CN212449163U - 一种带缓存位的存取货agv小车、货架组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带缓存位的存取货AGV小车，该AGV小车上带有缓存位，即货架机构上设有货位平台，该AGV小车不仅仅只是每次存取单个货物，而是可以将若干货物暂存在货位平台上，再统一输送至下一个地点。该技术方案使得AGV小车的一次行程即可存或取若干货物，提高了工作效率，并且降低了AGV小车的运行成本。本实用新型还公开了包括该存取货AGV小车的货架组件。

Description

一种带缓存位的存取货AGV小车、货架组件

技术领域

本实用新型涉及仓储货架领域，尤其是一种应用于仓储货架中的取货AGV小车。

背景技术

在货架领域中，常采用AGV小车形式在货架的不同轨道层中，用以货物的存取。但目前现有技术中的AGV小车，如申请号为201620209017.2的中国实用新型专利即公开一种行走小车，即可在货架上行走，并移动至对应的货位，通过伸缩取货机构(货叉装置)将货物进行取放作业。但是如该现有技术中所示，该AGV小车每次只能取放单个货物，如需要在货架中一次取多个货物，只能从起点到达终点取货后返回起点卸货，再次行走到终点取货，时间浪费在路程的行走上，取货效率低下且行程变长造成运行成本高。

故，需要一种新的技术方案以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种带缓存位的存取货AGV小车，解决如何使小车一次行程能够存取多个货物的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型可采用如下技术方案：

一种带缓存位的存取货AGV小车，包括行走车体、货叉装置，还包括安装在行走车体上的提升货位装置、承载货叉装置的旋转台；所述货叉装置具有伸缩货叉；提升货位装置包括自下向上延伸的货架机构、升降机构；所述货架机构包括若干立柱、安装在立柱上并自下向上分层设置的货位平台；所述升降机构安装在立柱上且旋转台的一侧安装在升降机构上，升降机构带动旋转台及货叉装置沿着立柱上升或者下降。

有益效果：本实用新型提供的AGV小车带有缓存位，即货架机构上设有货位平台，该AGV小车不仅仅只是每次存取单个货物，而是可以将若干货物暂存在货位平台上，再统一输送至下一个地点。该技术方案使得AGV小车的一次行程即可存或取若干货物，提高了工作效率，并且降低了AGV小车的运行成本。

进一步的，所述旋转台包括平台主体、安装在平台主体上方的回转环轴承、电机、安装在电机输出轴上的主动齿轮，所述回转环轴承的外侧为外齿轮，该外齿轮与主动齿轮啮合并在主动齿轮的转动下而转动，所述平台主体随着回转环轴承的转动而转动。该旋转台通过简单的设置即可实现平台主体带动货叉装置的旋转。

进一步的，所述升降机构包括两个并排设置的同步带机构，同步带机构包括同步带、位于立柱顶部的提升同步带惰轮、主动带轮、位于提升货位底部的提升电机和减速机，主动带轮安装在减速机输出轴上；所述同步带围绕主动带轮及同步带惰轮，所述同步带面对旋转台的一侧上设有固定块，旋转台的平台主体固定在固定块上并随固定块上下移动。该方案中的升降作业通过同步带提供，同步带具有重量更轻，噪音更小的优势，适用于需要行走、负载能力有限的AGV小车上。

进一步的，所述同步带背对旋转台的一侧上安装有配重块，且货架中设有自下而上延伸的导向柱，所述配重块上的外侧面设有前导向轮与后导向轮，导向柱夹于前导向轮与后导向轮之间；前导向轮与导向柱前表面抵靠，后导向轮与导向柱后表面抵靠。该配重块的设置可以减低提升电机的动力要求，从而选择体积小、动力较弱的提升电机，以节约AGV小车上的空间及降低负载。而配重块由导向柱定位，在上下移动时不会晃动。

本实用新型还提供了包含上述存取货AGV小车的货架组件的技术方案：

还设有若干仓储货架，所述仓储货架包括若干层储货层，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高。

有益效果：该货架组件中进一步设置了仓储货架与存取货AGV小车配合使用，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高，使AGV小车可以存取该仓储货架上任意一层储货层上的货物。

附图说明

图1是本实用新型货架组件的立体图。

图2是本实用新型中带缓存位的存取货AGV小车的侧视图。

图3是本实用新型中带缓存位的存取货AGV小车的主视图。

图4是本实用新型中旋转台部分的内部结构示意图。

具体实施方式

请结合图1所示，本实用新型公开一种带缓存位的存取货AGV小车，包括行走车体1、货叉装置2、安装在行走车体1上的提升货位装置3、承载货叉装置2的旋转台4。所述货叉装置2具有伸缩货叉21。所述行走车体1下方设有车轮11，车轮11通过行走车体1中的主电机驱动，在此不再赘述。提升货位装置3包括自下向上延伸的货架机构、升降机构。所述货架机构包括若干立柱31、安装在立柱31上并自下向上分层设置的货位平台311。该货架机构的立柱31及立柱之间连接的横梁采用方管或槽钢搭建的框架结构，且框架结构为铝型材结构，并且采用的是四脚方形框架结构，相较于传统的钢制门框架结构，重量更轻，结构更稳，装配精度相较于焊接框架结构更高，使该货架机构在移动时晃动更小，很好的解决了该AGV小车设置货架机构后重心高、晃动严重的隐患。货位平台311作为缓存位，可以在使用时先将货物暂存在货位平台311上，待货位平台311上收纳若干货物后再一起通过小车运送到下一个地点。行走车体1上还有雷达传感器12以探测行走车体1前方是否有障碍。

