CN212363676U - 装配检测平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于清洁机器人的装配检测平台，包括主体支撑模块及安装在所述主体支撑模块上的驱动轮检测模块、防跌落检测模块、抬起检测模块、避障传感器检测模块，能够实现检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车性能、防跌落传感器及避障传感器功能是否正常，同时还能够检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求。通过一次摆放，即可实现生产过程中的安装检测和整机的功能测试，实现了自动化检测，被测产品的取放操作十分简单，降低了操作人员工作量，提高工作效率。

Description

装配检测平台

技术领域

本实用新型涉及装配检测技术领域，更具体地说，它涉及一种用于清洁机器人的装配检测平台。

背景技术

在智能仓储系统中，双轮驱动的自主移动机器人进行人机协作，可将机器人、自动传送带等其他设备及作业人员等要素纳入系统进行全局优化提高整体效率。现有技术中，针对该类型机器人，在出厂之前，需要进行质量检测，不同性能往往需要借助多台测试。以前生产类似产品的功能测试，只在产品全部装配完成后进行测试，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力。本发明所设计的测试模块，可在装配过程中检测，又可完成整机的测试。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台，解决只在产品全部装配完成后进行检测，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力的技术问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

根据本实用新型的一个方面，提供一种装配检测平台，主体支撑模块及安装在所述主体支撑模块上的：

驱动轮检测模块，用于检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车性能；

防跌落检测模块，用于检测机器人的防跌落传感器是否正常；

抬起检测模块，用于检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求；及

避障传感器检测模块，用于检测传感器的安装位置或探测功能是否正常。

作为进一步优化的，所述驱动轮检测模块包括主体支架及安装在所述主体支架上的：第一测试模块，其用于检测驱动轮的刹车功能，所述第一测试模块包括第一摩擦轮和力矩电机，所述力矩电机可驱动所述第一摩擦轮转动；第二测试模块，其用于检测驱动轮的转速和正反转，所述第二测试模块包括第二摩擦轮和旋转编码器，所述旋转编码器与所述第二摩擦轮连接。

作为进一步优化的，所述第一测试模块还包括：第一升降动力源，所述第一升降动力源可带动所述第一摩擦轮和所述力矩电机升降；第一安装板和第一固定板，所述第一摩擦轮和所述力矩电机安装在所述第一安装板上，所述第一升降动力源安装固定在所述第一固定板上，所述第一升降动力源与所述第一安装板连接固定，所述第一固定板设有第一凸块，所述第一安装板设有第一导向杆，所述第一导向杆贯穿所述第一凸块。

作为进一步优化的，所述防跌落检测模块包括用于安装在所述主体支撑模块的主体支架和安装在所述主体支架上的感应片，所述感应片的布局与防跌落传感器的布局相对应。

作为进一步优化的，所述防跌落检测平台还包括升降动力源，所述升降动力源用于驱动所述感应片升降以改变所述感应片与跌落传感器的距离。

作为进一步优化的，所述抬起检测模块包括用于安装在所述主体支撑模块上的主体支架和安装在所述主体支架上的传感器，所述传感器与抬起机构的两个运动位置处于一条直线上。

作为进一步优化的，所述抬起检测模块还包括安装板，所述安装板安装在所述主体支架上，所述传感器安装在所述安装板上；所述安装板包括第一部分和第二部分，所述安装板通过所述第一部分安装在所述主体支架上，所述传感器安装在所述第二部分上，所述第二部分与竖向呈锐角，所述传感器相对垂直所述第二部分。

作为进一步优化的，所述避障传感器检测模块包括主架以及安装在所述主架上的：激光安装检测模块，其用于检测激光传感器安装是否到位，所述激光安装检测模块包括上板和下板，所述上板和所述下板之间具有检测用夹缝；激光检测角度范围检测模块，其用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，所述激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板；超声波功能检测模块，其用于检测超声波功能是否正常，所述超声波功能检测模块包括超声波检测板。

作为进一步优化的，所述激光安装检测模块包括激光水平检测模块和两个对称设置的激光倾斜检测模块；所述激光倾斜检测模块包括第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间具有检测用夹缝；所述激光水平检测模块包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间具有检测用夹缝。

