CN212460885U - 一种六自由度飞行模拟装备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，包括俯仰单元、偏航单元、滚转单元、垂向作动单元、变径调节单元、转臂和主驱动单元，主驱动单元用于驱动转臂转动，垂向作动单元可滑动地连接转臂，变径调节单元用于驱动垂向作动单元沿转臂纵向滑动，滚转单元可滑动地连接垂向作动单元，垂向作动单元用于驱动滚转单元上下滑动；滚转单元旋转轴心与转臂纵向垂直，偏航单元旋转轴心与滚转单元旋转轴心垂直，俯仰单元旋转轴心垂直于偏航单元旋转轴心和滚转单元旋转轴心共同所处的平面，解决了现有技术中存在的技术问题，如：无法在离心场下进行六自由度飞行模拟。

Description

一种六自由度飞行模拟装备

技术领域

本实用新型涉及飞行模拟装备领域，具体来说是一种六自由度飞行模拟装备。

背景技术

飞行模拟装备是一种面向飞行员装备研制和训练需求的模拟平台，主要用于机载设备的操作使用、飞行员的过载模拟训练、空间定向障碍训练、技战术模拟训练等。

目前公开的飞行模拟装备根据是否具备持续过载模拟功能分为两类：一类是转椅、模拟舱、并联平台等训练装备，主要用于飞行现象演示教学或小载荷模拟训练，不具备持续过载模拟环境；另一类是基于载人离心机的训练装备，可实现持续过载模拟。

目前公开的并联平台虽然具备多自由协调运动模拟功能，可实现无持续过载环境下的空间定向障碍演示教学和飞行姿态模拟，但由于不具备持续过载环境，难以实现真实飞行下的过载运动感知。

目前公开的基于载人离心机的训练装备主要为单轴、三轴载人离心机和四轴空间定向障碍模拟器，其中单轴载人离心机主要提供持续低过载变化率，仅可用于单向持续过载模拟训练；三轴载人离心机在实现过载模拟的同时，具备滚转、俯仰运动模拟功能，可实现动态复合过载模拟训练；四轴空间定向障碍模拟器在实现动态复合过载模拟训练的同时，增加了偏航运动模拟功能，通过主轴旋转、滚转、偏航、俯仰运动协调，可用于离心过载环境下空间定向障碍模拟训练。受限于空间运动自由度限制，上述飞行模拟训练装备难以满足多因素下的模拟训练需求。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于：提供一种六自由度飞行模拟装备，可以在离心场下六自由度飞行姿态模拟。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，包括俯仰单元、偏航单元、滚转单元、垂向作动单元、变径调节单元、转臂和主驱动单元，所述转臂底部连接所述主驱动单元，所述主驱动单元用于驱动所述转臂转动，所述垂向作动单元可滑动地连接所述转臂，所述变径调节单元用于驱动所述垂向作动单元沿所述转臂纵向滑动，所述滚转单元可滑动地连接所述垂向作动单元，所述垂向作动单元用于驱动所述滚转单元上下滑动；所述滚转单元可转动地连接所述垂向作动单元，所述偏航单元可转动地连接所述滚转单元，所述俯仰单元可转动地连接所述偏航单元，所述滚转单元旋转轴心与所述转臂纵向垂直，所述偏航单元旋转轴心与所述滚转单元旋转轴心垂直，所述俯仰单元旋转轴心垂直于所述偏航单元旋转轴心和所述滚转单元旋转轴心共同所处的平面。所述滚转单元用于驱动所述偏航单元与所述俯仰单元随着所述滚转单元一起转动，所述偏航单元用于驱动所述俯仰单元随着所述偏航单元一起转动。

进一步的，所述滚转单元包括滚转框和滚转电机，所述偏航单元包括偏航框和偏航电机，所述俯仰单元包括俯仰电机和座舱，所述滚转电机可上下滑动地连接所述垂向作动单元，所述滚转电机输出轴连接所述滚转框的一侧，所述滚转框固定连接所述偏航电机，所述偏航电机输出轴连接所述偏航框的一侧，所述偏航框固定连接所述俯仰电机，所述俯仰电机输出轴固定连接所述座舱，所述偏航框设置于所述滚转框内，所述座舱设置于所述偏航框内；所述滚转电机输出轴与所述转臂纵向垂直，所述滚转电机输出轴与所述偏航电机输出轴垂直，所述俯仰电机输出轴垂直于所述滚转电机输出轴和所述偏航电机输出轴共同所处的平面。

