CN212403406U - 一种用于agv小车的自动升降控制及保护系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，包括主控制器和与主控制器信号连接的升降驱动控制单元、位置检测反馈单元、红外限位及行程限位二级双限位保护单元、压力检测保护单元和故障报警单元。有益效果在于：本实用新型所述的用于AGV小车的自动升降控制及保护系统通过对升降货物的高度位置进行实时监测以确保货物平稳安全可靠的升降，位置监测精准可靠，同时还对液压执行机构的工作压力也同步进行检测，以保障小车安全工作，安全性高，实用性好。

Description

一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统

技术领域

本实用新型涉及AGV小车领域，具体涉及一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统。

背景技术

随着工业自动化的发展，智能制造的提倡，在各个制造环节广泛运用人工智能技术。自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）作为工业智能搬运产品，被广泛应用于包括铜铝卷材在内的货物搬运中，对于像铜铝卷材之类的重型货物，保证搬运过程中升降安全平稳性及精准度是重中之重，当前多数AGV仅注重考虑功能和效率，往往忽视了搬运卷材过程中升降控制的平稳性和精准度的控制及安全保护。因此，设计一套可靠、安全平稳、精准度高的升降控制及保护系统是确保AGV小车搬运过程正常进行的核心。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，以解决现有的AGV小车仅注重考虑功能和效率，往往忽视了搬运卷材过程中升降机构控制的平稳性和精准度的控制及安全保护，导致AGV小车在使用过程中经常发生翻车事故，安全性不足等问题。本实用新型提供的自动升降控制及保护系统通过对升降货物的高度位置进行实时监测以确保货物平稳安全可靠的升降，位置监测精准可靠，同时还对液压执行机构的工作压力也同步进行检测，以保障小车安全工作，安全性高，实用性好，详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，包括主控制器和与主控制器信号连接的升降驱动控制单元、位置检测反馈单元、红外限位及行程限位二级双限位保护单元、压力检测保护单元和故障报警单元。

作为本案的重要设计，所述主控制器采用JCMC系统移动控制器。

作为本案的优化设计，所述升降驱动控制单元包括与主控制器信号连接的通讯控制器和与通讯控制器信号连接的升降驱动器，所述升降驱动器与升降油泵信号连接。

作为本案的优化设计，所述位置检测反馈单元包括若干个检测AGV小车升降机构的位置的位置检测传感器。

作为本案的优化设计，所述红外限位及行程限位二级双限位保护单元包括两个红外限位传感器和两个行程限位开关，两个红外限位传感器和两个行程限位开关分别安装在AGV小车升降机构的行程上止点和下止点。

作为本案的优化设计，所述压力检测保护单元包括检测油泵内部油压的压力变送器、控制油泵油路通断的升降电磁阀和控制油泵启停的油泵接触器。

作为本案的优化设计，所述故障报警单元包括声光报警器和故障记录显示器。

有益效果在于：本实用新型所述的用于AGV小车的自动升降控制及保护系统通过对升降货物的高度位置进行实时监测以确保货物平稳安全可靠的升降，位置监测精准可靠，同时还对液压执行机构的工作压力也同步进行检测，以保障小车安全工作，安全性高，实用性好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的控制流程图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

参见图1-图2所示，本实用新型提供的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，包括主控制器和与主控制器信号连接的升降驱动控制单元、位置检测反馈单元、红外限位及行程限位二级双限位保护单元、压力检测保护单元和故障报警单元；

位置检测反馈单元能够实时监测AGV小车升降机构的位置并将监测数据传递给主控制器，主控制器根据监测数据向升降驱动控制单元发送控制指令，由升降驱动控制单元控制液压执行机构比如油泵等工作带动AGV小车升降机构上下移动，AGV小车升降机构上放置有铜铝卷材之类的重型货物；

红外限位及行程限位二级双限位保护单元可实时监测AGV小车升降机构的移动，一旦AGV小车升降机构上下移动超过上止点或下止点，红外限位及行程限位二级双限位保护单元立即向主控制器发送监测信号，主控制器根据监测信号向升降驱动控制单元发送控制指令，由升降驱动控制单元控制液压执行机构比如油泵等停止工作，以免造成AGV小车侧翻，有效保护货物平稳安全可靠的升降，因为AGV小车升降机构上升的高度超过正常合理范围后整个AGV小车都失去了平衡，此时AGV小车升降机构稍有晃动都会导致AGV小车侧翻，因此为了控制AGV小车升降机构自动可靠平稳的升降，特设置位置检测反馈单元、红外限位及行程限位二级双限位保护单元来保护AGV小车升降机构安全升降；

压力检测保护单元用于实时监测AGV小车液压执行机构（比如油泵等）的工作压力，以保障小车安全工作，安全性好，液压执行机构用于带动AGV小车升降机构上下移动；

故障报警单元可在AGV小车出现故障时，主控制器控制其发出警报，比如压力检测保护单元检测到的液压执行机构的工作压力超标、红外限位及行程限位二级双限位保护单元检测到的AGV小车升降机构上下移动超过上止点或下止点等。