请结合图4所示，旋转台4包括平台主体41、安装在平台主体41上方的回转环轴承42、电机(未图示)、安装在电机输出轴上的主动齿轮43。所述回转环轴承42的外侧为外齿轮，该外齿轮与主动齿轮43啮合并在主动齿轮43的转动下而转动。所述货叉装置2随着回转环轴承42的转动而转动。

请结合图2至图4所示，所述升降机构安装在立柱31上且旋转台4的一侧安装在升降机构上。升降机构带动旋转台4及货叉装置3沿着立柱31上升或者下降。在本实施方式中，升降机构包括两个并排设置的同步带机构。同步带机构包括同步带32、位于立柱31顶部的提升同步带惰轮33、主动带轮34、位于提升货位底部的提升电机35和减速机、拖链39。主动带轮34安装在减速机输出轴上。所述同步带32围绕主动带轮34及同步带惰轮33。所述同步带32面对旋转台4的一侧上设有固定块35，旋转台4的平台主体41通过两个连接杆45分别固定在两个同步带结构的固定块35上并随固定块35上下移动。同步带32背对旋转台4的一侧上安装有配重块36。且货架中设有自下而上延伸的导向柱33。所述配重块36上的外侧面设有前导向轮37与后导向轮38。导向柱33夹于前导向轮37与后导向轮38之间以保持配重块36上下移动时的稳定。前导向轮37与导向柱33前表面抵靠，后导向轮38与导向柱33后表面抵靠。

如图1所示，该存取货AGV小车在货架组件中时，货架组件中设置于该AGV小车配套使用的若干仓储货架5，所述仓储货架5包括若干层储货层，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高。

使用该存取货AGV小车进行存取货作业时，采用的控制方法为：当取货时，控制行走车体1运动到指定地点后，通过升降机构将货叉装置2移动至货物所在高度，以及通过旋转台4将货叉装置2的取货位置转动至货物所在位置，将货物取至货叉装置2上。再通过旋转台4将货叉装置2的出货位置转动至面对货位平台311，并将货物自货叉装置推至货位平台311上。在本实施方式中，如图1所示，仓储货架5位于AGV小车的侧面，故旋转台4将货物取至货叉装置2上后，转动90°而使出货位置面对货位平台。如果需要到达缓存位的最大的利用率，当取货时，所有货位平台均放置货物后，完成一次取货作业。

当存货时，此时货位平台311上预存有货物，通过升降机构将货叉装置2移动至货物所在高度，通过旋转台3将货叉装置2的取货位置转动至货物所在位置，将货物取至货叉装置2上。再通过旋转台4将货叉装置2的出货位置转动至货物存放位置，并将货物自货叉装置2推至该存放位置上。

本实用新型具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (6)

1.一种带缓存位的存取货AGV小车，包括行走车体、货叉装置，其特征在于：还包括安装在行走车体上的提升货位装置、承载货叉装置的旋转台；所述货叉装置具有伸缩货叉；提升货位装置包括自下向上延伸的货架机构、升降机构；所述货架机构包括若干立柱、安装在立柱上并自下向上分层设置的货位平台；所述升降机构安装在立柱上且旋转台的一侧安装在升降机构上，升降机构带动旋转台及货叉装置沿着立柱上升或者下降。

2.根据权利要求1所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述旋转台包括平台主体、安装在平台主体上方的回转环轴承、电机、安装在电机输出轴上的主动齿轮，所述回转环轴承的外侧为外齿轮，该外齿轮与主动齿轮啮合并在主动齿轮的转动下而转动，所述平台主体随着回转环轴承的转动而转动。

3.根据权利要求2所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述升降机构包括两个并排设置的同步带机构，同步带机构包括同步带、位于立柱顶部的提升同步带惰轮、主动带轮、位于提升货位底部的提升电机和减速机，主动带轮安装在减速机输出轴上；所述同步带围绕主动带轮及同步带惰轮，所述同步带面对旋转台的一侧上设有固定块，旋转台的平台主体固定在固定块上并随固定块上下移动。

4.根据权利要求3所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述同步带背对旋转台的一侧上安装有配重块，且货架中设有自下而上延伸的导向柱，所述配重块上的外侧面设有前导向轮与后导向轮，导向柱夹于前导向轮与后导向轮之间；前导向轮与导向柱前表面抵靠，后导向轮与导向柱后表面抵靠。

5.根据权利要求4所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述行走车体下方设有车轮。

6.一种包括如权利要求1至5中任一项所述存取货AGV小车的货架组件，其特征在于：还设有若干仓储货架，所述仓储货架包括若干层储货层，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高。

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