CN212475297U - 一种全自动机器人码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动机器人码垛装置,它包括成品输送机构、原料输送机构、机器人码垛机构和托盘输送机构，所述原料输送机构设置于成品输送机构的前侧，所述机器人码垛机构设置于成品输送机构的中部，所述托盘输送机构设置于机器人码垛机构的后侧。本实用新型实现在码垛过程中无需人工操作，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

Description

一种全自动机器人码垛装置

技术领域

本实用新型涉及一种全自动机器人码垛装置，属于自动化设备技术领域。

背景技术

随着国民经济的发展和生产规模的扩大，以及机械自动化水平的提高，码垛技术特别是机器人码垛技术，已被医药、石化、食品、家电以及农业等诸多领域广泛的应用，并成为一种发展趋势。

现有的码垛机器人装置由于结构设计不合理导致生产效率低，在码垛过程中需多个人工配合才能完成，导致生产成本增加，因此寻求一种提高生产效率和降低生产成本的全自动机器人码垛装置尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动机器人码垛装置，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人装置由于结构设计不合理导致生产效率低，在码垛过程中需多个人工配合才能完成，导致生产成本增加的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动机器人码垛装置,它包括成品输送机构、原料输送机构、机器人码垛机构和托盘输送机构，所述原料输送机构设置于成品输送机构的前侧，所述机器人码垛机构设置于成品输送机构的中部，所述托盘输送机构设置于机器人码垛机构的后侧。

优选的，所述成品输送机构包括成品输送机架，所述成品输送机架设置有间隔布置的多个成品输送滚筒，所述成品输送机架的左段设置有第一成品输送工位，所述成品输送机架的右段设置有第二成品输送工位。

优选的，所述成品输送机架的中部设置有中转工位，所述中转工位上设置有升降机构，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸的伸缩端向上设置，所述升降气缸的伸缩端设置有升降架，所述升降架内设置有前后间隔布置的多个升降架输送滚筒。

优选的，所述原料输送机构包括左右布置的第一原料输送机架和第二原料输送机架，所述第一原料输送机架设置有前后间隔布置的多个原料输送滚筒，所述第一原料输送机架的后段设置有第一原料输送工位，所述第二原料输送机架的后段设置有第二原料输送工位，所述原料输送机构设置于中转工位的前侧。

优选的，所述机器人码垛机构包括机器人底座，所述机器人底座的顶部设置有旋转平台，所述旋转平台的顶部设置有驱动力臂，所述驱动力臂上设置有抓手，所述机器人底座设置于中转工位的上方。

优选的，所述托盘输送机构包括托盘底板，所述托盘底板的前后两侧设置有支撑架，所述托盘底板的顶面设置有托盘输送机构气缸，所述托盘输送机构气缸的伸缩端向上布置，所述伸缩端设置有升降板。

优选的，所述托盘输送机构和中转工位之间设置有左右两条输送链条，所述输送链条的后端深入托盘输送机构内，所述输送链条的前端深入中转工位内。

优选的，所述成品输送机架的一侧设置有两个叉车限位器。

优选的，所述第一原料输送机架和第二原料输送机架与成品输送机架之间分别设置有安全围栏。

优选的，两个支撑架的内侧分别设置有横向布置的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸的伸缩端均向内布置。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种全自动食盐软塑装袋生产线，具备以下有益效果：

本实用新型实现在码垛过程中无需人工操作，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型一种全自动机器人码垛装置的结构示意图；

图2为图1中一种全自动机器人码垛装置的A-A剖视图；

图3为图1中一种全自动机器人码垛装置的B-B剖视图；

图4为托盘输送机构的结构示意图；

图中：1、成品输送机构；101、成品输送机架；102、成品输送滚筒； 103、第一成品输送工位；104、第二成品输送工位；105、中转工位；106、升降机构；107、升降架；108、升降架输送滚筒；109、叉车限位器；

2、原料输送机构；201、第一原料输送机架；202、第二原料输送机架； 201.1、原料输送滚筒；203、第一原料输送工位；204、第二原料输送工位； 205、安全围栏；

