CN212291683U

CN212291683U - 一种带独立位置补偿agv旋转平台

Info

Publication number: CN212291683U
Application number: CN202020898818.0U
Authority: CN
Inventors: 张沪松
Original assignee: Suzhou Research Institute Of Nanjing University Of Aeronautics And Astronautics; Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Current assignee: Suzhou Research Institute Of Nanjing University Of Aeronautics And Astronautics; Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-01-05
Anticipated expiration: 2030-05-26

Abstract

本实用新型公开了一种带独立位置补偿AGV旋转平台，涉及自动导引运输车技术领域。一种带独立位置补偿AGV旋转平台，包括自动导引运输车底板，所述自动导引运输车底板顶部一侧的两边均固定连接有伺服电机驱动器，且自动导引运输车底板顶部的另一侧固定安装有工控板，所述工控板中固定安装有PID控制器和第二六轴自由度陀螺仪，所述自动导引运输车底板顶部一侧的中部固定安装有摄像头，且摄像头的顶部固定安装有避障传感器。本实用新型通过剪刀叉顶升杆、第一剪刀叉滑动块、第一剪刀叉固定块、第二剪刀叉滑动块和第二剪刀叉固定块的设置使得AGV小车具有顶升能力。

Description

一种带独立位置补偿AGV旋转平台

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，具体为一种带独立位置补偿AGV旋转平台。

背景技术

近年来线上消费逐渐普及，电商的崛起促进了仓储业和物流业的发展，而仓储系统中频繁的货物搬运与存取对效率有着很高的要求，这些要求对于AGV车体主要体现在：车型紧凑、低矮，适合物流仓库的应用；具备顶升货架的功能，可以背负货架行走；在AGV姿态不变的情况下，具备调整货架姿态的能力；在货架姿态不变的情况下，具备调整AGV姿态的能力。

但是目前的AGV车体不具备调整姿态和顶升的功能，为此提出一种带独立位置补偿AGV旋转平台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带独立位置补偿AGV旋转平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带独立位置补偿AGV旋转平台，包括自动导引运输车底板，所述自动导引运输车底板顶部一侧的两边均固定连接有伺服电机驱动器，且自动导引运输车底板顶部的另一侧固定安装有工控板，所述工控板中固定安装有PID控制器和第二六轴自由度陀螺仪，所述自动导引运输车底板顶部一侧的中部固定安装有摄像头，且摄像头的顶部固定安装有避障传感器，所述自动导引运输车底板顶部位于伺服电机驱动器和摄像头中间的位置固定连接有I型台，所述I型台一侧的顶部固定连接有第二剪刀叉固定块，所述I型台顶部的中间位置固定连接有滑动轨道，且滑动轨道的一端固定连接有限位块，所述滑动轨道的中部滑动连接有第二剪刀叉滑动块，所述第二剪刀叉固定块和第二剪刀叉滑动块顶部活动轴接有剪刀叉顶升杆，且剪刀叉顶升杆顶部的两端分别活动轴接有第一剪刀叉滑动块和第一剪刀叉固定块，所述第一剪刀叉固定块一端固定连接有顶升平板，所述顶升平板一侧的底部四角固定连接有固定柱，所述固定柱底部固定有固定板，所述固定板的顶部固定安装有交流伺服电机，所述交流伺服电机的输出端固定连接有传动锥形齿轮，所述传动锥形齿轮外部卡接有有传动齿轮盘，所述传动齿轮盘中部固定连接有旋转托盘支撑杆，所述旋转托盘支撑杆的顶部固定连接有旋转托盘支撑板，且旋转托盘支撑板的中部固定安装有第一六轴自由度陀螺仪。

优选的，所述自动导引运输车底板的底部固定连接有底盘承重板，且自动导引运输车底板的中部的两侧活动轴接有驱动轮，所述自动导引运输车底板一侧的底部固定安装有避震结构件，且避震结构件的末端固定安装有前辅助轮，所述自动导引运输车底板另一侧的底部固定安装有后辅助轮。

优选的，所述I型台的顶部与第二剪刀叉滑动块的底部相接触，且两个第二剪刀叉滑动块之间固定连接有连接杆，所述连接杆的中部固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有丝套，且丝套中部活动轴接有丝杆，所述丝杆的末端活动轴接有固定块，所述固定块的底部与自动导引运输车底板的顶部固定相连接。