进一步的，所述垂向作动单元包括安装座、竖直导轨和移动座，所述转臂水平设置，所述转臂设有开口朝上的空腔，所述安装座设置于所述空腔内，所述安装座可滑动地连接所述转臂，所述安装座连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于推动所述安装座水平移动，所述安装座为中空结构，所述滚转框设置于所述安装座内，所述移动座设有两个，两个所述移动座分别设置于所述安装座内壁两侧，所述移动座的两侧可滑动地连接有两个所述竖直导轨，所述竖直导轨固定连接所述安装座内壁，所述竖直导轨与所述转臂垂直，一个所述移动座固定连接所述滚转电机，另一个所述移动座可转动地连接所述滚转框，所述移动座连接有竖直驱动装置，所述竖直驱动装置用于驱动所述移动座上下滑动。

进一步的，所述变径调节单元包括导轨和滑块，所述转臂两侧空腔内壁均固定连接有三个所述导轨，三个所述导轨沿所述转臂纵向设置，所述安装座两侧均固定连接有若干所述滑块，所述滑块可滑动地设置于所述导轨上，所述安装座连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于驱动所述安装座沿所述转臂纵向滑动。

进一步的，还包括配重单元，所述主驱动单元设置于所述配重单元与所述安装座之间。所述配重单元包括配重驱动装置和移动配平块，所述移动配平块可滑动地连接所述导轨，所述配重驱动装置用于推动所述移动配平块滑动。

进一步的，还包括传动单元，所述传动单元包括转台和拨叉，所述主驱动单元输出轴固定连接所述拨叉，所述转臂底部设有两个卡槽，所述拨叉两端分别设置于所述两个卡槽内，所述转台顶部可转动地连接所述转臂底部，所述转台底部固定连接所述主驱动单元，所述主驱动单元输出轴穿过所述转台。

进一步的，所述滚转电机和所述偏航电机通过胀套分别连接所述滚转框和所述偏航框。

进一步的，所述偏航框远离所述偏航电机的一侧可转动地连接所述滚转框。

进一步的，所述变径调节单元还包括挡块，两侧的最底部的所述导轨均固定连接有两个所述挡块，所述挡块用于限制所述滑块的滑动行程。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、通过主驱动单元驱动转臂转动，安装座可滑动地连接所述转臂，滚转框可上下滑动地连接所述安装座，以及滚转电机、偏航电机和俯仰电机转动时让座舱沿三维坐标系的三个方向自转，最终将多自由度运动传递至负载，实现了离心运动、顺臂向直线运动、垂向作动、滚转运动、偏航运动和俯仰运动，达到了离心场下的六自由度的飞行姿态模拟的有益效果。

2、针对传统并联六自由度飞行模拟装置不能够提供持续过载问题，所述六自由度飞行模拟装置可通过主驱动单元的主轴旋转实现离心过载模拟，并通过水平驱动装置推动安装座以改变离心半径，满足不同过载需求的运动模拟。

3、针对离心旋转运动串联可行性问题，设计传动单元，通过转台结构实现转臂及其附属单元重力载荷的承载要求，并通过拨叉同转臂卡槽配合，实现旋转运动的传递。

4、针对直线运动串联可行性问题，充分考虑了垂直作动单元及附属单元的运动空间与安装支撑接口要求，转臂采用U型框架式结构，并设计多道顺臂向导轨组合结构，多个导轨沿垂向梯次配置，有效分散转臂承载件的自重，采用对称布置方式，保证顺臂向导向精度。

5、针对离心运动不平衡问题，采用全平衡设计原则，设计移动配平块做顺臂向直线运动，该直线运动与垂向作动单元顺臂向直线运动反向同步，动态配平达到静平衡设计，防止移动过程中倾覆力矩过大。

