CN212527755U - 一种智能物证发现提取机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能物证发现提取机械臂，涉及机械臂技术领域，该智能物证发现提取机械臂包括主机箱；安装在主机箱上且相对于主机箱可折叠、旋转、伸缩的第一活动机构；安装在第一活动机构的活动端上且相对于该活动端可折叠、伸缩的第二活动机构；安装在第二活动机构的活动端上且相对于该活动端可折叠的第三活动机构；第三活动机构的活动端具有很大的活动范围，当在第三活动机构的活动端上安装有摄像头或者机械爪后，通过本实用新型提供的机械臂，可以带着摄像头或者机械爪进入到高层建筑的外墙或狭小的廊道、天井等内，方便拍摄脚印或遗落物等物证的图像，或者抓取物证物品等，便于公安人员等专业人士的使用，填补了市场上的空白。

Description

一种智能物证发现提取机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是一种智能物证发现提取机械臂。

背景技术

在某些刑事案件的侦破取证过程中，经常会遇到一些小偷等人员从高层建筑的外墙攀爬入室或从狭小空间、不易进入区域入室的情况，而这些区域往往存在人工取证极为不便或存在危险的问题。

因此，开发一种可以操控的机械臂完成上述危险环境的摄影或取样是非常必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能物证发现提取机械臂，旨在解决现有技术中人工取证极为不便或存在危险的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：所述智能物证发现提取机械臂包括主机箱；安装在主机箱上且相对于主机箱可折叠、旋转、伸缩的第一活动机构；安装在第一活动机构的活动端上且相对于该活动端可折叠、伸缩的第二活动机构；安装在第二活动机构的活动端上且相对于该活动端可折叠的第三活动机构。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第一活动机构包括与所述主机箱铰接的第一连接件、设置在第一连接件上的第一固定臂、与第一固定臂同轴转动连接的第一转动臂以及与第一转动臂连接的第一伸缩臂。

本实用新型的进一步的技术方案:所述主机箱内设置有用于驱动第一连接件围绕其与主机箱的铰接点摆动的第一转动驱动装置，所述第一固定臂上设置有用于驱动第一转动臂转动的第二转动驱动装置，所述第一伸缩臂为层叠宝塔式电动伸缩杆。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第二活动机构包括与所述第一活动机构的活动端固定连接的第二连接件、与第二连接件铰接的第一动力头、与第一动力头连接的第二伸缩臂，可将第一动力头与第二连接件的铰接点靠近第二伸缩臂设置，以使第一动力头远离第二伸缩臂的一端起到配重平衡的目的。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第一动力头包括与所述第二连接件铰接的外壳以及设置在外壳内的第三转动驱动装置，所述第二伸缩臂为层叠宝塔式电动伸缩杆。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第三活动机构包括与所述第二活动机构连接的第三连接件、与第三连接件的另一端铰接的第二固定臂、与第二固定臂的另一端连接的第四连接件、与第四连接件的另一端铰接的第三固定臂。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第三连接件上设置有用于驱动第二固定臂转动的第四转动驱动装置，所述第四连接件上设置有用于驱动第三固定臂转动的第五转动驱动装置。

本实用新型的进一步的技术方案:所述第三活动机构的活动端处还设置有第六转动驱动装置，第六转动驱动装置的端部上设置有摄像头和/或机械爪，且第六转动驱动装置驱动摄像头和/或机械爪轴向转动。

本实用新型的进一步的技术方案:所述主机箱的下部设置有支撑件，该支撑件为固定支架、伸缩式支架、折叠式支架、固定夹板、架高支架或万向轮。

本实用新型的进一步的技术方案:所述主机箱内设置有控制器，主机箱远离第一活动机构的一端可拆卸的连接有电池箱，电池箱上设置有可折叠收纳放置的控制显示屏。

本实用新型的有益效果是：

1、在本实用新型中，由于第一活动机构相对于主机箱可实现折叠、旋转、伸缩的活动，第二活动机构相对于第一活动机构的活动端可实现折叠、伸缩的活动，第三活动机构相对于第二活动机构的活动端可实现折叠的活动，因此第三活动机构的活动端具有很大的活动范围，当在第三活动机构的活动端上安装有摄像头或者机械爪后，通过本实用新型提供的机械臂，可以带着摄像头或者机械爪进入到高层建筑的外墙或狭小的廊道、天井等内，方便拍摄脚印或遗落物等物证的图像，或者抓取物证物品等，便于公安人员等专业人士的使用，填补了市场上的空白；

