CN212418499U - 一种五轴联动点胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于点胶技术领域，涉及一种五轴联动点胶机，包括下机架组件以及设置于下机架组件上的点胶机本体和工控机，还包括运动控制模块、设置于点胶机本体上的相机标定模块和点胶阀模块以及设置于工作平台上的电子称重模块，工控机包括点胶信息交互模块，该模块能与其它模块进行信息交互，并能在产品坐标系下计算出目标轨迹线总长度、目标点胶的点数以及相邻两个点胶点的间距值等，而不涉及到CA轴计算；运动控制模块用于控制五轴联动及实时发送点胶脉冲，电子称重模块用于称重单个点胶重量，点胶阀模块用于根据点胶脉冲出胶，直至完成点胶。该五轴联动点胶机的点胶量调试难度低、能精确控制且运行过程中能自动调整。

Description

一种五轴联动点胶机

技术领域

本实用新型涉及点胶技术领域，尤其涉及一种五轴联动点胶机。

背景技术

目前，点胶机的胶量控制方法，主要是基于点胶速度控制，具体地，通过使用固定的点胶速度来控制点胶量。然而，这种方法在实际操作中，往往需先执行一次点胶动作，以将胶体放到电子秤上进行手动称重，当称取的重量大于目标值时，将要提高点胶速度，反之，当称取的重量小于目标值时，将要降低点胶速度，实质上就是采用“逐渐逼近”的重量控制方法来控制点胶量。

随着科技的不断发展，基于复杂空间运动的五轴联动点胶机是点胶领域的一个趋势，但高精密的五轴联动点胶技术是当前的技术难点。例如，在五轴联动点胶机运行过程中，点胶轨迹复杂多变，不易于保持匀速，胶水的特性会发生变化，此时就需要再次修改速度参数，确认点胶量是否合格。可以理解地，为使点胶量满足要求，频繁地修改速度参数，可能会导致胶路粗细不一，这样，也会影响整个设备的自动化运行效率，影响设备的无故障运行时间等性能。

总之，在实现本技术的过程中，发明人发现对于现有的五轴联动点胶机来讲，至少存在如下技术问题：基于点胶速度来控制点胶量的调试难度较大，点胶量的精确度低，且在点胶机的运行过程中，无法自动调整点胶量。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于解决现有五轴联动点胶机在点胶时存在点胶量的调试难度大、精确度低及无法自动调整的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种五轴联动点胶机，采用了如下所述的技术方案：

该五轴联动点胶机包括：下机架组件、点胶机本体、工控机、运动控制模块、相机标定模块、电子称重模块以及点胶阀模块；

所述点胶机本体设置于所述下机架组件的顶部上，包括设置于所述下机架组件顶部的工作平台，所述点胶机本体用于实现X轴、Y轴、Z轴、C轴和A 轴这五轴的联动；

所述工控机设置于所述下机架组件上，包括点胶信息交互模块；所述点胶信息交互模块能与所述运动控制模块、所述相机标定模块、所述电子称重模块以及所述点胶阀模块进行信息交互，且能生成产品坐标系下的目标轨迹线的 XYZ轴产品坐标对应的G代码，并根据所述G代码计算出所述目标轨迹线的总长度、根据单个点胶重量和目标点胶的总重量计算出所述目标点胶的点数以及根据所述目标点胶的点数和所述目标轨迹线的总长度计算相邻两个点胶点的间距值；