作为进一步优化的，所述第一上板和所述第一下板安装在一起，所述第一上板上设有第一安装孔，所述第二下板上设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一安装孔和/或所述第二安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板之间的检测用夹缝的大小；和/或所述第二上板和所述第二下板安装在一起，所述第二上板上设有第三安装孔，所述第二下板上设有与所述第三安装孔相对应的第四安装孔，所述第三安装孔和/或所述第四安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板之间的检测用夹缝的大小。

本实用新型提供的一种用于清洁机器人的装配检测平台，包括主体支撑模块及安装在所述主体支撑模块上的驱动轮检测模块、防跌落检测模块、抬起检测模块、避障传感器检测模块，能够实现检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车性能、防跌落传感器及避障传感器功能是否正常，同时还能够检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求。通过一次摆放，即可实现生产过程中的安装检测和整机的功能测试，实现了自动化检测，被测产品的取放操作十分简单，降低了操作人员工作量，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型提供的装配检测平台的总结构示意图；

图2是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的结构示意图；

图3是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的第一检测模块与主体支架的配合结构示意图；

图4是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的第二检测模块与主体支架的配合结构示意图；

图5是实施例中的装配检测平台的防跌落检测模块的结构示意图；

图6是实施例中的装配检测平台的抬起检测模块的结构示意图；

图7是实施例中的装配检测平台的抬起检测模块的部分分解结构示意图；

图8是实施例中的避障传感器检测模块的结构示意图；

图9是实施例中的避障传感器检测模块的激光倾斜检测模块分解后的结构示意图；

图10是图9中A处的局部放大图；

图11是图9中B处的局部放大图；

图12是实施例中的避障传感器检测模块的激光检测角度范围检测模块和超声波功能检测模块部分分解后的结构示意图；

图13是图12中C处的局部放大图；

图14是图13中D处的局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型提供了一种移动机器人在线检测装配平台，包括驱动轮检测模块100、防跌落检测模块200、抬起检测模块300、避障传感器检测模块400及主体支撑模块500。在该实施例中，主体支撑模块500用于支撑机器人以摆放到测试平台上。可选地，主体支撑模块500底部具有多个可移动的滑动轮，方便整体测试平台移动，此外，主体支撑模块500具有多个可伸缩支撑架，用于调节测试平台大小，以适应不同规格、不同体型的移动机器人摆放至测试平台进行测试装配。进一步地，驱动轮检测模块100可检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车功能，防跌落检测模块200，可检测机器人的防跌落传感器功能，抬起检测模块300可用于检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求，避障传感器检测模块400包括激光超声波检测模块和摄像头检测模块，其中，激光超声波检测模块可用于检测机器人上的激光安装水平性和左右倾斜性，以及扫描角度是否正确，超声波的功能是否正常，摄像头检测模块可检测摄像头是否能检测到前方的障碍物。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台为自主移动机器人的集装配和检测为一体的生产线。该装配检测平台包括驱动轮装配位和整机装配位，驱动轮在驱动轮装配位进行装配，可在此完成或此之前已完成驱动轮相关驱动源和控制装置的装配，自主移动机器人在整机装配位完成整机的组装。该装配检测平台还包括驱动轮检测模块，驱动轮装配位处或其下一工位处以及整机装配位处或其下一工位处均安装有驱动轮检测模块，驱动轮在驱动轮装配位完成装配后，通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测，自主移动机器人在整机装配位完成整机的组装后，再次通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测。本实施例中的装配检测平台，可实现在生产过程中对驱动轮进行质量检测，能够更快、更及时地排查问题，节省时间和人力。

