CN212312031U - 机器人抓手连接处多角度调整机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种机器人抓手连接处多角度调整机构，其通过设置，便于调节机械爪的方向和角度，提高了机器人抓手连接处的灵活性；包括连接杆和动力装置，连接杆底端和动力装置固定连接；还包括机械臂、动力箱、动力轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转轴、旋转座、安装板、支柱、第二铰接座、电动伸缩杆和第三铰接座，机械臂内设有动力腔，动力箱安装在动力腔内，动力箱的输出端和动力轴连接，动力轴顶端和第一锥形齿轮底端固定连接，第二锥形齿轮和第一锥形齿轮啮合，第二锥形齿轮和转轴固定连接，转轴可转动穿过机械臂并和旋转座固定连接，旋转座左侧和机械臂接触，旋转座右侧和安装板固定连接。

Description

机器人抓手连接处多角度调整机构

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种机器人抓手连接处多角度调整机构。

背景技术

众所周知，机器人抓手连接处多角度调整机构是一种用于机器人抓手连接处多角度调整的辅助装置，其在机器人的领域中得到了广泛的使用；现有的机器人抓手连接处多角度调整机构包括连接杆和动力装置，连接杆底端和动力装置固定连接，动力装置底端设有机械爪；现有的机器人抓手连接处多角度调整机构使用时，启动动力装置，控制机械爪张开或者合拢即可；现有的机器人抓手连接处多角度调整机构使用中发现，连接杆是固定的，不能调整角度和方向，导致灵活性较差。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种通过设置，便于调节机械爪的方向和角度，提高了机器人抓手连接处的灵活性的机器人抓手连接处多角度调整机构。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，包括连接杆和动力装置，连接杆底端和动力装置固定连接，动力装置底端设有机械爪；还包括机械臂、动力箱、动力轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转轴、旋转座、安装板、支柱、第二铰接座、电动伸缩杆和第三铰接座，机械臂内设有动力腔，动力箱安装在动力腔内，动力箱的输出端和动力轴连接，动力轴顶端和第一锥形齿轮底端固定连接，第二锥形齿轮和第一锥形齿轮啮合，第二锥形齿轮和转轴固定连接，转轴可转动穿过机械臂并和旋转座固定连接，旋转座左侧和机械臂接触，旋转座右侧和安装板固定连接，安装板右侧和支柱左端固定连接，支柱右端设有第一铰接座，连接杆左端设有固定块，固定块和第一铰接座铰接，第二铰接座顶端和支柱底端固定连接，电动伸缩杆左端和第二铰接座铰接，第三铰接座顶端和连接杆底端固定连接，电动伸缩杆右端和第三铰接座铰接。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括两组插块，旋转座右端设有两组固定槽，两组插块固定安装在安装板左端，插块可插入至固定槽中。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括锥形插块，旋转座右端设有锥形槽，锥形插块固定安装在安装板左端，锥形插块可插入至锥形槽中。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括支撑环，支撑环圈套在机械臂上，支撑环和机械臂接触，支撑环右端和旋转座固定连接。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括固定板、电机和减速箱，固定板安装在动力箱内，固定板底端和动力箱底端固定连接，电机底端和固定板顶端固定连接，电机的输出端和减速箱的输入端连接，减速箱的输出端和动力轴连接。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括螺栓和垫圈，螺栓穿过电机底端和固定板，并可转动安装在动力箱上，垫圈安装在螺栓和电机之间。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括轴承，轴承安装在动力箱顶端，动力轴通过轴承可转动穿过动力箱。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，固定板是弹性板。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过设置，启动动力箱，传动带动动力轴转动，带动第一锥形齿轮和第二锥形齿轮转动，使旋转座转动，同时带动支柱和连接杆转动，可调节机械爪的方向，然后启动电动伸缩杆，电动伸缩杆左右伸缩，带动连接杆上下移动，可调节机械爪的高度和角度，提高了机械爪的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是支柱的俯视结构示意图；