所述运动控制模块设置于所述点胶机本体上，用于控制五轴联动及实时向所述点胶阀模块发送点胶脉冲；

所述相机标定模块设置于所述点胶机本体上，用于在设置C轴、A轴的旋转中心时对正参考点；

所述电子称重模块设置于所述工作平台上，位于所述点胶阀模块的底部，用于称量所述单个点胶重量；

所述点胶阀模块设置于所述点胶机本体上，用于根据接收的所述点胶脉冲进行点胶。

在一些实施例中，所述点胶机本体包括电控柜以及由所述电控柜控制运动且设置于所述工作平台上的XZ轴组件和YAC轴组件，所述XZ轴组件位于所述YAC轴组件的上方；

所述XZ轴组件上设置有所述相机标定模块和所述点胶阀模块，用于实现所述相机标定模块和所述点胶阀模块在X轴方向和/或Z轴方向上的移动；

所述YAC轴组件上设置有待点胶产品，用于实现所述待点胶产品在Y轴方向上移动、绕Z轴360°旋转及绕Y轴摆动中的至少一种运动组合方式运动。

在一些实施例中，所述XZ轴组件包括X轴移动组件和Z轴移动组件，所述X轴移动组件横向、间隙设置于所述工作平台的上方，所述Z轴移动组件竖向设置于所述X轴移动组件上，所述相机标定模块和所述点胶阀模块设置于所述Z轴移动组件上；

所述X轴移动组件用于带动Y轴移动组件沿X轴方向移动；所述Z轴移动组件用于带动所述相机标定模块和点胶阀模块沿Y轴方向移动。

在一些实施例中，所述YAC轴组件包括Y轴移动组件、A轴摆动组件和C 轴旋转组件，所述Y轴移动组件纵向设置于所述工作平台上，所述A轴摆动组件设置于所述Y轴移动组件上，所述C轴旋转组件设置于所述A轴摆动组件上，所述待点胶产品安装于所述C轴旋转组件上；

所述Y轴移动组件用于带动所述A轴摆动组件和所述C轴旋转组件沿Y轴方向移动；所述A轴摆动组件用于带动所述C轴旋转组件绕所述Y轴移动组件摆动；所述C轴旋转组件用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360°旋转。

在一些实施例中，所述Y轴移动组件包括纵向设置于所述工作平台上的Y 轴导轨，所述A轴摆动组件包括第一基座、第二基座和摆动桥，第一基座和第二基座间隙相对，且均滑动设置于所述Y轴导轨上，所述摆动桥的两端分别转动连接于所述第一基座和所述第二基座上，并能在所述第一基座和所述第二基座之间摆动。

在一些实施例中，所述C轴旋转组件包括设置于所述摆动桥顶部上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件上安装有所述待点胶产品，用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360°旋转。

在一些实施例中，所述点胶机本体还包括限位机构，所述限位机构设置于所述工作平台上，位于所述YAC轴组件的外侧，用于限制所述待点胶产品的位置；

所述限位机构包括设置于所述工作平台上的安装架以及设置于所述安装架顶部上的限位驱动装置、限位导轨和限位组件，所述限位驱动装置由所述电控柜控制，所述限位导轨沿X轴方向设置，所述限位组件滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输出端。

在一些实施例中，所述限位组件包括第一连接件、第二连接件、第一限位件和第二限位件，所述第一连接件竖向、滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输出端；所述第二连接件的一端连接于所述第一连接件上；所述第一限位件的一端可拆卸式连接于所述第二连接件的另一端上，另一端连接所述第二限位件的一端；所述第二限位件与所述第一限位件组合呈朝向所述待点胶产品的“L”形状，且另一端为自由端。

在一些实施例中，所述五轴联动点胶机还包括外壳组件，所述外壳组件设置于所述下机架组件上，并位于所述下机架组件的外侧；所述外壳组件顶部的内侧壁上安装有所述电控柜。

在一些实施例中，所述点胶信息交互模块包括交互模块以及与所述交互模块信号连接的显示屏和键盘组件，所述交互模块设置于所述工控机内，所述显示屏和所述键盘组件设置于所述外壳组件的外侧壁上。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的五轴联动点胶机主要有以下有益效果：