优选的，所述第一剪刀叉滑动块和第二剪刀叉滑动块尺寸相一致，所述第一剪刀叉固定块和第二剪刀叉固定块尺寸相一致，所述第二剪刀叉滑动块与滑动轨道相适配。

优选的，所述驱动轮、后辅助轮以及前辅助轮相适配，所述底盘承重板与自动导引运输车底板相适配。

优选的，所述丝杆的首端固定连接有驱动装置，所述丝套、丝杆和固定块均相适配。

更进一步的，其工作流程如下：

S1：AGV开始导航运行；

S2：计算旋转托盘相对于地面的绝对旋转角速度；

S3：计算旋转托盘相对于车体旋转的角速度；

S4：位置补偿器开始进行校正；

S5：神经PID控制；

S6：旋转托盘旋转。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）、一种带独立位置补偿AGV旋转平台，通过剪刀叉顶升杆、第一剪刀叉滑动块、第一剪刀叉固定块、第二剪刀叉滑动块和第二剪刀叉固定块的设置使得AGV小车具有顶升能力。

（2）、一种带独立位置补偿AGV旋转平台，通过第一六轴自由度陀螺仪和第二六轴自由度陀螺仪的设置，使得AGV小车具有检测旋转角速度的能力，通过工控板和PID控制器的设置，实现了AGV小车具有计算角速度和进行位置补偿的能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的工作流程图；

图4为本实用新型所提出的算法的系统结构图。

图中：1、交流伺服电机；2、传动锥形齿轮；3、剪刀叉顶升杆；4、工控板；5、后辅助轮；6、驱动轮；7、伺服电机驱动器；8、避震结构件；9、底盘承重板；10、摄像头；11、避障传感器；12、顶升平板；13、第一剪刀叉滑动块；14、传动齿轮盘；15、旋转托盘支撑杆；16、第一剪刀叉固定块；17、旋转托盘支撑板；18、第二剪刀叉固定块；19、PID控制器；20、自动导引运输车底板；21、第二剪刀叉滑动块；22、前辅助轮；23、第一六轴自由度陀螺仪；24、第二六轴自由度陀螺仪；25、滑动轨道；26、限位块；27、固定柱；28、连接块；29、丝套；30、丝杆；31、固定块；32、连接杆；33、I型台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种带独立位置补偿AGV旋转平台，包括自动导引运输车底板20，所述自动导引运输车底板20顶部一侧的两边均固定连接有伺服电机驱动器7，且自动导引运输车底板20顶部的另一侧固定安装有工控板4，所述工控板4中固定安装有PID控制器19和第二六轴自由度陀螺仪24，所述自动导引运输车底板20顶部一侧的中部固定安装有摄像头10，且摄像头10的顶部固定安装有避障传感器11，所述自动导引运输车底板20顶部位于伺服电机驱动器7和摄像头10中间的位置固定连接有I型台33，所述I型台33一侧的顶部固定连接有第二剪刀叉固定块18，所述I型台33顶部的中间位置固定连接有滑动轨道25，且滑动轨道25的一端固定连接有限位块26，所述滑动轨道25的中部滑动连接有第二剪刀叉滑动块21，所述第二剪刀叉固定块18和第二剪刀叉滑动块21顶部活动轴接有剪刀叉顶升杆3，且剪刀叉顶升杆3顶部的两端分别活动轴接有第一剪刀叉滑动块13和第一剪刀叉固定块16，所述第一剪刀叉固定块16一端固定连接有顶升平板12，所述顶升平板12一侧的底部四角固定连接有固定柱27，所述固定柱27底部固定有固定板，所述固定板的顶部固定安装有交流伺服电机1，所述交流伺服电机1的输出端固定连接有传动锥形齿轮2，所述传动锥形齿轮2外部卡接有有传动齿轮盘14，所述传动齿轮盘14中部固定连接有旋转托盘支撑杆15，所述旋转托盘支撑杆15的顶部固定连接有旋转托盘支撑板17，且旋转托盘支撑板17的中部固定安装有第一六轴自由度陀螺仪23。

如图1和图2所示，所述自动导引运输车底板20的底部固定连接有底盘承重板9，且自动导引运输车底板20的中部的两侧活动轴接有驱动轮6，所述自动导引运输车底板20一侧的底部固定安装有避震结构件8，且避震结构件8的末端固定安装有前辅助轮22，所述自动导引运输车底板20另一侧的底部固定安装有后辅助轮5。

如图1和图2所示，所述I型台33的顶部与第二剪刀叉滑动块21的底部相接触，且两个第二剪刀叉滑动块21之间固定连接有连接杆32，所述连接杆32的中部固定连接有连接块28，所述连接块28的底部固定连接有丝套29，且丝套29中部活动轴接有丝杆30，所述丝杆30的末端活动轴接有固定块31，所述固定块31的底部与自动导引运输车底板20的顶部固定相连接。

如图1和图2所示，所述第一剪刀叉滑动块13和第二剪刀叉滑动块21尺寸相一致，所述第一剪刀叉固定块16和第二剪刀叉固定块18尺寸相一致，所述第二剪刀叉滑动块21与滑动轨道25相适配。

