CN212265412U - 一种机械手打磨机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化研磨设备技术领域，尤其是指一种机械手打磨机，其包括机台、设置于机台上的机械手、设置于机械手的活动臂的自由端的打磨装置、滑动设置于机台的若干个工件治具、设置于机台并用于驱动工件治具靠近或者远离机械手的治具移动驱动机构以及设置于机台上并位于机械手的一侧的打磨片上料机构。本实用新型通过机械手带动打磨装置模拟人工的打磨动作，以及采用打磨片上料机构对打磨片进行自动化上料，进一步地代替了传统的人工打磨工艺流程，实现打磨全过程的自动化运行，从而有效地降低劳动成本，提高生产效率以及提高工件的生产质量。

Description

一种机械手打磨机

技术领域

本实用新型涉及自动化研磨设备技术领域，尤其是指一种机械手打磨机。

背景技术

在工件进行生产的过程中，通常会需要打磨加工，以处理压铸件工件表面的结合线及毛刺，通过该打磨过程使得工件表面更加符合外观需求。打磨过程中，打磨片会受到一定量的磨损，当打磨片磨损到一定程度时即需要更换打磨片。在传统的工艺流程中，大多采用的是人工手持打磨工具对工具的表面进行打磨。但是人工打磨存在着诸多不利因素，首先，人工打磨生产效率低，打磨后粉尘的飞溅容易造成职业病的发生，安全隐患多，并且人工打磨工作的劳动强度大，而且基本都是重复性动作，容易漏打造成质量问题；其次，人工操作力量不均，容易造成打磨表面质量不稳定等问题，从而使得打磨出来的产品质量和精度的一致性较差、产品优良率较低。该缺陷十分明显，亟需一种有效地解决方案。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种结构简单，工作效率高以及打磨质量好的一种机械手打磨机。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机械手打磨机，其包括机台、设置于机台上的机械手、设置于机械手的活动臂的自由端的打磨装置、滑动设置于机台的若干个工件治具、设置于机台并用于驱动工件治具靠近或者远离机械手的治具移动驱动机构以及设置于机台上并位于机械手的一侧的打磨片上料机构。

其中的，所述打磨装置包括设置于机械手的活动臂的自由端的固定座、设置于固定座上的研磨装置、设置于固定座上的去披锋组件、设置于固定座上的锉刀组件以及设置于固定座上的抛光装置。

其中的，所述打磨片上料机构包括设置于机台上的上料台、设置于上料台内的间歇式上料装置和滑动设置于上料台的料片移送装置，所述上料台的台面设置有的出料口，所述上料台内设置有与出料口连通的储料箱；所述上料台的台面位于出料口的一侧设置有料片承载台；所述上料台的台面设置有卸料口。

进一步的，所述料片移送装置包括滑动设置于上料台的滑动块、设置于滑动块上并位于上料台的台面的上方的拾料件、设置于滑动块并用于驱动拾料件升降的升降驱动装置以及设置于上料台并用于驱动滑动块移动的移动驱动装置。

进一步的，所述间歇式上料装置包括升降设置于储料箱内的承料块和用于驱动承料块呈间歇式上升的间歇式升降驱动机构，所述储料箱的出料端与出料口连通。

进一步的，所述间歇式升降驱动机构包括升降块、转动设置于上料台内并位于储料箱的一侧的螺杆、设置于上料台内并位于储料箱的另一侧的导向座以及设置于上料台并用于驱动螺杆间歇转动的间歇转动驱动机构；所述升降块贯穿于储料箱内，所述升降块的一端与导向座滑动连接，所述升降块的另一端设置有螺接件，所述升降块的另一端经由螺接件与螺杆螺接；所述承料块与升降块连接。

进一步的，所述螺接件包括左夹紧滑块、右夹紧滑块和弹性件，所述左夹紧滑块和右夹紧滑块分别套设于螺杆的两侧，所述右夹紧滑块设有与螺杆的螺纹配合的螺纹槽；所述右夹紧滑块转动连接于左夹紧滑块，所述弹性件的一端与左夹紧滑块连接，弹性件的另一端与右夹紧滑块连接；所述右夹紧滑块的一侧凸设有按压块。

进一步的，所述间歇转动驱动机构包括棘轮、棘爪、转动臂、弹簧以及驱动气缸，所述棘轮经由键槽孔与螺杆的一端的轴键连接，所述转动臂的一端与螺杆转动连接，所述转动臂的另一端与驱动气缸的活塞杆铰接；所述棘爪转动设置于转动臂上，所述棘爪的一端卡接于棘轮的相邻两个棘轮齿之间，所述棘爪的另一端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与转动臂连接。