(1)该五轴联动点胶机通过在产品坐标系下用XYZ轴产品坐标计算出胶量，不涉及到CA轴坐标的计算，从而可以降低控制出胶量的调试难度；

(2)该五轴联动点胶机在运行过程中，通过电子称重模块每隔一段时间称取目标点胶的单个点胶重量，并将该单个点胶重量数据传输给工控机的点胶信息交互模块，点胶信息交互模块根据该数据重新算出相邻两个点胶点的间距值，并将该间距值传输给运动控制模块作为新的参数，以此通过精确实际出胶的点胶点数量，从而自动调整点胶量；

(3)该五轴联动点胶机的运动控制模块通过实时监控产品坐标系的位置变化量，当该变化量达到一个间距值时，发送一个点胶脉冲，直至点胶完成，以此实现点胶量的精确控制，并确保点胶量与速度无关；

总体上，该五轴联动点胶机的点胶量能精确控制、调试难度低且运行过程中能自动调整。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型一个实施例中五轴联动点胶机的五轴的关系图；

图2是本实用新型一个实施例中五轴联动点胶机的立体结构示意图；

图3是图2中五轴联动点胶机主要的内部结构示意图；

图4是图3中五轴联动点胶机的XZ轴组件的立体结构示意图；

图5是图3中五轴联动点胶机的YAC轴组件的立体结构示意图；

图6是图5中YAC轴组件去掉Y轴移动组件后的立体结构示意图；

图7是图2中五轴联动点胶机的限位机构立体结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例中五轴联动点胶机的待点胶产品在产品坐标系下的两个不同产品坐标点对应的位置示意图。

附图中的标号如下：

100、五轴联动点胶机；200、待点胶产品；

1、下机架组件；

2、点胶机本体；21、工作平台；22、电控柜；23、XZ轴组件；231、X轴移动组件；232、Z轴移动组件；233、龙门架；234、连接板；24、YAC轴组件；

241、Y轴移动组件；2411、Y轴导轨；242、A轴摆动组件；2421、第一基座；2422、第二基座；2423、摆动桥；2424、安装座；243、C轴旋转组件；2431、旋转驱动组件；25、定位治具；

26、限位机构；261、安装架；262、限位驱动装置；263、限位导轨；264、限位组件；2641、第一连接件；2642、第二连接件；2643、中间连接块；2644、第一限位件；2645、第二限位件；265、带轮组件；

3、工控机；31、显示屏；32、键盘组件；

4、相机标定模块；5、电子称重模块；6、点胶阀模块；61、点胶头；7、外壳组件；8、散热装置。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本实用新型技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需说明的是，根据本领域的常规约定，以及为了方便描述，在本实施例中，如图1所示，定义空间上相互垂直的三个坐标轴分别为X轴、Y轴和Z 轴，其中，X轴与Z轴为同一垂直平面相互垂直的两个坐标轴，Y轴为水平方向的坐标轴，水平面为Y轴所在、与Z轴垂直的平面；定义空间上绕Z轴旋转的坐标轴为C轴，绕Y轴旋转的坐标轴为A轴。

本实用新型实施例提供一种五轴联动点胶机100，如图3所示，该五轴联动点胶机100包括下机架组件1、点胶机本体2、工控机3、运动控制模块(图未示)、相机标定模块4、电子称重模块5以及点胶阀模块6。其中，下机架组件 1主要用作五轴联动点胶机100整机的支撑，在本实施例中，如图2所示，五轴联动点胶机100还包括外壳组件7，外壳组件7设置于下机架组件1上，并位于下机架组件1的外侧，以主要作为整机的防护罩。

如图3所示，点胶机本体2设置于下机架组件1的顶部上。为确保点胶的精度以工作的平稳性，具体在本实施例中，点胶机本体2包括工作平台21，其中，工作平台21设置于下机架组件1的顶部上，点胶机本体2的其它零部件设置在工作平台21上。在本实施例中，点胶机本体2主要用于实现X轴、Y轴、 Z轴、C轴和A轴这五轴的联动，也即通过点胶机本体2对五轴的联动实现待点胶产品200的点胶。