附图说明

图1为本实用新型一种六自由度飞行模拟装备整体结构图；

图2为主驱动单元示意图；

图3为转臂和变径调节单元示意图；

图4为垂向作动单元示意图；

图5为滚转单元、偏航单元和俯仰单元示意图。

附图标记列表

1-主驱动单元，2-传动单元，3-转臂，4-变径调节单元，5-垂向作动单元，6-滚转单元，7-偏航单元，8-俯仰单元，9-配重单元，2-1转台，2-2拨叉，4-1导轨，4-2滑块，挡块4-3，5-1竖直导轨，5-2安装座，5-3移动座，6-1滚转电机，6-2滚转框，7-1偏航电机，7-2偏航框，8-1俯仰电机，8-2座舱。

具体实施方式

下面将结合附图1-5，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，包括俯仰单元8、偏航单元7、滚转单元6、垂向作动单元5、变径调节单元4、转臂3和主驱动单元1，所述转臂3底部连接所述主驱动单元1，所述主驱动单元1用于驱动所述转臂3转动，所述垂向作动单元5可滑动地连接所述转臂3，所述变径调节单元4用于驱动所述垂向作动单元5沿所述转臂3纵向滑动，所述滚转单元6可滑动地连接所述垂向作动单元5，所述垂向作动单元5用于驱动所述滚转单元6上下滑动；所述滚转单元6可转动地连接所述垂向作动单元5，所述偏航单元7可转动地连接所述滚转单元6，所述俯仰单元8可转动地连接所述偏航单元7，所述滚转单元6旋转轴心与所述转臂3纵向垂直，所述偏航单元7旋转轴心与所述滚转单元6旋转轴心垂直，所述俯仰单元8旋转轴心垂直于所述偏航单元7旋转轴心和所述滚转单元6旋转轴心共同所处的平面。所述滚转单元6用于驱动所述偏航单元7与所述俯仰单元8随着所述滚转单元6一起转动，所述偏航单元7用于驱动所述俯仰单元8随着所述偏航单元7一起转动。

如图1-5所示，整个装置包括主驱动单元1、传动单元2、变径调节单元4、垂向作动单元5、滚转单元6、偏航单元7、俯仰单元8和配重单元9。

其中，传动单元2包括转台2-1、拨叉2-2；

变径调节单元4包括导轨4-1、滑块4-2和挡块4-3；

垂向作动单元5包括竖直导轨5-1、安装座5-2和移动座5-3；

滚转单元6包括滚转电机6-1和滚转框6-2；

偏航单元7包括偏航电机7-1和偏航框7-2；

俯仰单元8包括俯仰电机8-1和座舱8-2；

六自由度实施原理：因为垂向作动单元5可滑动地连接所述转臂3，并且转臂3由主驱动单元1驱动转动，所以垂向作动单元5实现了横向移动和周向转动的两个自由度，进一步的，因为滚转单元6可上下滑动地连接所述安装座垂向作动单元5，即滚转单元6在上述两个自由度的基础上，又新增了竖直方向的自由度，又因为，滚转单元6转动的同时，偏航单元7和俯仰单元8随着滚转单元6一起转动，偏航单元7转动的同时俯仰单元8随着偏航单元7一起转动，俯仰单元8可转动连接偏航单元7，而且三者的旋转轴心呈三维坐标系的形式，所以实现了三个方向的自转自由度，再加上上述横向移动、周向转动和竖直方向的自由度，即，实现了六个自由度的功能。

进一步的，所述滚转单元6包括滚转框6-2和滚转电机6-1，所述偏航单元7包括偏航框7-2和偏航电机7-1，所述俯仰单元8包括俯仰电机8-1和座舱8-2，所述滚转电机6-1可上下滑动地连接所述垂向作动单元5，所述滚转电机6-1输出轴连接所述滚转框6-2的一侧，所述滚转框6-2固定连接所述偏航电机7-1，所述偏航电机7-1输出轴连接所述偏航框7-2的一侧，所述偏航框7-2固定连接所述俯仰电机8-1，所述俯仰电机8-1输出轴固定连接所述座舱8-2，所述偏航框7-2设置于所述滚转框6-2内，所述座舱8-2设置于所述偏航框7-2内；所述滚转电机6-1输出轴与所述转臂3纵向垂直，所述滚转电机6-1输出轴与所述偏航电机7-1输出轴垂直，所述俯仰电机8-1输出轴垂直于所述滚转电机6-1输出轴和所述偏航电机7-1输出轴共同所处的平面。

