CN212387278U - 能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种能够辅助机械臂取放线盘的工具，其包括：基座，用于与机械臂相连；驱动机构，安装在基座上；取放组件，取放组件包括可滑动地设在基座上并与驱动机构相连的多个勾取构件，多个勾取构件能在驱动机构的驱动下做并拢运动和分离运动，并使其能在穿过线盘的通孔后对线盘进行钩合。本实用新型提供的能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统，用以解决线盘搬运人员劳动强度大且成本高的问题。

Description

能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统

技术领域

本实用新型属于线盘搬运技术领域，具体涉及一种能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统。

背景技术

以漆包线为典型的料丝，常被收纳于线盘中，在生产料丝的现有工艺中，仍需要通过人工方式搬运缠满料丝的线盘，导致工作人员劳动强度大，成本高。

实用新型内容

为了解决上述全部或部分问题，本实用新型目的在于提供一种能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统，用以解决线盘搬运人员劳动强度大且成本高的问题。

根据实用新型的第一方面，提供了一种能够辅助机械臂取放线盘的工具，包括：基座，用于与所述机械臂相连；驱动机构，安装在所述基座上；取放组件，所述取放组件包括可滑动地设在所述基座上并与所述驱动机构相连的多个勾取构件，多个所述勾取构件能在所述驱动机构的驱动下做并拢运动和分离运动，并使其能在穿过所述线盘的通孔后对所述线盘进行钩合。

进一步地，所述取放组件还包括设在所述基座上的导轨及设在所述导轨上且用于承载所述勾取构件的滑块，所述滑块与所述驱动机构相连并能被所述驱动机构所驱动。

进一步地，所述勾取构件包括设于所述滑块上的基部及设在所述基部上的钩挂部，其中所述钩挂部呈现为7字型。

进一步地，所述驱动机构包括能够独立驱动对应所述勾取构件的线性驱动组件，所述线性驱动组件为气缸、液压缸或直线电机。

进一步地，所述工具包括设置在所述基座上且用于连接所述机械臂的方位识别模块，使得所述机械臂能通过所述方位识别模块获取所述线盘的通孔的方位。

进一步地，所述方位识别模块为摄像头。

进一步地，所述工具还包括设在所述基座上的第一弹性部件和通过所述第一弹性部件安装在所述基座上的第一压板，以及设在所述基座上的第二弹性部件和通过所述第二弹性部件安装在所述基座上的第二压板，其中所述第一压板和第二压板分别设在所述取放组件的两侧，每当多个所述勾取构件对所述线盘进行钩合时，所述第一弹性部件和第二弹性部件都被压缩并通过所述第一压板和第二压板向所述线盘施加压力，并防止所述线盘在所述取放组件上晃动。

进一步地，所述第一弹性部件和第二弹性部件均包括固定设在所述第一压板或第二压板上且垂直地贯穿所述基座的导向杆及设在所述导向杆的穿出端上并阻止所述导向杆脱离所述基座的防脱构件，以及套设在所述导向杆上并位于所述基座与第一压板或第二压板之间的压缩弹簧。

进一步地，在所述第一压板和第二压板的朝向所述线盘的一侧上各设有一个柔性的防撞垫。

根据实用新型的第二方面，提供了一种线盘搬运系统，包括本实用新型第一方面公开的能够辅助机械臂取放线盘的工具。

根据本实用新型的能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统，工具能够通过安装在基座上的驱动机构驱动取放组件实现线盘的自动提取和放下，保证机械臂能够改变工具和线盘的所处位置并完成线盘搬运。与人工搬运相比，使用了该工具的线盘搬运系统可以减少人员劳动强度，节约搬运成本。同时，由于工具通过多个勾取构件先从内部穿过再钩合线盘的方式来完成线盘的提取，这可以有效避免勾取构件与料丝接触并划伤的可能性。此外，本实用新型的能够辅助机械臂取放线盘的工具及线盘搬运系统的结构简单、装配容易，使用安全可靠，便于实施推广应用。

附图说明

下面将结合附图来对本实用新型的优选实施例进行详细地描述。在图中：

图1为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的主视图；

图2为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的立体图；

图3为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的基部和钩挂部的结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型做进一步说明。图1为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的主视图，图2为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的立体图，图3为本实用新型实施例的能够辅助机械臂取放线盘的工具的钩挂部的结构示意图。如图1、图2和图3所示，本实用新型实施例公开了一种能够辅助机械臂取放线盘的工具100，其包括基座10、驱动机构20和取放组件30。该基座10用于连接机械臂并能安装驱动机构20和取放组件30。为了方便连接现有的机械臂，基座10上可设有法兰结构，以便其通过螺栓可拆卸地连接机械臂。取放组件30包括可滑动地设在基座10上，并与驱动机构20相连的多个勾取构件31。多个勾取构件31能在驱动机构20的驱动下做并拢运动和分离运动，并使其能在穿过线盘的通孔后对线盘进行钩合。其中，勾取构件31的数量不做限定，但为了节约成本起见，勾取构件31的数量优选为两或三。

该工具100能够通过安装在基座上的驱动机构驱动取放组件实现线盘的自动提取和放下，保证机械臂能够改变工具100和线盘的所处位置并完成线盘搬运。与人工搬运相比，使用了该工具100的线盘搬运系统可以减少人员劳动强度，节约搬运成本。同时，由于工具100通过多个勾取构件先从内部穿过再钩合线盘的方式来完成线盘的提取，这可以有效避免勾取构件与料丝接触并划伤的可能性。