如图3所示，工控机3设置于下机架组件1上，具体地，为简化结构，工控机3位于工作平台21的底部。工控机3包括点胶信息交互模块(图未示)，其中，点胶信息交互模块能生成目标点胶轨迹线的G代码并进行各种计算，且能与运动控制模块、相机标定模块4、电子称重模块5以及点胶阀模块6进行信息交互。

具体在本实施例中，点胶信息交互模块包括交互模块(图未示)以及与交互模块信号连接的显示屏31和键盘组件32，其中，交互模块设置于工控机3内，该点胶信息交互模块，具体为交互模块，主要用于在人为定义的产品坐标系下模拟绘制点胶轨迹，并生成目标轨迹线的G代码及进行各种计算。具体地，该交互模块还与运动控制模块、相机标定模块4、电子称重模块5以及点胶阀模块 6等模块通过网络通信或串口通信等方式进行信息交互。

在本实施例中，交互模块(图未示)中进行的各种计算可以包括根据产品坐标系下的目标轨迹线生成的G代码，计算目标轨迹线的总长度，还可以包括根据单个点胶重量和目标点胶的总重量，计算目标点胶的点数，还可以包括根据目标点胶的点数和目标轨迹线(图未示)的总长度，计算相邻两个点胶点的间距值。其中，该间距值可以作为下述运动控制模块(图未示)输出一次出胶脉冲信号的参数。为方便人机交互，可以通过在交互模块内运行点胶软件实现上述模拟绘制点胶轨迹，以根据获取的目标轨迹线的产品坐标数据生成目标轨迹线的G代码，以及上述的各种计算的功能。简言之，交互模块内可以运行有点胶软件，换句话说，该点胶软件运行在工控机3内。

需说明的是，产品坐标系是针对待点胶产品200人为设定的坐标系，机械坐标系中的坐标是每个轴的物理位置坐标，其中，产品坐标系和机械坐标系的位置一一对应。另外，在产品坐标系下，产品坐标包括XYZ轴和CA轴坐标，其中，XYZ轴坐标主要用于描述基于待点胶产品200中心的产品位置，CA轴坐标主要用于描述产品的旋转姿态，具体可查看图8。对于两个旋转轴(具体为 C轴和A轴)来说，其旋转中心的XYZ轴机械坐标也即为旋转中心在产品坐标系下的基准位置。实际上，该五轴联动点胶机100引入的产品坐标系与其机械坐标系之间的转换关系，可以参照三坐标测量仪中机械坐标系和产品坐标系之间的转换关系，当然，还可参照其他合适的转换关系。

可以理解地，在产品坐标系(图未示)下，点胶量可以通过产品坐标系的 XYZ轴机械坐标算出，而不涉及CA轴的计算，换句话说，待点胶产品200在产品坐标系下的产品坐标的CA轴坐标的变化，不会影响到XYZ坐标的相对位置。这样，通过机械坐标和产品坐标之间的互相转换，将五轴坐标空间中的复杂计算转换为三轴坐标空间计算，不涉及CA轴计算，从而可以大大地简化计算，进而降低控制点胶量的调试难度。

需说明的是，因交互模块的这些功能可以主要通过点胶软件的具体程序实现，而点胶软件本身并不属于本实用新型要保护的范围，故此，实际上，交互模块的结构采用合适的结构即可，只要能完成上述功能。另外，人为引入产品坐标系并实现产品坐标系和机械坐标系之间互换的方法也并不是本实用新型要保护的范围，故此，在此不再赘述。

如图2所示，显示屏31和键盘组件32设置于外壳组件7的外侧壁上，其中，键盘组件32可为点胶软件提供用户操作键盘，显示屏31可以为用户显示点胶软件的软件界面，以此实现点胶信息交互模块与其它模块的信息交互功能。

在本实施例中，运动控制模块(图未示)设置于点胶机本体2上，该运动控制模块通过与点胶软件通信，主要用于控制五轴联动及实时向点胶阀模块6 发送点胶脉冲，具体地，该运动控制模块可以基于目标轨迹线控制五轴进行联动，其中，控制五轴运动的顺序可根据实际需求而定，同一目标轨迹线可有多种联动方式。