3、机器人码垛机构；301、机器人底座；302、旋转平台；303、驱动力臂303，所述驱动力臂；304、抓手；

4、托盘输送机构；401、托盘底板；402、支撑架；403、托盘输送机构气缸；404、升降板；405、导向柱；406、导向管；407、托盘；408、第一气缸；409、第二气缸；410、输送链条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种全自动机器人码垛装置,它包括成品输送机构1、原料输送机构2、机器人码垛机构3和托盘输送机构4；

所述原料输送机构2设置于成品输送机构1的前侧，所述机器人码垛机构3设置于成品输送机构1的中部，所述托盘输送机构4设置于机器人码垛机构3的后侧；

所述成品输送机构1包括成品输送机架101，所述成品输送机架101设置有间隔布置的多个成品输送滚筒102，所述多个成品输送滚筒102通过成品输送滚筒电机驱动，所述成品输送机架101的左段设置有第一成品输送工位 103，所述成品输送机架101的右段设置有第二成品输送工位104，所述成品输送机架101的中部设置有中转工位105，所述中转工位105上设置有升降机构106，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸的伸缩端向上设置，所述升降气缸的伸缩端设置有升降架107，所述升降架107内设置有前后间隔布置的多个升降架输送滚筒108，所述升降架输送滚筒108通过升降架输送滚筒电机驱动；

所述成品输送机架101的一侧设置有两个叉车限位器109，所述两个叉车限位器109左右布置，用于叉车限位；

所述原料输送机构2包括左右对称布置的第一原料输送机架201和第二原料输送机架202，所述第一原料输送机架201设置有前后间隔布置的多个原料输送滚筒201.1，所述第一原料输送机架201和第二原料输送机架202对称布置，所述原料输送滚筒201.1通过原料输送滚筒电机驱动，所述第一原料输送机架201的后段设置有第一原料输送工位203，所述第二原料输送机架 202的后段设置有第二原料输送工位204，所述原料输送机构2设置于中转工位105的前侧；

所述第一原料输送机架201和第二原料输送机架202与成品输送机架101 之间分别设置有安全围栏205；

所述机器人码垛机构3包括机器人底座301，所述机器人底座301的顶部设置有旋转平台302，所述旋转平台302的顶部设置有驱动力臂303，所述驱动力臂303可360°旋转，所述驱动力臂303上设置有抓手304，所述机器人底座301设置于中转工位105的上方；

所述托盘输送机构4包括托盘底板401，所述托盘底板401的前后两侧设置有支撑架402，所述托盘底板401的顶面设置有托盘输送机构气缸403，所述托盘输送机构气缸403的伸缩端向上布置，所述伸缩端设置有升降板404，所述升降板404的底面设置有导向柱405，所述托盘底板401的顶面设置有多个导向管406，所述导向柱405穿装于导向管406内，所述升降板404上设置有多块堆叠放置的托盘407；

两个支撑架402的内侧分别设置有横向布置的第一气缸408和第二气缸 409，所述第一气缸408和第二气缸409的伸缩端均向内布置；

所述托盘输送机构4和中转工位105之间设置有左右两条输送链条410，所述输送链条410的后端深入托盘输送机构4内，所述输送链条410的前端深入中转工位105内。

一种全自动机器人码垛装置工作原理：

首先托盘输送机构气缸的伸缩端缩回，托盘输送机构气缸带动升降板上的多块托盘下降，当托盘A(最底下一块托盘)下降到设定的位置时，第一气缸和第二气缸的伸缩端伸出，正好将托盘B(倒数第二块托盘)进行限位，输送链条将托盘A输送至中转工位，同时托盘输送机构气缸回到初始位置，使得升降板与托盘B相接触，中转工位上的托盘A通过升降气缸上升至与成品输送滚筒齐平的位置，升降架输送滚筒将托盘A输送至第一成品输送工位；