作为可选的实施方式，主控制器采用JCMC系统移动控制器，JCMC系统移动控制器由两块板卡组成，每块板卡由处理器、输入/输出模块、CAN现场总线接口、RS232接口、电源模块和板间总线组成。

升降驱动控制单元包括与主控制器信号连接的通讯控制器和与通讯控制器信号连接的升降驱动器，升降驱动器与升降油泵信号连接，升降油泵为升降油缸提供动力源，由升降油缸推动AGV小车升降机构上下移动，主控制器发出的控制信号经通讯控制器传递给升降驱动器，升降驱动器根据控制指令控制液压执行机构（比如升降油泵）动作带动升降油缸推动AGV小车升降机构上下移动，以实现AGV小车升降机构慢速启动、加速、减速、恒速稳定等多种移动模式，进而实现升降机构的平稳运行。

位置检测反馈单元包括若干个检测AGV小车升降机构的位置的位置检测传感器，位置检测传感器采用SICK的BCG05系列高精度位置传感器，其通过检测升降机构高度位置的变化产生实时脉冲，并把实时脉冲反馈给主控制器，主控制器通过算法计算升降机构的精准高度数据并根据精准高度数据去控制升降机构单元，具体的，BCG05系列高精度位置传感器与AGV小车升降机构传动连接，当AGV小车升降机构上下移动时能够带动BCG05系列高精度位置传感器自转，每当BCG05系列高精度位置传感器自转一圈后会自动向主控制器发送一脉冲信号，主控制器据此来分析计算AGV小车升降机构的位置。

红外限位及行程限位二级双限位保护单元包括两个红外限位传感器和两个行程限位开关，两个红外限位传感器分别为红外一级限位传感器和红外二级限位传感器，两个行程限位开关分别为行程一级限位开关和行程二级限位开关，两个红外限位传感器和两个行程限位开关分别安装在AGV小车升降机构的行程上止点和下止点，红外限位传感器采用SICK的WT12L系列红外传感器，当其发出的红外光被升降机构阻挡时，红外传感器便发出动作信号给主控制器，主控制器根据动作信号控制升降驱动控制单元工作使AGV小车升降机构停止移动；行程限位开关采用Honeywell的IHM-2系列开关，其通过电磁感应探测被测物体，当行程限位开关感应到升降机构时会发出动作信号给主控制器，主控制器根据动作信号控制升降驱动控制单元工作使AGV小车升降机构停止移动，从而对AGV小车升降机构实现更可靠的安全保护，而且这样设计当两个红外限位传感器损坏失效时，还有两个行程限位开关能够继续完成对AGV小车升降机构的限位工作，不影响自动升降控制及保护系统正常工作，安全性高，实用性好。

压力检测保护单元包括检测油泵内部油压的压力变送器、控制油泵油路通断的升降电磁阀和控制油泵启停的油泵接触器，压力变送器采用SICK的PFT系列压力变送器，压力变送器把检测到的油泵内部压力信号转换成电信号，并把电信号实时发送给主控制器，主控制器通过算法计算工作压力是否正常，当检测到压力异常时，主控制器控制油泵接触器、升降电磁阀动作使升降油泵、升降油缸停止工作，从而实现对AGV小车升降机构的保护，确保小车安全工作，安全性高。

故障报警单元包括声光报警器和故障记录显示器，主控制器通过各个单元采集的信号进行计算处理，当得出不正常状态时，主控制器控制故障记录显示器记录故障信息，同时控制声光报警器发出故障警示，方便操作人员根据故障记录显示器上显示的故障信息排除故障，同时根据故障警示保证AGV小车及相关工作人员的人身安全。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：包括主控制器和与主控制器信号连接的升降驱动控制单元、位置检测反馈单元、红外限位及行程限位二级双限位保护单元、压力检测保护单元和故障报警单元。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述主控制器采用JCMC系统移动控制器。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述升降驱动控制单元包括与主控制器信号连接的通讯控制器和与通讯控制器信号连接的升降驱动器，所述升降驱动器与升降油泵信号连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述位置检测反馈单元包括若干个检测AGV小车升降机构的位置的位置检测传感器。

5.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述红外限位及行程限位二级双限位保护单元包括两个红外限位传感器和两个行程限位开关，两个红外限位传感器和两个行程限位开关分别安装在AGV小车升降机构的行程上止点和下止点。

6.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述压力检测保护单元包括检测油泵内部油压的压力变送器、控制油泵油路通断的升降电磁阀和控制油泵启停的油泵接触器。

7.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的自动升降控制及保护系统，其特征在于：所述故障报警单元包括声光报警器和故障记录显示器。

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