进一步的，所述垂向作动单元5包括安装座5-2、竖直导轨5-1和移动座5-3，所述转臂3水平设置，所述转臂3设有开口朝上的空腔，所述安装座5-2设置于所述空腔内，所述安装座5-2可滑动地连接所述转臂3，所述安装座5-2连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于推动所述安装座5-2水平移动，所述安装座5-2为中空结构，所述滚转框6-2设置于所述安装座5-2内，所述移动座5-3设有两个，两个所述移动座5-3分别设置于所述安装座5-2内壁两侧，所述移动座5-3的两侧可滑动地连接有两个所述竖直导轨5-1，所述竖直导轨5-1固定连接所述安装座5-2内壁，所述竖直导轨5-1与所述转臂3垂直，一个所述移动座5-3固定连接所述滚转电机6-1，另一个所述移动座5-3可转动地连接所述滚转框6-2，所述移动座5-3连接有竖直驱动装置，所述竖直驱动装置用于驱动所述移动座5-3上下滑动。

滚转框6-2和偏航框7-2呈对称的结构，其互相垂直且其中部通过偏航电机7-1连接，滚转电机6-1带动滚转框6-2转动的同时，偏航框7-2、座舱8-2、偏航电机7-1和俯仰电机8-1随之一起转动，同样的，偏航电机7-1和俯仰电机8-1转动时，也会带动其他部件一起转动，由于三个电机的轴心方向呈三维坐标系的结构，所以实现了三个方向的自转自由度。

通过竖直驱动装置的推动和竖直导轨5-1实现移动座5-3的垂向往复运动，并且采用类椭圆形设计保证垂向运动空间与滚转框包络空间，垂向阶梯型设计与转臂配合保证承载要求。

实际工作时，飞行员坐在座舱8-2内，其朝向滚转电机6-1，主驱动单元1作为动力元件，固定在土建基础上，主驱动单元1作为动力元件产生的扭矩传递至转臂3，带动转臂3做离心旋转运动；变径调节单元4安装于转臂3上，垂直作动单元5通过变径调节单元4与转臂3连接，实现垂直作动单元5做离心运动与顺臂向直线运动；垂向作动单元5与滚转单元6连接实现滚转单元6及其附属单元的垂向作动；滚转单元6与偏航单元7连接实现偏航单元7及其附属单元做滚转运动，偏航单元7与俯仰单元8连接以带动俯仰单元8及其附属座舱8-2做偏航运动，座舱8-2通过俯仰电机驱动做俯仰运动，以此实现主轴旋转、顺臂向移动、垂向作动、滚转运动、偏航运动与俯仰运动的串联，达到了具有六自由度的有益效果

综上，通过主驱动单元1驱动转臂3转动，安装座5-2可滑动地连接所述转臂3，滚转框6-2可上下滑动地连接所述安装座5-2，以及滚转电机6-1、偏航电机7-1和俯仰电机8-1转动时让座舱8-2沿三维坐标系的三个方向自转，最终将多自由度运动传递至负载，实现了离心运动、顺臂向直线运动、垂向作动、滚转运动、偏航运动和俯仰运动，达到了离心场下的六自由度的飞行姿态模拟的有益效果。

进一步的，所述变径调节单元4包括导轨4-1和滑块4-2，所述转臂3两侧空腔内壁均固定连接有三个所述导轨4-1，三个所述导轨4-1沿所述转臂3纵向设置，所述安装座5-2两侧均固定连接有若干所述滑块4-2，所述滑块4-2可滑动地设置于所述导轨4-1上，所述安装座5-2连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于驱动所述安装座5-2沿所述转臂3纵向滑动。

转臂3作为变径调节单元4的安装基础，在提供旋转运动的同时为变径调节单元4提供安装平台与接口。导轨4-1在转臂3上对称安装，单侧布置三个；滑块4-2与垂向作动单元5固连，垂向作动单元5通过滑块4-2沿导轨4-1移动做顺臂向直线运动，实现顺臂向导向，水平驱动装置推动安装座5-2移动，挡块4-3布置在底部导轨4-1的两端，作为限位块限制垂向作动单元5顺臂向的移动范围，而且通过主驱动单元1的主轴旋转实现离心过载模拟，并通过水平驱动装置推动安装座5-2以改变离心半径，满足不同过载需求的运动模拟