在本实施例中，如图2所示，该驱动轮检测模块100包括主体支架110以及安装在主体支架110上的第一测试模块120和第二测试模块130，可通过主体支架110使该驱动检测模块安装在装配检测平台的特定位置。第一测试模块120用于检测驱动轮的刹车功能，结合图3所示，第一测试模块120包括第一摩擦轮121和力矩电机122，力矩电机122可驱动第一摩擦轮121转动。在进行测试，使驱动轮与第一摩擦轮121接触，驱动轮启动刹车功能，力矩电机122启动后可驱动第一摩擦轮121转动，但是，在驱动轮的刹车功能正常的情况下，第一摩擦轮121应不转动，以此来检测驱动轮的刹车功能。第二测试模块130用于检测驱动轮的转速和正反转，结合图4所示，第二测试模块130包括第二摩擦轮131和旋转编码器132，旋转编码器132与第二摩擦轮131连接。在进行测试，第二摩擦轮131与驱动轮接触，驱动轮启动使得驱动轮转动，驱动轮带动第二摩擦轮131转动，旋转编码器132获取第二摩擦轮131的相关参数，通过上位机读取旋转编码器132的详细参数，即可实现驱动轮的转速和正反转的检测。

在本实施例中，如图3所示，第一测试模块120还包括第一升降动力源123，第一升降动力源123可带动第一摩擦轮121和力矩电机122升降以靠近和远离驱动轮。第一测试模块120还包括第一安装板124，第一摩擦轮121和力矩电机122均安装固定在第一安装板124上。在本实施例中，第一升降动力源123为第一推杆电缸，第一推杆电缸通过第一浮动接头125与第一安装板124连接固定，借助第一浮动接头125保证更好的同轴度。第一测试模块12还包括第一固定板126，第一推杆电缸安装固定在第一固定板126上，第一固定板126设有第一凸块1261，第一安装板124设有第一导向杆1241，第一导向杆1241贯穿第一凸块1261。第一推杆电缸带动第一固定板126升降时，第一导向杆1241相对第一凸块1261升降。在本实施例中，第一测试模块12对称设有两个以分别对应两个驱动轮。在其他实施例中，也可以是一个第一测试模块120，该第一测试模块120包括两个第一摩擦轮121和力矩电机122以分别对应两个驱动轮。在本实施例中，第一测试模块120还包括第一连接板127，第一连接板127与第一固定板126安装固定在一起，第一连接板127上设有第一连接孔1271，主体支架110上设有与第一连接孔1271对应的第一装配孔111，第一连接孔1271和/或第一装配孔111为长腰形孔，以依据需要调整两个第一测试模块120的间距，从而与两个驱动轮的间距相匹配。

在本实施例中，如图4所示，第二测试模块130还包括第二升降动力源133，第二升降动力源133可带动第二摩擦轮131和旋转编码器132升降以靠近和远离驱动轮。第二测试模块130还包括第二安装板134，第二摩擦轮131和旋转编码器132均安装固定在第二安装板134上。在本实施例中，第二升降动力源133为第二推杆电缸，第二推杆电缸通过第二浮动接头135与第二安装板134连接固定，借助第二浮动接头135保证更好的同轴度。第二测试模块130还包括第二固定板136，第二推杆电缸安装固定在第二固定板136上，第二固定板136设有第二凸块1361，第二安装板134设有第二导向杆1341，第二导向杆1341贯穿第二凸块1361。第二推杆电缸带动第二固定板136升降时，第二导向杆1341相对第二凸块1361升降。在本实施例中，第二测试模块130对称设有两个以分别对应两个驱动轮。在其他实施例中，也可以是一个第二测试模块133，该第二测试模块130包括两个第二摩擦轮131和旋转编码器132以分别对应两个驱动轮。在本实施例中，第二测试模块130还包括第二连接板137，第二连接板137与第二固定板136安装固定在一起，第二连接板137上设有第二连接孔1371，主体支架110上设有与第二连接孔1371对应的第二装配孔112，第二连接孔1371和/或第二装配孔112为长腰形孔，以依据需要调整两个第二测试模块130的间距，从而与两个驱动轮的间距相匹配。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台用于自足移动机器人或其他类似的产品的装配和检测。该装配检测平台包括防跌落传感器装配位，在该防跌落传感器装配位上完成防跌落传感器的装配。该防跌落传感器装配位处或其下一工位处安装有防跌落检测模块，防跌落传感器装配完成后直接对防跌落传感器进行质量检测，如果出现故障，能够更快、更及时地排查问题，使得过程简单，节约时间和人力。在本实施例中，该装配检测平台还包括整机装配位，在该整机装配位上完成自主移动机器人整机的装配。该整机装配位处或其下一工位处安装有与前面一样的防跌落检测模块，在完成整机装配后再次对防跌落传感器进行质量检测，以保证出厂产品的功能正常。

