CN212527736U - 一种工业机器人第七轴位移系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人第七轴位移系统，包括底座和拖链，所述底座顶部安装有两个对称设置的滚珠直线导轨，底座底部安装有多个可调节地脚，底座一端设有主体方钢，底座顶部中部设有电机，所述滚珠直线导轨靠近主体方钢的一端安装有机器人工作平台，滚珠直线导轨之间设有两个对称设置的齿条，滚珠直线导轨远离主体方钢的一侧安装有限位开关，滚珠直线导轨上方设有防护罩；所述机器人工作平台顶部安装有工业机器人本体，机器人工作平台内壁中部与防护罩滑动连接，机器人工作平台远离主体方钢的一侧设有注油系统，所述电机输出端与齿轮连接，所述齿轮与齿条啮合，该工业机器人第七轴位移系统，结构简单，使用方便，实用性强。

Description

一种工业机器人第七轴位移系统

技术领域

本实用新型涉及工业机器人自动化技术领域，特别涉及一种工业机器人第七轴位移系统。

背景技术

一个工业机器人如果要兼容两个工位位置，但这两个工位位置距离超出机器人的工作范围，甚至更远，可能是10米或者是20米这种长距离时候就需要专业的机器人第七轴来实现，它有如下几个功能：1、第七轴能实现一台机器人多工位长距离的工作传递；2、第七轴的精度非常高，能和机器人的精度+-0.02mm同步；3、第七轴的位置可通过机器人控制器实现联动编程。所以说在自动化工厂中，例如汽车行业都需要大量使用第七轴匹配的机器人技术，如果没有机器人第七轴还想将工厂自动化串联起来势必增加大量的机器人数量，提高了成本。

传统的第七轴精度低，使用寿命短，并无法达到高速运行。传统第七轴电机作为动力源，直齿轮齿条配合驱动机器人工作平台，齿轮和齿条分度圆直径配合，相对位置不可调节，如果齿轮齿条磨损将会形成传输的间隙，降低了七轴的精度。传统的第七轴的齿条和导轨都采用人工涂油的方式润滑，存在很大的不便利性，并提高了设备的不可控风险，并且齿条和导轨裸露在设备的外面，在灰尘很大的恶劣工作环境中也降低了设备的使用寿命。

针对上述问题，现在设计一种工业机器人第七轴位移系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人第七轴位移系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人第七轴位移系统，包括底座和拖链，所述底座顶部安装有两个对称设置的滚珠直线导轨，底座底部安装有多个可调节地脚，底座一端设有主体方钢，底座顶部中部设有电机，所述滚珠直线导轨靠近主体方钢的一端安装有机器人工作平台，滚珠直线导轨之间设有两个对称设置的齿条，滚珠直线导轨远离主体方钢的一侧安装有限位开关，滚珠直线导轨上方设有防护罩；

所述机器人工作平台顶部安装有工业机器人本体，机器人工作平台内壁中部与防护罩滑动连接，机器人工作平台远离主体方钢的一侧设有注油系统，所述电机输出端与齿轮连接，所述齿轮与齿条啮合。

优选的，所述拖链一端与机器人工作平台靠近主体方钢的一端连接，拖链另一端与底座顶部滑动连接。

优选的，所述注油系统包括注油泵、分路器、油管和毛毡轮，所述注油泵通过分路器与油管连接，所述油管输出端与毛毡轮连接。

优选的，所述齿条与滚珠直线导轨长度相同，所述齿条和齿轮为斜齿条和斜齿轮。

优选的，所述齿轮和电机底部设有调整齿轮和电机上下移动的电机滑板。

优选的，所述电机为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1，本实用新型采用斜齿轮和斜齿条的配合来驱动机器人工作平台，避免了长时间使用后齿轮齿条磨损形成传输的间隙、降低了七轴的精度的问题，当电机驱动斜齿轮时，斜齿轮会对斜齿条产生压力倾角，减小齿轮和齿条之间的阻力，从而减小它们之间的磨损，齿轮和伺服电机装在电机滑板上，电机滑板可上下调整移动，使齿轮和齿条相对位置可调节，齿轮齿条的无间隙配合提高了很大传动精度。

2，本实用新型通过注油系统可以实现对滑轨和齿条进行自动润滑，避免人工涂油的方式润滑，提高了该系统在使用时的安全性，注油系统通过注油泵按第七轴的行程等比例的将润滑脂高压挤入滚珠直线导轨和齿条中，提高第七轴的使用寿命。

3，本实用新型的机器人工作平台内壁中部与防护罩滑动连接，通过防护罩能阻挡大部分的灰尘进入滚珠直线导轨和齿条内，避免因灰尘导致的设备使用寿命下降的问题，提高设备的使用寿命，方便工作人员长时间使用。