转臂3作为重要的支撑与连接过渡结构，通过多道顺臂向竖直导轨结构设计，实现垂向作动单元5的顺臂向移动，采用对称布置方式，能够更好的保证其导向精度，并且多道滑动导轨垂向梯次配置，能够有效分散移动座5-3及其上安装结构自重。转臂采用U形框架式结构，充分考虑了垂直作动单元5及附属单元的运动空间与安装支撑接口，保证了顺臂向直线运动与垂向运动的实现。

进一步的，还包括配重单元9，所述主驱动单元1设置于所述配重单元9与所述安装座5-2之间。所述配重单元9包括配重驱动装置和移动配平块，所述移动配平块可滑动地连接所述导轨4-1，所述配重驱动装置用于推动所述移动配平块滑动。

移动配平块做顺臂向直线运动，该直线运动与垂向作动单元5顺臂向直线运动反向同步，动态配平达到静平衡设计，防止移动过程中倾覆力矩过大。

进一步的，还包括传动单元2，所述传动单元2包括转台2-1和拨叉2-2，所述主驱动单元1输出轴固定连接所述拨叉2-2，所述转臂3底部设有两个卡槽，所述拨叉2-2两端分别设置于所述两个卡槽内，所述转台2-1顶部可转动地连接所述转臂3底部，所述转台2-1底部固定连接所述主驱动单元1，所述主驱动单元1输出轴穿过所述转台2-1。

传动单元2布置在主驱动单元1上侧，连接主驱动单元1与框架式转臂3，其中转台2-1的定子与主驱动单元1上端面固连，转子支承转臂3及转臂3附属零部件，起承载作用；拨叉2-2中心孔与主驱动单元输出轴通过胀套连接，端部与转臂3底部卡槽连接，将主驱动单元1产生的扭矩传递至转臂3，保证转臂做离心旋转运动，使装备主机系统整体实现离心场环。

进一步的，所述滚转电机6-1和所述偏航电机7-1通过胀套分别连接所述滚转框6-2和所述偏航框7-2。

进一步的，所述偏航框7-2远离所述偏航电机7-1的一侧可转动地连接所述滚转框6-2。

进一步的，所述变径调节单元还包括挡块4-3，两侧的最底部的所述导轨4-1均固定连接有两个所述挡块4-3，所述挡块4-3用于限制所述滑块4-2的滑动行程

此外配重驱动装置和竖直驱动装置可以是液压缸的形式，水平驱动装置可以是电机带动滑轮组驱动安装座5-2的形式，水平驱动装置、配重驱动装置和竖直驱动装置均为现有常规技术，其安装连接方式本技术领域人员完全可以实现，本实用新型不涉及对三者的改造所以不再赘述。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实说明书中实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (9)

1.一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，包括俯仰单元(8)、偏航单元(7)、滚转单元(6)、垂向作动单元(5)、变径调节单元(4)、转臂(3)和主驱动单元(1)，所述转臂(3)底部连接所述主驱动单元(1)，所述主驱动单元(1)用于驱动所述转臂(3)转动，所述垂向作动单元(5)可滑动地连接所述转臂(3)，所述变径调节单元(4)用于驱动所述垂向作动单元(5)沿所述转臂(3)纵向滑动，所述滚转单元(6)可滑动地连接所述垂向作动单元(5)，所述垂向作动单元(5)用于驱动所述滚转单元(6)上下滑动；

所述滚转单元(6)可转动地连接所述垂向作动单元(5)，所述偏航单元(7)可转动地连接所述滚转单元(6)，所述俯仰单元(8)可转动地连接所述偏航单元(7)，所述滚转单元(6)旋转轴心与所述转臂(3)纵向垂直，所述偏航单元(7)旋转轴心与所述滚转单元(6)旋转轴心垂直，所述俯仰单元(8)旋转轴心垂直于所述偏航单元(7)旋转轴心和所述滚转单元(6)旋转轴心共同所处的平面，