在本实施例中，如图3所示，相机标定模块4设置于点胶机本体2上，主要用于在设置C轴、A轴的旋转中心时对正参考点，以方便观察参考点，从而利于通过参考点快速找到旋转中心。当然，还可以在图像视觉检测等工序中用于图像采集。

如图3所示，电子称重模块5设置于工作平台21上，位于点胶阀模块6的底部，主要用于称量单个点胶重量。具体在本实施例中，电子称重模块5属于高精密称重机构，精度大于或等于0.1mg，其结构可采用常见的电子秤结构，还可采用新创的称重结构。对应地，点胶阀模块6设置于点胶机本体2上，点胶阀模块6包括点胶头61，该点胶阀模块6主要用于根据接收的点胶脉冲进行点胶，其中，该点胶脉冲由运动控制模块输出。在本实施例中，点胶阀模块6 接收一个点胶脉冲，即执行一次出胶动作，直至完成点胶，以此即可通过出胶的数量来精密控制出胶量的精度。

需说明的是，该五轴联动点胶机100进行称重点胶的工作原理大致如下：在五轴联动点胶机100运行过程时，每隔一段时间，运动控制模块可以控制点胶机本体2的五轴联动，以使点胶阀模块6移动到电子称重模块5的正上方，点胶阀模块6出胶至电子称重模块5上，以此电子称重模块5称取单个点胶重量，并将该单个点胶重量传输给工控机3的点胶信息交互模块，以便实时自动调整点胶量。

另外，可以理解地，该五轴联动点胶机100的点胶原理大致如下：(1)工控机3的点胶信息交互模块在人为引入的产品坐标系下自动模拟绘制点胶的目标轨迹线，并根据目标轨迹线的产品坐标数据生成G代码；(2)工控机3的点胶信息交互模块根据G代码计算出目标轨迹线的总长度；(3)电子称重模块5 称取单个点胶重量，工控机3的点胶信息交互模块根据人为定义的目标点胶的总重量及该单个点胶重量，计算得出目标点胶的点数；(4)工控机3的点胶信息交互模块根据目标点胶的总数和目标轨迹线的总长度，计算相邻两个点胶点的间距值；(5)运动控制模块将该间距值作为其输出一次出胶脉冲信号的参数，并在执行目标轨迹线的G代码控制点胶机本体2的五轴联动的同时，根据该间距值参数实时发送出胶脉冲信号，点胶阀模块6接收到出胶脉冲信号后，逐次执行出胶动作，直至完成点胶。

综上，相比现有技术，该五轴联动点胶机100至少具有以下有益效果：

(1)该五轴联动点胶机100通过在产品坐标系下用XYZ轴产品坐标计算出胶量，不涉及到CA轴坐标的计算，从而可以降低控制出胶量的调试难度；

(2)该五轴联动点胶机100在运行过程中，通过电子称重模块5每隔一段时间称取目标点胶的单个点胶重量，并将该单个点胶重量数据传输给工控机3 的点胶信息交互模块，点胶信息交互模块根据该数据重新算出相邻两个点胶点的间距值，并将该间距值传输给运动控制模块作为新的参数，以此通过精确实际出胶的点胶点数量，从而自动调整点胶量，进而确保点胶量一致性好；

(3)该五轴联动点胶机100的运动控制模块通过实时监控产品坐标系的位置变化量，当该变化量达到一个间距值时，发送一个点胶脉冲，直至点胶完成，以此实现点胶量的精确控制，并确保点胶量与速度无关。