如图5所示，该防跌落检测模块包括主体支架210和安装在主体支架210上的感应片220，感应片220的布局与防跌落传感器的布局相对应。在防跌落传感器完成装配后，使防跌落传感器与感应片220对齐，通过上位机实时地读取防跌落传感器的数据，通过数据的有无和数值的大小，来判断防跌落传感器的功能。在本实施例中，该防跌落检测模块还包括升降动力源230，升降动力源230通过安装板240安装固定在主体支架210上，感应片220安装在升降动力源230上。升降动力源230带动感应片220上下升降运动，改变感应片220与防跌落传感器的距离，更好地检测和判断防跌落传感器的功能。在其他实施例中，也可以是主体支架210安装在升降动力源230上，升降动力源230带动主体支架210升降而间接带动感应片220升降，此外，也可以是在防跌落传感器装配位或其下一工位处安装相关装置，使防跌落传感器上下移动以改变防跌落传感器与感应片220的距离。在本实施例中，升降动力源230为推杆电缸。在其他实施例中，升降动力源230也可以是气缸或其他可实现升降的装置。在本实施例中，由于自动移动机器人一般至少在三个方向即前端、左侧和右侧安装防跌落传感器，因此与此对应的，感应片220至少包括位于左侧的感应片220、位于右侧的感应片220和位于前端的感应片220，每个方向的感应片220的布局和数量与防跌落传感器的布局和数量一一对应。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台用于清洁移动机器人的装配和检测。该装配检测平台包括抬起机构装配位，清洁移动机器人的抬起机构在该抬起机构装配位完成装配。在抬起机构装配位处或其下一工位处安装有抬起检测模块，在抬起机构完成装配后，直接通过抬起检测模块对抬起机构的功能进行质量检测，当出现故障时，能够更及时地排查问题和解决问题，过程简单，节约时间和人力。在该装配检测平台还包括整机装配位，清洁机器人在该整机装配位处完成整机的装配。在整机装配位处或其下一工位处也安装有抬起检测模块，在完成整机安装后，再次进行整机的出厂检测，以进一步保障抬起机构的功能正常。

如图6和图7所示，该抬起检测模块包括主体支架310和传感器320，主体支架310用于将该抬起检测模块安装在装配检测平台上。传感器320安装在主体支架310上，传感器320与抬起机构的两个运动位置处于一条直线上，通过传感器320检测抬起机构能否实现预设的抬起位置和落下位置。传感器320优选为红外传感器或激光传感器或超声波传感器等测距传感器。在本实施例中，该抬起检测模块还包括安装板303，安装板330安装在主体支架310上，传感器320安装在安装板330上。在本实施例中，安装板330上设有第一安装孔3321，第一安装孔3321用于安装传感器320，第一安装孔3321为长腰形孔，可调节传感器320的安装位置，以调节传感器320与抬起机构的径向位置，保证传感器320与抬起机构的两个运动位置处于一条直线上，保证测距的准确性。在本实施例中，安装板330上还设有第二安装孔3311，安装板330通过第二安装孔3311安装在主体支架310上，主体支架310上设有第三安装孔311，第三安装孔311与第二安装孔3311相对应，使用螺钉同时穿经第二安装孔3311和第三安装孔311实现将安装板330安装在主体支架310上。在本实施例中，第三安装孔311为长腰形孔，可间接调节传感器320与抬起机构的轴向位置。在其他实施例中，第二安装孔3311也可以为长腰形孔。在本实施例中，安装板330包括第一部分331和第二部分332，安装板330通过第一部分331安装在主体支架310上，传感器320安装在第二部分332上，第二部分332与竖向呈锐角，传感器320相对垂直第二部分332，更好地保证安装后的传感器320与抬起机构的两个运动位置处于一条直线上。在本实施例中，主体支架310上设有第四安装孔312，主体支架310通过第四安装孔312安装固定在装配检测平台上，第四安装孔312为长腰形孔。在其他实施例中，也可以是，装配检测平台上用于安装抬起检测模块的位置处设有第五安装孔，第五安装孔为长腰形孔。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台用于移动机器人的装配与检测。该装配检测平台包括避障传感器装配位，在本实施例中，移动机器人上安装的避障传感器包括一个通过转动实现障碍检测和感知的激光传感器和两个分别位于激光传感器两侧的超声波传感器。避障传感器装配位处或其下一个工位处安装有避障传感器检测模块，当避障传感器在避障传感器装配位完成装配后，直接通过避障传感器检测模块进行质量检测，当元器件出现故障时，能够及时排除问题，过程简单，能够有效地节约时间和人力。该装配检测平台还包括整机装配位，移动机器人在装机装配位处完成整机的装配。整机装配位处或其下一工位处也安装有避障传感器检测模块，在出厂前再次对避障传感器进行质量检测，以此保证出厂产品的质量。