所述滚转单元(6)用于驱动所述偏航单元(7)与所述俯仰单元(8)随着所述滚转单元(6)一起转动，所述偏航单元(7)用于驱动所述俯仰单元(8)随着所述偏航单元(7)一起转动。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述滚转单元(6)包括滚转框(6-2)和滚转电机(6-1)，所述偏航单元(7)包括偏航框(7-2)和偏航电机(7-1)，所述俯仰单元(8)包括俯仰电机(8-1)和座舱(8-2)，所述滚转电机(6-1)可上下滑动地连接所述垂向作动单元(5)，所述滚转电机(6-1)输出轴连接所述滚转框(6-2)的一侧，所述滚转框(6-2)固定连接所述偏航电机(7-1)，所述偏航电机(7-1)输出轴连接所述偏航框(7-2)的一侧，所述偏航框(7-2)固定连接所述俯仰电机(8-1)，所述俯仰电机(8-1)输出轴固定连接所述座舱(8-2)，所述偏航框(7-2)设置于所述滚转框(6-2)内，所述座舱(8-2)设置于所述偏航框(7-2)内；

所述滚转电机(6-1)输出轴与所述转臂(3)纵向垂直，所述滚转电机(6-1)输出轴与所述偏航电机(7-1)输出轴垂直，所述俯仰电机(8-1)输出轴垂直于所述滚转电机(6-1)输出轴和所述偏航电机(7-1)输出轴共同所处的平面。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述垂向作动单元(5)包括安装座(5-2)、竖直导轨(5-1)和移动座(5-3)，所述转臂(3)水平设置，所述转臂(3)设有开口朝上的空腔，所述安装座(5-2)设置于所述空腔内，所述安装座(5-2)可滑动地连接所述转臂(3)，所述安装座(5-2)连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于推动所述安装座(5-2)水平移动，所述安装座(5-2)为中空结构，所述滚转框(6-2)设置于所述安装座(5-2)内，所述移动座(5-3)设有两个，两个所述移动座(5-3)分别设置于所述安装座(5-2)内壁两侧，所述移动座(5-3)的两侧可滑动地连接有两个所述竖直导轨(5-1)，所述竖直导轨(5-1)固定连接所述安装座(5-2)内壁，所述竖直导轨(5-1)与所述转臂(3)垂直，一个所述移动座(5-3)固定连接所述滚转电机(6-1)，另一个所述移动座(5-3)可转动地连接所述滚转框(6-2)，所述移动座(5-3)连接有竖直驱动装置，所述竖直驱动装置用于驱动所述移动座(5-3)上下滑动。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述变径调节单元(4)包括导轨(4-1)和滑块(4-2)，所述转臂(3)两侧空腔内壁均固定连接有三个所述导轨(4-1)，三个所述导轨(4-1)沿所述转臂(3)纵向设置，所述安装座(5-2)两侧均固定连接有若干所述滑块(4-2)，所述滑块(4-2)可滑动地设置于所述导轨(4-1)上，所述安装座(5-2)连接有水平驱动装置，所述水平驱动装置用于驱动所述安装座(5-2)沿所述转臂(3)纵向滑动。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，还包括配重单元(9)，所述主驱动单元(1)设置于所述配重单元(9)与所述安装座(5-2)之间，所述配重单元(9)包括配重驱动装置和移动配平块，所述移动配平块可滑动地连接所述导轨(4-1)，所述配重驱动装置用于推动所述移动配平块滑动。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，还包括传动单元(2)，所述传动单元(2)包括转台(2-1)和拨叉(2-2)，所述主驱动单元(1)输出轴固定连接所述拨叉(2-2)，所述转臂(3)底部设有两个卡槽，所述拨叉(2-2)两端分别设置于所述两个卡槽内，所述转台(2-1)顶部可转动地连接所述转臂(3)底部，所述转台(2-1)底部固定连接所述主驱动单元(1)，所述主驱动单元(1)输出轴穿过所述转台(2-1)。

7.根据权利要求2所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述滚转电机(6-1)和所述偏航电机(7-1)通过胀套分别连接所述滚转框(6-2)和所述偏航框(7-2)。

8.根据权利要求2所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述偏航框(7-2)远离所述偏航电机(7-1)的一侧可转动地连接所述滚转框(6-2)。

9.根据权利要求4所述的一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，所述变径调节单元还包括挡块(4-3)，两侧的最底部的所述导轨(4-1)均固定连接有两个所述挡块(4-3)，所述挡块(4-3)用于限制所述滑块(4-2)的滑动行程。

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