总体上，该五轴联动点胶机100的点胶量能精确控制、调试难度低且运行过程中能自动调整。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图2 至图8，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在一些实施例中，如图2和图3所示，点胶机本体2包括电控柜22以及由电控柜22控制运动且设置于工作平台21上的XZ轴组件23和YAC轴组件24，在本实施例中，电控柜22内安装有上述的运动控制模块(图未示)，且电控柜 22安装在外壳组件7顶部的内侧壁上，通常位于XZ轴的顶部。再如图3所示， XZ轴组件23位于YAC轴组件24的上方。其中，XZ轴组件23上设置有相机标定模块4和点胶阀模块6，主要用于实现相机标定模块4和点胶阀模块6在X 轴方向和/或Z轴方向上的移动。对应地，YAC轴组件24上设置有待点胶产品 200，主要用于实现待点胶产品200在Y轴方向上移动、绕Z轴360°旋转及绕 Y轴摆动中的至少一种运动组合方式的运动。

在一些实施例中，如图3和图4所示，XZ轴组件23包括X轴移动组件231 和Z轴移动组件232，X轴移动组件231横向、间隙设置于工作平台21的上方，具体地，X轴移动组件231包括龙门架233，龙门架233设置于工作平台21上， X轴移动组件231的移动导轨横向设置于龙门架233的横梁上；Z轴移动组件 232竖向设置于X轴移动组件231上，相机标定模块4和点胶阀模块6设置于Z 轴移动组件232上，具体地，Z轴移动组件232包括连接板234，连接板234竖向、滑动设置于X轴移动组件231的移动导轨(图未示)上，相机标定模块4 和点胶阀模块6设置于连接板234的正面上。其中，具体在本实施例中，X轴移动组件231主要用于带动Y轴移动组件241沿X轴方向移动；Z轴移动组件 232主要用于带动相机标定模块4和点胶阀模块6沿Y轴方向移动。

在一些实施例中，对应地，如图3和图5所示，YAC轴组件24包括Y轴移动组件241、A轴摆动组件242和C轴旋转组件243，其中，Y轴移动组件241 纵向设置于工作平台21上，A轴摆动组件242设置于Y轴移动组件241上，C 轴旋转组件243设置于A轴摆动组件242上，待点胶产品200安装于C轴旋转组件243上。具体在本实施例中，Y轴移动组件241主要用于带动A轴摆动组件242和C轴旋转组件243沿Y轴方向移动；A轴摆动组件242主要用于带动 C轴旋转组件243绕Y轴移动组件241摆动；C轴旋转组件243主要用于带动待点胶产品200绕Z轴做360°旋转。

在一些实施例中，如图5和图6所示，Y轴移动组件241包括纵向设置于工作平台21上的Y轴导轨2411，A轴摆动组件242包括第一基座2421、第二基座2422和摆动桥2423，第一基座2421和第二基座2422间隙相对，且均滑动设置于Y轴导轨2411上，摆动桥2423的两端分别转动连接于第一基座2421和第二基座2422上，并能在第一基座2421和第二基座2422之间摆动。具体在本实施例中，A轴摆动组件242还包括安装座2424，其中，安装座2424沿Y轴方向滑动设置于Y轴导轨2411上，第一基座2421和第二基座2422均设置于安装座2424上。另外，再如图6所示，摆动桥2423在垂直方向平行间隙于安装座2424，且摆动桥2423的一端通过轴承(图未示)转动连接于第一基座2421 上，另一端直接活动插接于第二基座2422上。当然，实际上，摆动桥2423与第一基座2421和第二基座2422之间还可以采用其它合适的配合结构。

在一些实施例中，如图5和图6所示，C轴旋转组件243包括设置于摆动桥 2423顶部上的旋转驱动组件2431，其中，旋转驱动组件2431上安装有待点胶产品200，该旋转驱动组件2431主要用于带动待点胶产品200绕Z轴做360°旋转。具体在本实施例中，点胶机本体2还包括定位治具25，其中，定位治具25 安装于旋转驱动组件2431的输出端，待点胶产品200安装定位于定位治具25 的顶面上。需说明的是，旋转驱动组件2431为气动驱动装置，可以使安装在其输出端的物体做360°旋转，在本实施例中，其可以采用任何合适的结构，只要能实现360°旋转功能即可。