在本实施例中，如图8所示，避障传感器检测模块包括主架410以及安装在主架410上的激光安装检测模块、激光检测角度范围检测模块440和超声波功能检测模块450，激光安装检测模块用于检测激光传感器是否按要求安装到位，激光检测角度范围检测模块440用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，超声波功能检测模块450用于检测超声波传感器功能是否正常。激光安装检测模块包括上板和下板，上板和下板之间具有相对平行水平面的检测用夹缝，当激光传感器按要求安装到位时，激光传感器发出的激光束从上板和下板之间的检测用夹缝穿过，检测不到上板和下板，当激光传感器未按要求安装到位时，则能检测到上板或下板。激光检测角度范围检测模块440包括两块分别对应极限位置的边界检测板441，当激光传感器检测角度范围符合相关要求时，可检测到两块边界检测板441。超声波功能检测模块450包括超声波检测板451，超声波检测板451优选为位于超声波传感器的超声波发射范围中心处，超声波检测板451的数量为两个，分别对应两个超声波传感器，当超声波传感器功能正常时，可检测到超声波检测板451。

在本实施例中，如图1所示，激光安装检测模块包括激光倾斜检测模块420和激光水平检测模块430，激光倾斜检测模块420用于检测激光传感器安装是否左右倾斜，激光水平检测模块430用于检测激光传感器安装是否水平。值得说明的是，在本实施例中，在激光传感器按要求安装到位的情况下，假定以激光传感器的激光发射方向为X轴，X轴所在的水平面上垂直X轴的为Y轴，竖直方向为Z轴，则激光传感器使用过程中的转动相当于相对Z轴转动，激光传感器左右倾斜相当于相对X轴转动产生了偏移，激光传感器安装不水平相当于相对Y轴转动产生了偏移。

在本实施例中，激光倾斜检测模块420对称设有两个。具体的，如图9和图10所示，每个激光倾斜检测模块420均包括第一上板421和第一下板422，第一上板421安装在第一下板422上，第一上板421和第一下板422之间具有相对平行水平面的检测用夹缝。第一上板421上设有第一安装孔4211，第一下板422上设有第二安装孔4221，第一安装孔4211和第二安装孔4221相对应以实现安装。在本实施例中，第一安装孔4211沿竖直方向具有一定的长度，可以通过该第一安装孔4211调节第一上板421和第一下板422之间的检测用夹缝的大小。在其他实施例，也可以是第二安装孔4221沿竖直方向具有一定的长度，或第一安装孔4211和第二安装孔4221均沿竖直方向具有一定的长度。在本实施例中，激光倾斜检测模块420还包括角度调节板423和连接板424，角度调节板423和第一下板422安装在一起，连接板424安装在角度调节板423和主架410之间，角度调节板423开设有角度调节弧形槽口4231，连接板424与角度调节板423借助该角度调节弧形槽口4231安装在一起，通过角度调节弧形槽口4231可调节第一上板421和第一下板422之间的检测用夹缝与激光扫描面保持平行。在本实施例中，激光倾斜检测模块420还包括第一高度调节板425，第一高度调节板425安装在连接板424与主架410之间。第一高度调节板425上开设有第一高度调节孔4251，第一高度调节板425借助该第一高度调节孔4251与连接板424安装在一起，第一高度调节孔4251沿竖直方向具有一定的长度，通过该第一高度调节孔4251可调节第一上板421和第一下板422组成的结构的高度，保证激光扫描面能从检测用夹缝中穿过。在本实施例中，激光倾斜检测模块420还包括第一安装底板426，主架410包括第一安装位411，第一安装位411上开设有第一弧形安装槽4111，第一安装底板426借助该第一弧形安装槽4111安装在第一安装位411上，通过第一弧形安装槽4111可以调节第一上板421和第一下板422与激光扫描面的相对方向，以保证与激光扫描面保持垂直。在其他实施例中，第一弧形安装槽4111也可以是开设在第一安装底板426上。

