CN212313269U - 通过双轮差速实现舵轮功能的模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；轮组装置包括两个驱动轮模块；驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；编码器本体安装至编码器外壳内；转轴转动连接至编码器本体；两个驱动轮模块的减速机均固定至固定架；编码器外壳的两端分别固定至两个减速机的外壳；固定架固定连接至回转支承的内圈且回转支承的外圈固定连接至模块机架；模块机架固定至移动机器人的外部机架；转轴的远离编码器本体的一端固定至模块机架。本实用新型提供的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的结构紧凑，安装体积较小，驱动力较足。

Description

通过双轮差速实现舵轮功能的模块

技术领域

本实用新型涉及一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块。

背景技术

传统的搬运机器人的舵轮结构的驱动轮被约束在机架中可做绕轴心旋转动作，驱动电机和驱动减速机通过螺钉固定在机架上通过键带动驱动轮，实现行走动作。回转电机和回转减速机通过螺钉固定在机架上通过键带动齿轮旋转再带动回转支承外圈旋转，但因为回转支承内圈与机加固定，当外圈与外部机加固定时，外圈不动内圈动从而带动整个机构绕回转中心旋转，实现舵轮功能，外齿再带动作用于编码器的齿轮动作，从而带动编码器动作实现舵轮角度反馈。但是这样的结构安装体积太大，需要太大的安装空间。同时采用单电机驱动上述的驱动轮，驱动力不足。

实用新型内容

本实用新型提供了一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，采用如下的技术方案：

一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；轮组装置包括两个驱动轮模块；驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；驱动电机连接至减速机；驱动轮连接至减速机的输出轴；编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；编码器本体安装至编码器外壳内；转轴转动连接至编码器本体；两个驱动轮模块的减速机均固定至固定架；编码器外壳的两端分别固定至两个减速机的外壳；固定架固定连接至回转支承的内圈且回转支承的外圈固定连接至模块机架；模块机架固定至移动机器人的外部机架；转轴的远离编码器本体的一端固定至模块机架。

进一步地，两个驱动电机相对设置；两个减速机相对设置。

进一步地，两个驱动电机和两个减速机呈矩形分布。

进一步地，两个驱动轮的转动轴线重合。

进一步地，转轴的转动轴线与驱动轮的转动轴线垂直且相交。

进一步地，转轴的轴线与矩形的中心线重合。

进一步地，转轴的轴线、回转支承的转动轴线以及模块机架的中心线重合。

进一步地，转轴通过螺钉依次旋入模块机架形成的通孔和转轴的一端形成的螺纹孔固定至模块机架。

进一步地，固定架设有用于供通过双轮差速实现舵轮功能的模块内的线缆进行走线的走线槽。

本实用新型的有益之处在于提供的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的结构紧凑，安装体积较小。同时两个驱动电机对驱动轮进行驱动，驱动力较足。

附图说明

图1是本实用新型的一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块的示意图；

图2是图1中的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的剖视图；

图3是图1中的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的驱动轮模块的示意图。

通过双轮差速实现舵轮功能的模块10，模块机架11，通孔111，驱动轮模块12，驱动轮121，减速机122，驱动电机123，编码器模块13，编码器外壳131，编码器本体132，转轴133，螺纹孔1331，固定架14，回转支承15。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图3所示，一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块10，包括：模块机架11、轮组装置、编码器模块13、固定架14和回转支承15。轮组装置包括两个驱动轮模块12。驱动轮模块12包括：驱动轮121、减速机122和驱动电机123。驱动电机123连接至减速机122。驱动轮121连接至减速机122的输出轴。编码器模块13包括：编码器外壳131、编码器本体132和转轴133。编码器本体132安装至编码器外壳131内。转轴133转动连接至编码器本体132。两个驱动轮模块12的减速机122均固定至固定架14。编码器外壳131的两端分别固定至两个减速机122的外壳。固定架14固定连接至回转支承15的内圈且回转支承15的外圈固定连接至模块机架11。模块机架11固定至移动机器人的外部机架。转轴133的远离编码器本体132的一端固定至模块机架11。

具体而言，当两个驱动电机123分别驱动两个驱动轮121进行差速行驶时，两个驱动轮121直接带动固定架14和编码器外壳131进行转动，实现舵轮功能。编码器外壳131在转动时带动编码器本体132进行转动，而编码器模块13的转轴133的一端固定至模块机架11，所以转轴133能够相对编码器本体132进行转动，进而实现检测舵轮的转向角度，并进行反馈。采用上述结构的通过双轮差速实现舵轮功能的模块10的结构紧凑，安装体积较小。同时，通过双轮差速实现舵轮功能的模块10两采用个驱动电机123对驱动轮121进行驱动，驱动力较足。

作为一种具体的实施方式，两个驱动电机123相对设置。两个减速机122相对设置。这样能够保证通过双轮差速实现舵轮功能的模块10的结构整体的平稳性。

进一步地，两个驱动电机123和两个减速机122呈矩形分布。这样能够进一步增加通过双轮差速实现舵轮功能的模块10的结构整体的平稳性。

在本方案中，两个驱动轮121的转动轴线重合。转轴133的转动轴线与驱动轮121的转动轴线垂直且相交。这样能保证通过双轮差速实现舵轮功能的模块10的转向角度反馈的精确性。

进一步地，转轴133的轴线与矩形的中心线重合。

更进一步地，转轴133的轴线、回转支承15的转动轴线以及模块机架11的中心线重合。

作为一种具体的实施方式，转轴133通过螺钉依次旋入模块机架11形成的通孔111和转轴133的一端形成的螺纹孔1331固定至模块机架11。这样安装简单且快速。

作为一种具体的实施方式，固定架14设有走线槽141。走线槽141可用于供通过双轮差速实现舵轮功能的模块10内的线缆进行走线，使得通过双轮差速实现舵轮功能的模块10内部的线缆连接整洁、清晰。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；其特征在于，所述轮组装置包括两个驱动轮模块；所述驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；所述驱动电机连接至所述减速机；所述驱动轮连接至所述减速机的输出轴；所述编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；所述编码器本体安装至所述编码器外壳内；所述转轴转动连接至所述编码器本体；两个所述驱动轮模块的所述减速机均固定至所述固定架；所述编码器外壳的两端分别固定至两个所述减速机的外壳；所述固定架固定连接至所述回转支承的内圈且所述回转支承的外圈固定连接至所述模块机架；所述模块机架固定至移动机器人的外部机架；所述转轴的远离所述编码器本体的一端固定至所述模块机架。

2.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动电机相对设置；两个所述减速机相对设置。

3.根据权利要求2所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动电机和两个所述减速机呈矩形分布。

4.根据权利要求3所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动轮的转动轴线重合。

5.根据权利要求4所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的转动轴线与所述驱动轮的转动轴线垂直且相交。

6.根据权利要求5所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的轴线与所述矩形的中心线重合。

7.根据权利要求6所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的轴线、回转支承的转动轴线以及所述模块机架的中心线重合。

8.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴通过螺钉依次旋入所述模块机架形成的通孔和所述转轴的一端形成的螺纹孔固定至所述模块机架。

9.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述固定架设有用于供所述通过双轮差速实现舵轮功能的模块内的线缆进行走线的走线槽。

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