此时托盘输送机构气缸的伸缩端缩回，托盘输送机构气缸带动升降板上的多块托盘下降，当托盘B下降到设定的位置时，第一气缸和第二气缸的伸缩端伸出，正好将托盘C(倒数第三块托盘)进行限位，输送链条将托盘B输送至中转工位，同时托盘输送机构气缸回到初始位置，使得升降板与托盘C 相接触，中转工位上的托盘B通过升降气缸上升至与成品输送滚筒齐平的位置，升降架输送滚筒将托盘B输送至第二成品输送工位；

第一原料输送机架和第二原料输送机架通过多个原料输送滚筒将产品A 和产品B同时输送至第一原料输送工位和第二原料输送工位，机器人码垛机构中的驱动力臂带动抓手将产品A抓至托盘A，当第二原料输送工位上的产品 B不足两个时，抓手持续抓产品A至托盘A，当第二原料输送工位上的产品B 数量为两个时，抓手将两个产品B同时抓至托盘B,直至托盘A和托盘B上的产品A和产品B达到设定的数量并码垛整齐，托盘A和托盘B通过成品输送机架上的成品输送滚筒输送至成品输送机架的第一成品输送工位和第二成品输送工位，叉车将装满产品A的托盘A和将装满产品B的托盘转运至指定区域。以此方式反复操作，从而实现全自动机器人码垛动作，在码垛过程中无需人工操作，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种全自动机器人码垛装置,其特征在于：它包括成品输送机构(1)、原料输送机构(2)、机器人码垛机构(3)和托盘输送机构(4)，所述原料输送机构(2)设置于成品输送机构(1)的前侧，所述机器人码垛机构(3)设置于成品输送机构(1)的中部，所述托盘输送机构(4)设置于机器人码垛机构(3)的后侧。

2.根据权利要求1所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述成品输送机构(1)包括成品输送机架(101)，所述成品输送机架(101)设置有间隔布置的多个成品输送滚筒(102)，所述成品输送机架(101)的左段设置有第一成品输送工位(103)，所述成品输送机架(101)的右段设置有第二成品输送工位(104)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述成品输送机架(101)的中部设置有中转工位(105)，所述中转工位(105)上设置有升降机构(106)，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸的伸缩端向上设置，所述升降气缸的伸缩端设置有升降架(107)，所述升降架(107)内设置有前后间隔布置的多个升降架输送滚筒(108)。

4.根据权利要求1所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述原料输送机构(2)包括左右布置的第一原料输送机架(201)和第二原料输送机架(202)，所述第一原料输送机架(201)设置有前后间隔布置的多个原料输送滚筒(201.1)，所述第一原料输送机架(201)的后段设置有第一原料输送工位(203)，所述第二原料输送机架(202)的后段设置有第二原料输送工位(204)，所述原料输送机构(2)设置于中转工位(105)的前侧。

5.根据权利要求1所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述机器人码垛机构(3)包括机器人底座(301)，所述机器人底座(301)的顶部设置有旋转平台(302)，所述旋转平台(302)的顶部设置有驱动力臂(303)，所述驱动力臂(303)上设置有抓手(304)，所述机器人底座(301)设置于中转工位(105)的上方。

6.根据权利要求1所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述托盘输送机构(4)包括托盘底板(401)，所述托盘底板(401)的前后两侧设置有支撑架(402)，所述托盘底板(401)的顶面设置有托盘输送机构气缸(403)，所述托盘输送机构气缸(403)的伸缩端向上布置，所述伸缩端设置有升降板(404)。

7.根据权利要求6所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述托盘输送机构(4)和中转工位(105)之间设置有左右两条输送链条(410)，所述输送链条(410)的后端深入托盘输送机构(4)内，所述输送链条(410)的前端深入中转工位(105)内。

8.根据权利要求2所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述成品输送机架(101)的一侧设置有两个叉车限位器(109)。

9.根据权利要求4所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：所述第一原料输送机架(201)和第二原料输送机架(202)与成品输送机架(101)之间分别设置有安全围栏(205)。

10.根据权利要求6所述的一种全自动机器人码垛装置，其特征在于：两个支撑架(402)的内侧分别设置有横向布置的第一气缸(408)和第二气缸(409)，所述第一气缸(408)和第二气缸(409)的伸缩端均向内布置。

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