在本实施例中，如图9和图11所示，激光水平检测模块430包括第二上板431和第二下板432，第二上板431安装在第二下板432上，第二上板431和第二下板432之间具有相对平行水平面的检测用夹缝。第二上板431开设有第三安装孔4311，第二下板432开设有第四安装孔4321，第三安装孔4311与第四安装孔4321相对应以实现安装。第三安装孔4311沿竖直方向具有一定的长度，可以通过该第三安装孔4311调节第二上板431和第二下板432之间的检测用夹缝的大小。在其他实施例中，也可以是第四安装孔4321沿竖直方向具有一定的长度。激光水平检测模块430还包括第二高度调节板433，第二高度调节板433安装在第二下板432和主架410之间，第二高度调节板433上开设有第二高度调节孔4331，第二高度调节板433借助该第二高度调节孔4331与第二下板432安装在一起。第二高度调节孔4331沿竖直方向具有一定的长度，通过该第二高度调节孔4331可调节第二上板431和第二下板432组成的结构的高度，保证激光扫描面能从检测用夹缝中穿过。

在本实施例中，如图12和图13所示，激光检测角度范围检测模块440还包括两个第二安装底板442，主架410上设有两个第二安装位412，两个边界检测板441分别通过第二安装板安装在两个第二安装位412上。第二安装位412上开设有第二弧形安装槽4121，第二安装底板442借助该第二弧形安装槽4121安装在第二安装位412上，通过该第二弧形安装槽4121可以调节边界检测板441与激光扫描面的相对方向，保证边界检测板441与激光扫描面保持垂直。在其他实施例中，第二弧形安装槽4121也可以是开设在第二安装底板442上。在本实施例中，如图12和图14所示，超声波功能检测模块450还包括第三安装底板452，主架410上设有两个第三安装位413，两个超声波检测板451分别通过第三安装板安装在两个第三安装位413上，第三安装位413上开设有第三弧形安装槽4131，第三安装底板452借助该第三弧形安装槽4131安装在第三安装位413上，通过该第三弧形安装槽4131可以调节超声波检测板451与超声波发射面保持垂直。在其他实施例中，第三弧形安装槽4131也可以是开设在第三安装底板452上。

在一种实施例中，本实用新型的装配检测平台还包括防碰撞模块、扫尘电机检测模块及出风口检测模块。其中，防碰撞模块可通过螺钉连接的方式固定在主体支撑架上，用于检测机器人的防撞传感器。扫尘电机检测模块安装在主体支撑架上，用于检测扫尘电机的转速大小和旋转方向，出风口检测模块对应地设置在主体支撑架上，用于检测吸尘风机内的压力传感器是否能检测到吸尘腔内的压力变化。

本实用新型提供的一种用于清洁机器人的装配检测平台，包括主体支撑模块及安装在所述主体支撑模块上的驱动轮检测模块、防跌落检测模块、抬起检测模块、避障传感器检测模块，能够实现检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车性能、防跌落传感器及避障传感器功能是否正常，同时还能够检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求。通过一次摆放，即可实现生产过程中的安装检测和整机的功能测试，实现了自动化检测，被测产品的取放操作十分简单，降低了操作人员工作量，提高工作效率。