图3是旋转座的右视结构示意图；

图4是动力箱内部电机和减速箱等连接的结构示意图；

附图中标记：1、连接杆；2、动力装置；3、机械爪；4、机械臂；5、动力腔；6、动力箱；7、动力轴；8、第一锥形齿轮；9、第二锥形齿轮；10、转轴；11、旋转座；12、安装板；13、支柱；14、第一铰接座；15、固定块；16、第二铰接座；17、电动伸缩杆；18、第三铰接座；19、固定槽；20、插块；21、锥形槽；22、锥形插块；23、支撑环；24、固定板；25、电机；26、减速箱；27、螺栓；28、垫圈；29、轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图4所示，本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，包括连接杆1和动力装置2，连接杆1底端和动力装置2固定连接，动力装置2底端设有机械爪3；还包括机械臂4、动力箱6、动力轴7、第一锥形齿轮8、第二锥形齿轮9、转轴10、旋转座11、安装板12、支柱13、第二铰接座16、电动伸缩杆17和第三铰接座18，机械臂4内设有动力腔5，动力箱6安装在动力腔5内，动力箱6的输出端和动力轴7连接，动力轴7顶端和第一锥形齿轮8底端固定连接，第二锥形齿轮9和第一锥形齿轮8啮合，第二锥形齿轮9和转轴10固定连接，转轴10可转动穿过机械臂4并和旋转座11固定连接，旋转座11左侧和机械臂4接触，旋转座11右侧和安装板12固定连接，安装板12右侧和支柱13左端固定连接，支柱13右端设有第一铰接座14，连接杆1左端设有固定块15，固定块15和第一铰接座14铰接，第二铰接座16顶端和支柱13底端固定连接，电动伸缩杆17左端和第二铰接座16铰接，第三铰接座18顶端和连接杆1底端固定连接，电动伸缩杆17右端和第三铰接座18铰接；通过设置，启动动力箱6，传动带动动力轴7转动，带动第一锥形齿轮8和第二锥形齿轮9转动，使旋转座11转动，同时带动支柱13和连接杆1转动，可调节机械爪3的方向，然后启动电动伸缩杆17，电动伸缩杆17左右伸缩，带动连接杆1上下移动，可调节机械爪3的高度和角度，提高了机械爪3的灵活性。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括两组插块20，旋转座11右端设有两组固定槽19，两组插块20固定安装在安装板12左端，插块20可插入至固定槽19中；通过设置固定槽19和插块20，可对安装板12和旋转座11的连接起到固定的作用。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括锥形插块22，旋转座11右端设有锥形槽21，锥形插块22固定安装在安装板12左端，锥形插块22可插入至锥形槽21中；通过设置锥形槽21和锥形插块22，可对安装板12和旋转座11的连接起到导向的作用。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括支撑环23，支撑环23圈套在机械臂4上，支撑环23和机械臂4接触，支撑环23右端和旋转座11固定连接；通过设置支撑环23，可对旋转座11起到支撑的作用，提高旋转座11的稳定性。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括固定板24、电机25和减速箱26，固定板24安装在动力箱6内，固定板24底端和动力箱6底端固定连接，电机25底端和固定板24顶端固定连接，电机25的输出端和减速箱26的输入端连接，减速箱26的输出端和动力轴7连接；通过设置动力机构，可为旋转座11的转动提供动力，提高便利性。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括螺栓27和垫圈28，螺栓27穿过电机25底端和固定板24，并可转动安装在动力箱6上，垫圈28安装在螺栓27和电机25之间；通过设置，加强电机25和动力箱6的连接，提高电机25的稳定性。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，还包括轴承29，轴承29安装在动力箱6顶端，动力轴7通过轴承29可转动穿过动力箱6；通过设置，便于动力轴7的转动，减少摩擦。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，固定板24是弹性板；通过设置，对动力机构起到缓冲的作用。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，其在工作时，首先启动电机和减速箱，传动带动动力轴转动，带动第一锥形齿轮和第二锥形齿轮转动，使旋转座和支撑环转动，同时带动支柱和连接杆转动，调整好机械爪的方向，然后启动电动伸缩杆，电动伸缩杆左右伸缩，带动连接杆上下移动，调整机械爪的高度和角度，然后启动动力装置，由机械爪进行下一步工作即可。

本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的机器人抓手连接处多角度调整机构的动力装置、电动伸缩杆、电机和减速箱为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人抓手连接处多角度调整机构，包括连接杆（1）和动力装置（2），连接杆（1）底端和动力装置（2）固定连接，动力装置（2）底端设有机械爪（3）；其特征在于，还包括机械臂（4）、动力箱（6）、动力轴（7）、第一锥形齿轮（8）、第二锥形齿轮（9）、转轴（10）、旋转座（11）、安装板（12）、支柱（13）、第二铰接座（16）、电动伸缩杆（17）和第三铰接座（18），机械臂（4）内设有动力腔（5），动力箱（6）安装在动力腔（5）内，动力箱（6）的输出端和动力轴（7）连接，动力轴（7）顶端和第一锥形齿轮（8）底端固定连接，第二锥形齿轮（9）和第一锥形齿轮（8）啮合，第二锥形齿轮（9）和转轴（10）固定连接，转轴（10）可转动穿过机械臂（4）并和旋转座（11）固定连接，旋转座（11）左侧和机械臂（4）接触，旋转座（11）右侧和安装板（12）固定连接，安装板（12）右侧和支柱（13）左端固定连接，支柱（13）右端设有第一铰接座（14），连接杆（1）左端设有固定块（15），固定块（15）和第一铰接座（14）铰接，第二铰接座（16）顶端和支柱（13）底端固定连接，电动伸缩杆（17）左端和第二铰接座（16）铰接，第三铰接座（18）顶端和连接杆（1）底端固定连接，电动伸缩杆（17）右端和第三铰接座（18）铰接。

2.如权利要求1所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括两组插块（20），旋转座（11）右端设有两组固定槽（19），两组插块（20）固定安装在安装板（12）左端，插块（20）可插入至固定槽（19）中。

3.如权利要求2所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括锥形插块（22），旋转座（11）右端设有锥形槽（21），锥形插块（22）固定安装在安装板（12）左端，锥形插块（22）可插入至锥形槽（21）中。

4.如权利要求3所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括支撑环（23），支撑环（23）圈套在机械臂（4）上，支撑环（23）和机械臂（4）接触，支撑环（23）右端和旋转座（11）固定连接。

5.如权利要求4所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括固定板（24）、电机（25）和减速箱（26），固定板（24）安装在动力箱（6）内，固定板（24）底端和动力箱（6）底端固定连接，电机（25）底端和固定板（24）顶端固定连接，电机（25）的输出端和减速箱（26）的输入端连接，减速箱（26）的输出端和动力轴（7）连接。

6.如权利要求5所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括螺栓（27）和垫圈（28），螺栓（27）穿过电机（25）底端和固定板（24），并可转动安装在动力箱（6）上，垫圈（28）安装在螺栓（27）和电机（25）之间。

7.如权利要求6所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，还包括轴承（29），轴承（29）安装在动力箱（6）顶端，动力轴（7）通过轴承（29）可转动穿过动力箱（6）。

8.如权利要求7所述的机器人抓手连接处多角度调整机构，其特征在于，固定板（24）是弹性板。

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