2、当本实用新型中的第一活动机构、第二活动机构以及第三活动机构均折叠收纳后，此时本实用新型体积较小，方便运输与携带。

附图说明

图1是智能物证发现提取机械臂的具体实施例工作状态的立体图。

图2是智能物证发现提取机械臂的具体实施例工作状态的立体图。

图3是智能物证发现提取机械臂的具体实施例的整体立体图。

图4是图3折叠状态的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

如图1-4所示，一种智能物证发现提取机械臂，包括主机箱1；安装在主机箱1上且相对于主机箱1可折叠、旋转、伸缩的第一活动机构2；安装在第一活动机构2的活动端上且相对于该活动端可折叠、伸缩的第二活动机构3；安装在第二活动机构3的活动端上且相对于该活动端可折叠的第三活动机构4。

在本实用新型中，由于第一活动机构2相对于主机箱1可实现折叠、旋转、伸缩的活动，第二活动机构3相对于第一活动机构2的活动端可实现折叠、伸缩的活动，第三活动机构4相对于第二活动机构3的活动端可实现折叠的活动，因此第三活动机构4的活动端具有很大的活动范围，当在第三活动机构4的活动端上安装有摄像头6或者机械爪7后，通过本实用新型提供的机械臂，可以带着摄像头6或者机械爪7进入到高层建筑的外墙或狭小的廊道、天井等内，方便拍摄脚印或遗落物等物证的图像，或者抓取物证物品等，便于公安人员等专业人士的使用，填补了市场上的空白。

具体的，所述第一活动机构2包括与所述主机箱1铰接的第一连接件21、设置在第一连接件21上的第一固定臂22、与第一固定臂22同轴转动连接的第一转动臂23以及与第一转动臂23连接的第一伸缩臂24；所述主机箱1内设置有用于驱动第一连接件21围绕其与主机箱1的铰接点摆动的第一转动驱动装置，所述第一固定臂22上设置有用于驱动第一转动臂23转动的第二转动驱动装置，所述第一伸缩臂24为层叠宝塔式电动伸缩杆；所述第二活动机构3包括与所述第一活动机构2的活动端固定连接的第二连接件31、与第二连接件31铰接的第一动力头32、与第一动力头32连接的第二伸缩臂33，可将第一动力头32与第二连接件31的铰接点靠近第二伸缩臂33设置，以使第一动力头32远离第二伸缩臂33的一端起到配重平衡的目的，可以抵消大部分由于伸缩臂伸长后导致的偏转力矩；所述第一动力头32包括与所述第二连接件31铰接的外壳以及设置在外壳内的第三转动驱动装置，所述第二伸缩臂33为层叠宝塔式电动伸缩杆，优选的，第二伸缩臂33的收回长度不大于800mm，伸出长度不小于2000mm，如强度不够可根据需要增设钢拉索；所述第三活动机构4包括与所述第二活动机构3连接的第三连接件41、与第三连接件41的另一端铰接的第二固定臂42、与第二固定臂42的另一端连接的第四连接件43、与第四连接件43 的另一端铰接的第三固定臂44；所述第三连接件41上设置有用于驱动第二固定臂42转动的第四转动驱动装置，所述第四连接件43上设置有用于驱动第三固定臂44转动的第五转动驱动装置，通过设置的第五转动驱动装置以及第三固定臂44，能够实现远端的“回头看”功能。

通过设置的上述机构可以实现摄像头6或机械爪7能够到达以第一连接件21的端部为球心的球面内任意位置，保证了本实用新型提供的机械臂可以实现在一定范围内任意位置的图像的采集或物品的抓取等。

当本实用新型中的第一活动机构2、第二活动机构3以及第三活动机构4均折叠收纳后，如图4所示，此时本实用新型体积较小，方便运输与携带。

可选的，上述提到的第一转动驱动装置、第二转动驱动装置、第三转动驱动装置、第四转动驱动装置、第五转动驱动装置等可以采用微型电机连接微型减速器，从而使微型减速器的输出端与各个需要转动的部件连接的结构；也可以采用微型电机的输出端连接蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合连接，再使蜗轮与各个需要转动的部件连接的结构；还可以采用电机等驱动部件与缠绕轮连接，缠绕轮上的钢丝绳与各个需要转动的部件连接的方式；当然，还可以采用现有技术中其它可驱动与控制转动机构的电器件等。

进一步的，所述第三活动机构4的活动端处还设置有第六转动驱动装置5，第六转动驱动装置5的端部上设置有摄像头6和/或机械爪7，且第六转动驱动装置5驱动摄像头6和/或机械爪7轴向转动；在本实施例中，通过设置的第六转动驱动装置5，可以调整摄像头6的视野方向，也可以改变机械爪7的抓取角度，在本实施例中，摄像头6、机械爪7 可以采用快速安装头与第六转动驱动装置5连接，以实现摄像头6、机械爪7快速的安装、拆卸与更换。