在一些实施例中，如图3和图7所示，点胶机本体2还包括限位机构26，其中，限位机构26设置于工作平台21上，位于YAC轴组件24的外侧，主要用于限制待点胶产品200的位置，以避免待点胶产品200在A轴方向的摆动调节过程中，摆动惯性过大。另外，如图2和图3所示，五轴联动点胶机100还包括散热装置8，其中，散热装置8设置于外壳组件7上，主要用于对五轴联动点胶机100进行散热，具体在本实施例中，散热装置8为风扇，位于工作平台 21的底部。

再如图7所示，限位机构26包括设置于工作平台21上的安装架261以及设置于安装架261顶部上的限位驱动装置262、限位导轨263和限位组件264，其中，限位驱动装置262由电控柜22控制，限位导轨263沿X轴方向设置，限位组件264滑动设置于限位导轨263上，并连接限位驱动装置262的输出端。可以理解地，在限位驱动装置262的带动下，限位组件264可以沿着X轴方向往YAC轴组件24靠近，以可以灵活地满足不同待点胶产品200的定位，以及满足同一个待点胶产品200按照目标轨迹线点胶过程中，处于不同位置和姿态下的跟随定位。

在一些实施例中，如图7所示，限位组件264包括第一连接件2641、第二连接件2642、第一限位件2644和第二限位件2645，其中，第一连接件2641竖向、滑动设置于限位导轨263上，并连接限位驱动装置262的输出端，具体在本实施例中，限位组件264还包括中间连接块2643，限位机构26还包括带轮组件265，带轮组件265的其中一个带轮(图未示)连接限位驱动装置262的输出端，以在限位驱动装置262的驱动下进行带传动，中间连接块2643设置于第一连接件2641上，且由带轮组件265的带件(图未示)穿过，并能在该带件的带动下联动整个限位组件264一起沿着限位导轨263滑动。

再如图7所示，第二连接件2642的一端(远离YAC轴组件24的一端)横向连接于第一连接件2641上，以此第一连接件2641和第二连接件2642组合呈“7”字结构。第一限位件2644的一端(靠近XZ轴组件23的一端)可拆卸式连接于第二连接件2642的另一端(靠近YAC轴组件24的一端)上，第一限位件2644的另一端(远离XZ轴组件23的一端)连接第二限位件2645的一端，第二限位件2645与第一限位件2644组合呈朝向待点胶产品200的“L”形状，且第二限位件2645的另一端为自由端，由此可以理解地，限位组件264可以根据待点胶产品200的大小调整第一限位件2644和第二限位件2645之间的限位区域大小，适配性更佳。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种五轴联动点胶机，其特征在于，所述五轴联动点胶机包括下机架组件、点胶机本体、工控机、运动控制模块、相机标定模块、电子称重模块以及点胶阀模块；

所述点胶机本体设置于所述下机架组件的顶部上，包括设置于所述下机架组件顶部的工作平台，所述点胶机本体用于实现X轴、Y轴、Z轴、C轴和A轴这五轴的联动；

所述工控机设置于所述下机架组件上，包括点胶信息交互模块；所述点胶信息交互模块能与所述运动控制模块、所述相机标定模块、所述电子称重模块以及所述点胶阀模块进行信息交互，且能生成产品坐标系下的目标轨迹线的XYZ轴产品坐标对应的G代码，并根据所述G代码计算出所述目标轨迹线的总长度、根据单个点胶重量和目标点胶的总重量计算出所述目标点胶的点数以及根据所述目标点胶的点数和所述目标轨迹线的总长度计算相邻两个点胶点的间距值；

所述运动控制模块设置于所述点胶机本体上，用于控制五轴联动及实时向所述点胶阀模块发送点胶脉冲；

所述相机标定模块设置于所述点胶机本体上，用于在设置C轴、A轴的旋转中心时对正参考点；

所述电子称重模块设置于所述工作平台上，位于所述点胶阀模块的底部，用于称量所述单个点胶重量；

所述点胶阀模块设置于所述点胶机本体上，用于根据接收的所述点胶脉冲进行点胶。

2.根据权利要求1所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述点胶机本体包括电控柜以及由所述电控柜控制运动且设置于所述工作平台上的XZ轴组件和YAC轴组件，所述XZ轴组件位于所述YAC轴组件的上方；

