CN212373385U - 一种基于六轴机器人的列检机器人设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于六轴机器人的列检机器人设备，所述设备包括行走车体，行走车体底部前后分别设置有从动轮系统和主动轮系统，从动轮系统和主动轮系统中均包含有滚轮，滚轮位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中；行走车体中部设置有升降台，升降台顶部设置有列检机器人，列检机器人的工具端设置有列检拍照相机。本实用新型能够利用机器人实现快速方便地车辆列检，有效的利用六轴机器人有限的工作半径，无需借助其它转轮等机构，简化了外部机构，简化了工作流程，节约人力成本。

Description

一种基于六轴机器人的列检机器人设备

技术领域

本实用新型涉及铁路行业中机车、车辆、动车维护检修技术领域，具体涉及一种基于六轴机器人的列检机器人设备。

背景技术

随着铁路的快速发展，越来越多机车、车辆段在各地建设并投入运用，在段内的各种检修设备也陆续投入使用。根据相关规程要求，机车、车辆、动车要定期进行检修。列检是确保列车安全运行的重要手段, 是对列车走行部进行重点技术检查, 及时排除危及行车安全故障等工作。因此在列车的检修维护过程中，列检是车辆检修工作的重点之一。

目前多数列检作业还是基于人工作业，工作量大，作业难度大，作业时间长，且也会漏检部分故障。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于六轴机器人的列检机器人设备，能够利用机器人实现快速方便地列检作业，有效的利用六轴机器人有限的工作半径，这种作业方法无需借助其他转轮等机构，简化了外部机构，简化了工作流程，提高了检修精度，节约人力成本。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

所述设备包括行走车体，行走车体底部前后分别设置有从动轮系统和主动轮系统，从动轮系统和主动轮系统中均包含有滚轮，滚轮位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中；

行走车体中部设置有升降台，升降台顶部设置有列检机器人，列检机器人的工具端设置有列检拍照相机。

行走车体为由杆体组装的矩形架体结构。

主动轮系统包括传动电机、主传动轴和主动滚轮，主动滚轮位于主传动轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中，传动电机作用于主传动轴，令主动滚轮在滑轨中移动。

从动轮系统包括从轴和从动滚轮，从动滚轮位于从轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中。

列检机器人为六轴机器人式的机器手。

行走车体底部设置有扫描相机组，扫描相机组通过相机组支架设置在行走车体底部。

列检机器人通过底部法兰盘安装于升降台的安装基座上。

本实用新型具有以下优点：

1、行走机构简单，采用框架式行走结构，配合主动、从动轮，减轻行走机构的负载要求。

2、为机器人配备升降机构，减少了对机器人有效工作范围的要求，当机器人与被检测部件距离超过机器人的有效工作范围后，可以通过升降机构调整。使得机器人更好的兼顾近处与远处的被检测部件。

3、车体采用前端安装车底扫描相机组，配合车体前进速度，可以达到行走-检测-行走-检测的循环过程，提高作业效率。

4、采用六轴机器人作为检测动作执行本体，动作灵活，能够满足从不同角度拍照车底部件，保证检测效果，无遗漏。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的左视图。

图3是本实用新型的俯视图。

图4是本实用新型的效果图。

图中，1-列检机器人，2-列检拍照相机，3-行走车体，4-从动轮系统，5-主动轮系统，6-升降台，7-扫描相机组，8-控制箱。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细的说明。

本实用新型涉及一种基于六轴机器人的列检机器人设备，所述设备包括行走车体3，行走车体3为由杆体组装的矩形架体结构。行走车体3底部前后分别设置有从动轮系统4和主动轮系统5，从动轮系统4和主动轮系统5中均包含有滚轮，滚轮位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中；行走车体3中部设置有升降台6，升降台6顶部设置有列检机器人1，列检机器人1的工具端设置有列检拍照相机2。列检机器人1为六轴机器人式的机器手。

主动轮系统5包括传动电机、主传动轴和主动滚轮，主动滚轮位于主传动轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中，传动电机作用于主传动轴，令主动滚轮在滑轨中移动。从动轮系统4包括从轴和从动滚轮，从动滚轮位于从轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中。

行走车体3底部设置有扫描相机组7，扫描相机组7通过相机组支架设置在行走车体3底部。

列检机器人1通过底部法兰盘安装于升降台6的安装基座上。升降台6由电动推杆、2个直线导轨和安装在电动推杆移动端、导轨末端的平台组成，电动推杆提供升降动力，直线导轨增加平台的稳定性。

参见附图：

本实用新型的设备坐落于轨道内侧基坑内，在基坑内壁铺设2条滑轨，滑轨铺设位置位于铁轨轨面以下600mm处，设备沿滑轨行走。

行走车体3下方安装从动轮系统4和主动轮系统5，后方下侧安装控制箱8，中间安装前升降台6，前方下侧安装相机组支架。

列检机器人1通过底部法兰盘安装于升降台6基座上，列检机器人1工具端安装列检拍照相机2。

车底扫描相机组7安装于相机组支架上。并通过与机器人的坐标系标定后，可以与机器人进行互相坐标系转换。

大部分机构安装于行走车体3上平面下方，上方只外露列检机器人1和列检拍照相机2。充分利用基坑内有效空间，减少设备与车体可能剐蹭的可能性。

主动轮系统5由传动电机、主传动轴和主动滚轮组成，其带动整个列检机器人设备在基坑滑轨上前后行进，可对车底进行全范围覆盖。

车底扫描相机组7采用工业相机和激光器的组合方式，对车底进行全面扫描，采集车底图像信息，用以识别车底需要吹扫部件的空间位置。

升降台6可将列检机器人1进行举升作业，举升高度为1500mm，使得列检机器人1更接近待检测部位；列检机器人1列检拍照相机2对车底各个位置、角落进行全面拍照。

本实用新型的内容不限于实施例所列举，本领域普通技术人员通过阅读本实用新型说明书而对本实用新型技术方案采取的任何等效的变换，均为本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

所述设备包括行走车体（3），行走车体（3）底部前后分别设置有从动轮系统（4）和主动轮系统（5），从动轮系统（4）和主动轮系统（5）中均包含有滚轮，滚轮位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中；

行走车体（3）中部设置有升降台（6），升降台（6）顶部设置有列检机器人（1），列检机器人（1）的工具端设置有列检拍照相机（2）。

2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

行走车体（3）为由杆体组装的矩形架体结构。

3.根据权利要求2所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

主动轮系统（5）包括传动电机、主传动轴和主动滚轮，主动滚轮位于主传动轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中，传动电机作用于主传动轴，令主动滚轮在滑轨中移动。

4.根据权利要求3所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

从动轮系统（4）包括从轴和从动滚轮，从动滚轮位于从轴两端，并位于轨道内侧基坑内壁设置的纵向的滑轨中。

5.根据权利要求4所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

列检机器人（1）为六轴机器人式的机器手。

6.根据权利要求5所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

行走车体（3）底部设置有扫描相机组（7），扫描相机组（7）通过相机组支架设置在行走车体（3）底部。

7.根据权利要求6所述的一种基于六轴机器人的列检机器人设备，其特征在于：

列检机器人（1）通过底部法兰盘安装于升降台（6）的安装基座上。

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