在本实施例中，取放组件还包括设在基座上的导轨31及设在导轨31上且用于承载勾取构件31的滑块33，滑块33与驱动机构20相连并被其所驱动，以保证每个勾取构件31被滑块33带着而做并拢运动和分离运动。勾取构件31包括设在滑块33上的基部311及设在基部311上的钩挂部312，其中钩挂部可选为7字型，该7字型钩挂部可以安全地完成线盘的钩挂，并具有更好的防脱效果。该基部311和钩挂部312优选为一体式结构。

在本实施例中，驱动机构20包括能够独立驱动对应勾取构件31的线性驱动组件。该线性驱动组件可选为气缸、液压缸或直流电机等能够输出直线运动的驱动机构。然后，考虑到气缸的成本低，质量可靠并且适应性强，该驱动组件建议优选为气缸。当勾取构件31的数量为两个且线性驱动组件为气缸时，两个气缸错开且对称，两个勾取构件31也错开且对称，每个气缸可以带动一个勾取构件31运动，并促使两个勾取构件31共同完成并拢运动和分离运动。

在本实施例中，工具100还包括设置在基座10上且用于连接机械臂的方位识别模块40，使得机械臂能通过其获取线盘的通孔方位，以便机械臂将该工具100中处于并拢状态的勾取构件31一起穿过线盘的通孔。其中方位识别模块40可选为位置探测传感器或摄像头等，因摄像头作为方位识别模块40具有安全可靠、识别范围广和精度高的优点，所以将摄像头作为优选。

在本实施例中，工具100还包括设在基座10上的第一弹性部件和通过第一弹性部件安装在基座10上的第一压板61，以及设在基座10上的第二弹性部件和通过第二弹性部件安装在基座10上的第二压板，其中第一压板61和第二压板分别设在取放组件30的两侧，每当多个勾取构件31对线盘进行钩合时，第一弹性部件和第二弹性部件都被压缩并通过第一压板61和第二压板向线盘施加压力，并防止线盘在取放组件30上晃动。其中，第一弹性部件和第二弹性部件均包括固定设在第一压板61或第二压板上且垂直地贯穿基座的导向杆62及设在导向杆62的穿出端上并阻止所述导向杆62脱离基座10的防脱构件63(优选为螺母或卡簧)，以及套设在导向杆62上并位于基座10与第一压板61或第二压板之间的压缩弹簧64。导向杆62用以控制弹性压缩的方向，通过选择不同型号的压缩弹簧64，可以适配不同重量的线盘，防止线盘在取放组件30上晃动。优选地，在第一压板61和第二压板的朝向线盘的一侧上各设有一个柔性的防撞垫，以给线盘更好的防护。

在一个未示出的实施例中，其涉及一种线盘搬运系统，该线盘搬运系统包括机械臂及上述工具100。由于该工具100能够通过安装在基座上的驱动机构驱动取放组件实现线盘的自动提取和放下，所以机械臂能够改变工具100和线盘的所处位置并完成线盘搬运。与人工搬运相比，使用了该工具100的线盘搬运系统可以减少人员劳动强度，节约搬运成本。同时，由于工具100通过多个勾取构件先从内部穿过再钩合线盘的方式来完成线盘的提取，这可以有效避免勾取构件与料丝接触并划伤的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是多个，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型公开的技术范围内，可容易地进行改变或变化，而这种改变或变化都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求书的保护范围为准。只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种能够辅助机械臂取放线盘的工具，其特征在于，包括：

基座，用于与所述机械臂相连；

驱动机构，安装在所述基座上；

取放组件，所述取放组件包括可滑动地设在所述基座上并与所述驱动机构相连的多个勾取构件，多个所述勾取构件能在所述驱动机构的驱动下做并拢运动和分离运动，并使其能在穿过所述线盘的通孔后对所述线盘进行钩合。

2.根据权利要求1所述的工具，其特征在于，所述取放组件还包括设在所述基座上的导轨及设在所述导轨上且用于承载所述勾取构件的滑块，所述滑块与所述驱动机构相连并能被所述驱动机构所驱动。

3.根据权利要求2所述的工具，其特征在于，所述勾取构件包括设于所述滑块上的基部及设在所述基部上的钩挂部，其中所述钩挂部呈现为7字型。

4.根据权利要求1所述的工具，其特征在于，所述驱动机构包括能够独立驱动对应所述勾取构件的线性驱动组件，所述线性驱动组件为气缸、液压缸或直线电机。

5.根据权利要求1到4中任一项所述的工具，其特征在于，包括设置在所述基座上且用于连接所述机械臂的方位识别模块，使得所述机械臂能通过所述方位识别模块获取所述线盘的通孔的方位。

6.根据权利要求5所述的工具，其特征在于，所述方位识别模块为摄像头。

7.根据权利要求1到4中任一项所述的工具，其特征在于，还包括设在所述基座上的第一弹性部件和通过所述第一弹性部件安装在所述基座上的第一压板，以及设在所述基座上的第二弹性部件和通过所述第二弹性部件安装在所述基座上的第二压板，其中所述第一压板和第二压板分别设在所述取放组件的两侧，每当多个所述勾取构件对所述线盘进行钩合时，所述第一弹性部件和第二弹性部件都被压缩并通过所述第一压板和第二压板向所述线盘施加压力，并防止所述线盘在所述取放组件上晃动。

8.根据权利要求7所述的工具，其特征在于，所述第一弹性部件和第二弹性部件均包括固定设在所述第一压板或第二压板上且垂直地贯穿所述基座的导向杆及设在所述导向杆的穿出端上并阻止所述导向杆脱离所述基座的防脱构件，以及套设在所述导向杆上并位于所述基座与第一压板或第二压板之间的压缩弹簧。

9.根据权利要求7所述的工具，其特征在于，在所述第一压板和第二压板的朝向所述线盘的一侧上各设有一个柔性的防撞垫。

10.一种线盘搬运系统，其特征在于，包括机械臂及根据权利要求1到9中任一项所述的工具。

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