以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种装配检测平台，用于清洁机器人的装配与检测，其特征在于：包括主体支撑模块及安装在所述主体支撑模块上的：

驱动轮检测模块，用于检测机器人轮毂电机的转速、转向以及刹车性能；

防跌落检测模块，用于检测机器人的防跌落传感器是否正常；

抬起检测模块，用于检测扫尘刷的抬起高度是否满足要求；及

避障传感器检测模块，用于检测传感器的安装位置或探测功能是否正常。

2.根据权利要求1所述的装配检测平台，其特征在于：所述驱动轮检测模块包括主体支架及安装在所述主体支架上的：

第一测试模块，其用于检测驱动轮的刹车功能，所述第一测试模块包括第一摩擦轮和力矩电机，所述力矩电机可驱动所述第一摩擦轮转动；

第二测试模块，其用于检测驱动轮的转速和正反转，所述第二测试模块包括第二摩擦轮和旋转编码器，所述旋转编码器与所述第二摩擦轮连接。

3.根据权利要求2所述的装配检测平台，其特征在于：所述第一测试模块还包括：

第一升降动力源，所述第一升降动力源可带动所述第一摩擦轮和所述力矩电机升降；

第一安装板和第一固定板，所述第一摩擦轮和所述力矩电机安装在所述第一安装板上，所述第一升降动力源安装固定在所述第一固定板上，所述第一升降动力源与所述第一安装板连接固定，所述第一固定板设有第一凸块，所述第一安装板设有第一导向杆，所述第一导向杆贯穿所述第一凸块。

4.根据权利要求1所述的装配检测平台，其特征在于：所述防跌落检测模块包括用于安装在所述主体支撑模块的主体支架和安装在所述主体支架上的感应片，所述感应片的布局与防跌落传感器的布局相对应。

5.根据权利要求4所述的装配检测平台，其特征在于：所述防跌落检测平台还包括升降动力源，所述升降动力源用于驱动所述感应片升降以改变所述感应片与跌落传感器的距离。

6.根据权利要求1所述的装配检测平台，其特征在于：所述抬起检测模块包括用于安装在所述主体支撑模块上的主体支架和安装在所述主体支架上的传感器，所述传感器与抬起机构的两个运动位置处于一条直线上。

7.根据权利要求6所述的装配检测平台，其特征在于：所述抬起检测模块还包括安装板，所述安装板安装在所述主体支架上，所述传感器安装在所述安装板上；

所述安装板包括第一部分和第二部分，所述安装板通过所述第一部分安装在所述主体支架上，所述传感器安装在所述第二部分上，所述第二部分与竖向呈锐角，所述传感器相对垂直所述第二部分。

8.根据权利要求1所述的装配检测平台，其特征在于：所述避障传感器检测模块包括主架以及安装在所述主架上的：

激光安装检测模块，其用于检测激光传感器安装是否到位，所述激光安装检测模块包括上板和下板，所述上板和所述下板之间具有检测用夹缝；

激光检测角度范围检测模块，其用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，所述激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板；

超声波功能检测模块，其用于检测超声波功能是否正常，所述超声波功能检测模块包括超声波检测板。

9.根据权利要求8所述的装配检测平台，其特征在于：所述激光安装检测模块包括激光水平检测模块和两个对称设置的激光倾斜检测模块；所述激光倾斜检测模块包括第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间具有检测用夹缝；所述激光水平检测模块包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间具有检测用夹缝。

10.根据权利要求9所述的装配检测平台，其特征在于：所述第一上板和所述第一下板安装在一起，所述第一上板上设有第一安装孔，所述第二下板上设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一安装孔和/或所述第二安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板之间的检测用夹缝的大小；和/或

所述第二上板和所述第二下板安装在一起，所述第二上板上设有第三安装孔，所述第二下板上设有与所述第三安装孔相对应的第四安装孔，所述第三安装孔和/或所述第四安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板之间的检测用夹缝的大小。

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