进一步的，所述主机箱1的下部设置有支撑件8，该支撑件8为固定支架、伸缩式支架、折叠式支架、固定夹板、架高支架或万向轮，当然支撑件8还可以采用其它结构，本领域技术人员根据使用需求以及使用环境来选择。

进一步的，所述主机箱1内设置有控制器，主机箱1远离第一活动机构2的一端可拆卸的连接有电池箱9，通过设置的电池箱9不仅为各个耗电部件提供了能源，也起到了配重的目的；具体的，主机箱1与电池箱9采用卡接、插接等方式以实现可拆卸连接，将主机箱1与电池箱9分拆后也进一步的方便了运输与携带。

进一步的，电池箱9上设置有可折叠收纳放置的控制显示屏10，通过控制显示屏10能够直接观看到摄像头6传输的图像，并且还可以使控制显示屏10选用触控显示屏，使操作人员在触控显示屏上直接操作，触控显示屏上接收到的信号传输至控制器上，通过控制器最终控制各个驱动部件的运动指令，当然，也可以单独设置一个操纵手柄，通过无线控制模块等与控制器电连接，并且将各种操作指令集成在控制手柄上，同样能够实现操作的方便性；更具体的，本实用新型提供的机械臂所用到的控制系统可由主控制器和监控电脑及各轴的电机驱动器、电缆收线控制器、通讯控制器等组成，对应每一臂及轴的运动都有相应的位置信号输入；操纵手柄上对应每一臂的信号输入配置编码器或高精度电位器，信号输入到主控制器后，经运算处理输出至各轴的伺服驱动器，驱动电机随输入信号精确运动；为减少电缆量，主控制器与驱动器的信号采用通讯传输。监控电脑通过以太网与主控制器连接，可以模拟显示各轴的运动状态，并可以设置各运动参数。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种智能物证发现提取机械臂，其特征是，包括:

主机箱(1)；

安装在主机箱(1)上且相对于主机箱(1)可折叠、旋转、伸缩的第一活动机构(2)；

安装在第一活动机构(2)的活动端上且相对于该活动端可折叠、伸缩的第二活动机构(3)；

安装在第二活动机构(3)的活动端上且相对于该活动端可折叠的第三活动机构(4)。

2.根据权利要求1所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第一活动机构(2)包括与所述主机箱(1)铰接的第一连接件(21)、设置在第一连接件(21)上的第一固定臂(22)、与第一固定臂(22)同轴转动连接的第一转动臂(23)以及与第一转动臂(23)连接的第一伸缩臂(24)。

3.根据权利要求2所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述主机箱(1)内设置有用于驱动第一连接件(21)围绕其与主机箱(1)的铰接点摆动的第一转动驱动装置，所述第一固定臂(22)上设置有用于驱动第一转动臂(23)转动的第二转动驱动装置，所述第一伸缩臂(24)为层叠宝塔式电动伸缩杆。

4.根据权利要求1所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第二活动机构(3)包括与所述第一活动机构(2)的活动端固定连接的第二连接件(31)、与第二连接件(31)铰接的第一动力头(32)、与第一动力头(32)连接的第二伸缩臂(33)。

5.根据权利要求4所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第一动力头(32)包括与所述第二连接件(31)铰接的外壳以及设置在外壳内的第三转动驱动装置，所述第二伸缩臂(33)为层叠宝塔式电动伸缩杆。

6.根据权利要求1所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第三活动机构(4)包括与所述第二活动机构(3)连接的第三连接件(41)、与第三连接件(41)的另一端铰接的第二固定臂(42)、与第二固定臂(42)的另一端连接的第四连接件(43)、与第四连接件(43)的另一端铰接的第三固定臂(44)。

7.根据权利要求6所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第三连接件(41)上设置有用于驱动第二固定臂(42)转动的第四转动驱动装置，所述第四连接件(43)上设置有用于驱动第三固定臂(44)转动的第五转动驱动装置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述第三活动机构(4)的活动端处还设置有第六转动驱动装置(5)，第六转动驱动装置(5)的端部上设置有摄像头(6)和/或机械爪(7)，且第六转动驱动装置(5)驱动摄像头(6)和/或机械爪(7)轴向转动。

9.根据权利要求1-7任一项所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述主机箱(1)的下部设置有支撑件(8)，该支撑件(8)为固定支架、伸缩式支架、折叠式支架、固定夹板、架高支架或万向轮。

10.根据权利要求1-7任一项所述的智能物证发现提取机械臂，其特征是，所述主机箱(1)内设置有控制器，主机箱(1)远离第一活动机构(2)的一端可拆卸的连接有电池箱(9)，电池箱(9)上设置有可折叠收纳放置的控制显示屏(10)。

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