所述XZ轴组件上设置有所述相机标定模块和所述点胶阀模块，用于实现所述相机标定模块和所述点胶阀模块在X轴方向和/或Z轴方向上的移动；

所述YAC轴组件上设置有待点胶产品，用于实现所述待点胶产品在Y轴方向上移动、绕Z轴360°旋转及绕Y轴摆动中的至少一种运动组合方式运动。

3.根据权利要求2所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述XZ轴组件包括X轴移动组件和Z轴移动组件，所述X轴移动组件横向、间隙设置于所述工作平台的上方，所述Z轴移动组件竖向设置于所述X轴移动组件上，所述相机标定模块和所述点胶阀模块设置于所述Z轴移动组件上；

所述X轴移动组件用于带动Y轴移动组件沿X轴方向移动；所述Z轴移动组件用于带动所述相机标定模块和点胶阀模块沿Y轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述YAC轴组件包括Y轴移动组件、A轴摆动组件和C轴旋转组件，所述Y轴移动组件纵向设置于所述工作平台上，所述A轴摆动组件设置于所述Y轴移动组件上，所述C轴旋转组件设置于所述A轴摆动组件上，所述待点胶产品安装于所述C轴旋转组件上；

所述Y轴移动组件用于带动所述A轴摆动组件和所述C轴旋转组件沿Y轴方向移动；所述A轴摆动组件用于带动所述C轴旋转组件绕所述Y轴移动组件摆动；所述C轴旋转组件用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360°旋转。

5.根据权利要求4所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述Y轴移动组件包括纵向设置于所述工作平台上的Y轴导轨，所述A轴摆动组件包括第一基座、第二基座和摆动桥，所述第一基座和所述第二基座间隙相对，且均滑动设置于所述Y轴导轨上，所述摆动桥的两端分别转动连接于所述第一基座和所述第二基座上，并能在所述第一基座和所述第二基座之间摆动。

6.根据权利要求5所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述C轴旋转组件包括设置于所述摆动桥顶部上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件上安装有所述待点胶产品，用于带动所述待点胶产品绕Z轴做360°旋转。

7.根据权利要求2至6任一项所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述点胶机本体还包括限位机构，所述限位机构设置于所述工作平台上，位于所述YAC轴组件的外侧，用于限制所述待点胶产品的位置；

所述限位机构包括设置于所述工作平台上的安装架以及设置于所述安装架顶部上的限位驱动装置、限位导轨和限位组件，所述限位驱动装置由所述电控柜控制，所述限位导轨沿X轴方向设置，所述限位组件滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输出端。

8.根据权利要求7所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述限位组件包括第一连接件、第二连接件、第一限位件和第二限位件，所述第一连接件竖向、滑动设置于所述限位导轨上，并连接所述限位驱动装置的输出端；所述第二连接件的一端连接于所述第一连接件上；所述第一限位件的一端可拆卸式连接于所述第二连接件的另一端上，另一端连接所述第二限位件的一端；所述第二限位件与所述第一限位件组合呈朝向所述待点胶产品的“L”形状，且另一端为自由端。

9.根据权利要求2至6任一项所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述五轴联动点胶机还包括外壳组件，所述外壳组件设置于所述下机架组件上，并位于所述下机架组件的外侧；所述外壳组件顶部的内侧壁上安装有所述电控柜。

10.根据权利要求9所述的五轴联动点胶机，其特征在于，所述点胶信息交互模块包括交互模块以及与所述交互模块信号连接的显示屏和键盘组件，所述交互模块设置于所述工控机内，所述显示屏和所述键盘组件设置于所述外壳组件的外侧壁上。

Images