如图1和图2所示，所述驱动轮6、后辅助轮5以及前辅助轮22相适配，所述底盘承重板9与自动导引运输车底板20相适配。

如图1和图2所示，所述丝杆30的首端固定连接有驱动装置，所述丝套29、丝杆30和固定块31均相适配。

如图3所示，其工作流程如下：

S1：AGV开始导航运行；

S2：计算旋转托盘相对于地面的绝对旋转角速度；

S3：计算旋转托盘相对于车体旋转的角速度；

S4：位置补偿器开始进行校正；

S5：神经PID控制；

S6：旋转托盘旋转。

工作原理：旋转托盘和自动导引运输车底板20上分别装有第一六轴自由度陀螺仪23和第二六轴自由度陀螺仪24，可通过带位置补偿输入的PID控制器19随动控制算法，进行旋转托盘和自动导引运输车底板20的位姿调整，该算法的系统结构图如图4所示。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种带独立位置补偿AGV旋转平台，包括自动导引运输车底板（20），其特征在于：所述自动导引运输车底板（20）顶部一侧的两边均固定连接有伺服电机驱动器（7），且自动导引运输车底板（20）顶部的另一侧固定安装有工控板（4），所述工控板（4）中固定安装有PID控制器（19）和第二六轴自由度陀螺仪（24），所述自动导引运输车底板（20）顶部一侧的中部固定安装有摄像头（10），且摄像头（10）的顶部固定安装有避障传感器（11），所述自动导引运输车底板（20）顶部位于伺服电机驱动器（7）和摄像头（10）中间的位置固定连接有I型台（33），所述I型台（33）一侧的顶部固定连接有第二剪刀叉固定块（18），所述I型台（33）顶部的中间位置固定连接有滑动轨道（25），且滑动轨道（25）的一端固定连接有限位块（26），所述滑动轨道（25）的中部滑动连接有第二剪刀叉滑动块（21），所述第二剪刀叉固定块（18）和第二剪刀叉滑动块（21）顶部活动轴接有剪刀叉顶升杆（3），且剪刀叉顶升杆（3）顶部的两端分别活动轴接有第一剪刀叉滑动块（13）和第一剪刀叉固定块（16），所述第一剪刀叉固定块（16）一端固定连接有顶升平板（12），所述顶升平板（12）一侧的底部四角固定连接有固定柱（27），所述固定柱（27）底部固定有固定板，所述固定板的顶部固定安装有交流伺服电机（1），所述交流伺服电机（1）的输出端固定连接有传动锥形齿轮（2），所述传动锥形齿轮（2）外部卡接有有传动齿轮盘（14），所述传动齿轮盘（14）中部固定连接有旋转托盘支撑杆（15），所述旋转托盘支撑杆（15）的顶部固定连接有旋转托盘支撑板（17），且旋转托盘支撑板（17）的中部固定安装有第一六轴自由度陀螺仪（23）。

2.根据权利要求1所述的一种带独立位置补偿AGV旋转平台，其特征在于：所述自动导引运输车底板（20）的底部固定连接有底盘承重板（9），且自动导引运输车底板（20）的中部的两侧活动轴接有驱动轮（6），所述自动导引运输车底板（20）一侧的底部固定安装有避震结构件（8），且避震结构件（8）的末端固定安装有前辅助轮（22），所述自动导引运输车底板（20）另一侧的底部固定安装有后辅助轮（5）。

3.根据权利要求1所述的一种带独立位置补偿AGV旋转平台，其特征在于：所述I型台（33）的顶部与第二剪刀叉滑动块（21）的底部相接触，且两个第二剪刀叉滑动块（21）之间固定连接有连接杆（32），所述连接杆（32）的中部固定连接有连接块（28），所述连接块（28）的底部固定连接有丝套（29），且丝套（29）中部活动轴接有丝杆（30），所述丝杆（30）的末端活动轴接有固定块（31），所述固定块（31）的底部与自动导引运输车底板（20）的顶部固定相连接。

4.根据权利要求1所述的一种带独立位置补偿AGV旋转平台，其特征在于：所述第一剪刀叉滑动块（13）和第二剪刀叉滑动块（21）尺寸相一致，所述第一剪刀叉固定块（16）和第二剪刀叉固定块（18）尺寸相一致，所述第二剪刀叉滑动块（21）与滑动轨道（25）相适配。

5.根据权利要求2所述的一种带独立位置补偿AGV旋转平台，其特征在于：所述驱动轮（6）、后辅助轮（5）以及前辅助轮（22）相适配，所述底盘承重板（9）与自动导引运输车底板（20）相适配。

6.根据权利要求3所述的一种带独立位置补偿AGV旋转平台，其特征在于：所述丝杆（30）的首端固定连接有驱动装置，所述丝套（29）、丝杆（30）和固定块（31）均相适配。