附图说明

图1为一种工业机器人第七轴位移系统的结构示意图；

图2为一种工业机器人第七轴位移系统中拖链的结构示意图；

图3为一种工业机器人第七轴位移系统中机器人工作平台的结构示意图。

图中：1-工业机器人本体，2-机器人工作平台，3-主体方钢，4-电机，5-注油系统，6-拖链，7-齿条，8-可调节地脚，9-限位开关，10-防护罩，11-底座。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型实施例中，一种工业机器人第七轴位移系统，包括底座11和拖链6，所述底座11顶部安装有两个对称设置的滚珠直线导轨，底座11底部安装有多个可调节地脚8，底座11一端设有主体方钢3，底座11顶部中部设有电机4，所述滚珠直线导轨靠近主体方钢3的一端安装有机器人工作平台2，滚珠直线导轨之间设有两个对称设置的齿条7，滚珠直线导轨远离主体方钢3的一侧安装有限位开关9，滚珠直线导轨上方设有防护罩10；

所述机器人工作平台2顶部安装有工业机器人本体1，机器人工作平台2内壁中部与防护罩10滑动连接，机器人工作平台2远离主体方钢3的一侧设有注油系统5，所述电机4输出端与齿轮连接，所述齿轮与齿条7啮合，通过防护罩10能阻挡大部分的灰尘进入滚珠直线导轨和齿条7内，避免因灰尘导致的设备使用寿命下降的问题，提高设备的使用寿命，方便工作人员长时间使用。

所述拖链6一端与机器人工作平台2靠近主体方钢3的一端连接，拖链6另一端与底座11顶部滑动连接，增加了结构的稳定性。

所述注油系统5包括注油泵、分路器、油管和毛毡轮，所述注油泵通过分路器与油管连接，所述油管输出端与毛毡轮连接，注油系统5可以实现对滑轨和齿条7进行自动润滑，避免人工涂油的方式润滑，提高了该系统在使用时的安全性，注油系统5通过注油泵按第七轴的行程等比例的将润滑脂高压挤入滚珠直线导轨和齿条7中，提高第七轴的使用寿命。

所述齿条7与滚珠直线导轨长度相同，所述齿条7和齿轮为斜齿条和斜齿轮，通过斜齿轮和斜齿条的配合来驱动机器人工作平台2，避免了长时间使用后齿轮齿条7磨损形成传输的间隙、降低了七轴的精度的问题，当电机4驱动斜齿轮时，斜齿轮会对斜齿条产生压力倾角，减小齿轮和齿条7之间的阻力，从而减小它们之间的磨损，

所述电机4为伺服电机，所述齿轮和电机4底部设有调整齿轮和电机4上下移动的电机滑板，使齿轮和齿条7相对位置可调节，齿轮和齿条7的无间隙配合极大的提高了传动精度。

本实用新型的工作原理是：工作过程中，电机4带动齿轮转动，齿轮和齿条7啮合产生平移动力，使机器人工作平台2和固定在上面的工业机器人本体1水平运动，到达滚珠直线导轨任意工作位置，注油系统5在运动过程中按设定量向齿条7加入润滑油脂，保证齿轮和齿条7顺畅工作，避免人工涂油的方式润滑，减少摩擦和噪音，延长使用寿命，当机器人工作平台2运动到限位开关9位置时，限位开关9感应到后，会向电机4发出停止指令，防止机器人工作平台2飞出发生事故，提高了设备使用时的安全性，滚珠直线导轨上的防护罩10能阻挡大部分的灰尘进入滚珠直线导轨和齿条7内，避免因灰尘导致的设备使用寿命下降的问题，提高了设备的使用寿命，方便工作人员长时间使用，实用性强。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种工业机器人第七轴位移系统，包括底座(11)和拖链(6)，其特征在于，所述底座(11)顶部安装有两个对称设置的滚珠直线导轨，底座(11)底部安装有多个可调节地脚(8)，底座(11)一端设有主体方钢(3)，底座(11)顶部中部设有电机(4)，所述滚珠直线导轨靠近主体方钢(3)的一端安装有机器人工作平台(2)，滚珠直线导轨之间设有两个对称设置的齿条(7)，滚珠直线导轨远离主体方钢(3)的一侧安装有限位开关(9)，滚珠直线导轨上方设有防护罩(10)；

所述机器人工作平台(2)顶部安装有工业机器人本体(1)，机器人工作平台(2)内壁中部与防护罩(10)滑动连接，机器人工作平台(2)远离主体方钢(3)的一侧设有注油系统(5)，所述电机(4)输出端与齿轮连接，所述齿轮与齿条(7)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人第七轴位移系统，其特征在于，所述拖链(6)一端与机器人工作平台(2)靠近主体方钢(3)的一端连接，拖链(6)另一端与底座(11)顶部滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人第七轴位移系统，其特征在于，所述注油系统(5)包括注油泵、分路器、油管和毛毡轮，所述注油泵通过分路器与油管连接，所述油管输出端与毛毡轮连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人第七轴位移系统，其特征在于，所述齿条(7)与滚珠直线导轨长度相同，所述齿条(7)和齿轮为斜齿条和斜齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人第七轴位移系统，其特征在于，所述齿轮和电机(4)底部设有调整齿轮和电机(4)上下移动的电机滑板。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人第七轴位移系统，其特征在于，所述电机(4)为伺服电机。

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