其中的，所述机台上设置有保护罩，所述保护罩的正面设置进料口，所述保护罩设置有用于遮盖进料口的门板以及用于驱动门板升降的门板升降驱动装置。

其中的，所述机械手为六轴机械臂。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种机械手打磨机，在实际应用中，将待打磨的工件放置在工件治具上，接着，治具移动驱动机构驱动工件治具带着工件移动至机械手的打磨工位；然后，机械手的活动臂便模拟人工动作以带动打磨装置活动，进而使打磨装置能够对工件实现拟人的打磨过程，从而使工件得到标准化地打磨加工。同时，机台上的打磨片上料机构可以储存多个打磨片并实现自动化地上料，当打磨装置上的打磨片需要更换时，只需将打磨装置移动至打磨片上料机构进行打磨片的更换。本实用新型通过机械手带动打磨装置模拟人工的打磨动作，以及采用打磨片上料机构对打磨片进行自动化上料，进一步地代替了传统的人工打磨工艺流程，实现打磨全过程的自动化运行，从而有效地降低劳动成本，提高生产效率以及提高工件的生产质量。

附图说明

图1为本实用新型隐藏保护罩后的俯视图；

图2为本实用新型带有保护罩的正视图；

图3为本实用新型的机械手与打磨装置的结构示意图；

图4为本实用新型的打磨装置的立体结构示意图；

图5为本实用新型的打磨装置的另一视角的立体结构示意图；

图6为本实用新型的打磨片上料机构的立体结构示意图；

图7为本实用新型的打磨片上料机构的俯视图；

图8为本实用新型的螺杆与螺接件的结构示意图；

图9为本实用新型的间歇转动驱动机构的结构示意图。

附图标记说明

1、机台；2、打磨片上料机构；3、工件治具；4、治具移动驱动机构；5、保护罩；51、门板；52、门板升降驱动装置；11、机械手；12、打磨装置；121、固定座；122、研磨装置；123、去披锋组件；124、锉刀组件；125、抛光装置；21、上料台；22、间歇式上料装置；23、料片移送装置；24、储料箱；25、废料箱；211、出料口；212、料片承载台；213、卸料口；214、导料杆；215、卸料块；221、承料块；222、升降块；223、螺杆；224、导向座；225、螺接件；226、棘轮；227、棘爪；228、转动臂；229、弹簧；230、驱动气缸；2251、左夹紧滑块；2252、右夹紧滑块；2253、弹性件；2254、按压块；2255、螺纹槽；231、滑动块；232、拾料件；233、升降驱动装置。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

本实用新型提供的一种机械手打磨机，其包括机台1、设置于机台1上的机械手11、设置于机械手11的活动臂的自由端的打磨装置12、滑动设置于机台1的若干个工件治具3、设置于机台1并用于驱动工件治具3靠近或者远离机械手11的治具移动驱动机构4以及设置于机台1上并位于机械手11的一侧的打磨片上料机构2。具体地，所述机械手11为六轴机械臂，能够模拟人工打磨的多种动作。所述工件治具3的表面设置有多个真空吸孔，用于将工件吸紧在工件治具3上。所述治具移动驱动机构4为现有直线驱动模组，所述工件治具3与直线驱动模组的滑块连接。

在实际应用中，将待打磨的工件放置在工件治具3上，接着，治具移动驱动机构4驱动工件治具3带着工件移动至机械手11的打磨工位；然后，机械手11的活动臂便模拟人工动作以带动打磨装置12活动，进而使打磨装置12能够对工件实现拟人的打磨过程，从而使工件得到标准化地打磨加工。同时，机台1上的打磨片上料机构2可以储存多个打磨片并实现自动化地上料，当打磨装置12上的打磨片需要更换时，只需将打磨装置12移动至打磨片上料机构2进行打磨片的更换。本实用新型通过机械手11带动打磨装置12模拟人工的打磨动作，以及采用打磨片上料机构2对打磨片进行自动化上料，进一步地代替了传统的人工打磨工艺流程，实现打磨全过程的自动化运行，从而有效地降低劳动成本，提高生产效率以及提高工件的生产质量。

在本实施例中，所述工件治具3和治具移动驱动机构4的数量均为两个，所述机械手11位于两个工件治具3之间。该结构的设计，以使机械手11能够对两个工件治具3实现交替打磨，即当一个工件治具3在上料时，机械手11便对另一个工件治具3上的工件进行打磨，从而进一步地提高本实用新型的工作效率。

在本技术方案中，所述打磨装置12包括设置于机械手11的活动臂的自由端的固定座121、设置于固定座121上的研磨装置122、设置于固定座121上的去披锋组件123、设置于固定座121上的锉刀组件124以及设置于固定座121上的抛光装置125。具体地，所述研磨装置122包括研磨驱动器和设置于研磨驱动器的输出端的研磨砂纸，研磨驱动器用于驱动研磨砂纸转动；所述去披锋组件123为去披锋刀批；所述锉刀组件124为锉刀；所述抛光装置125包括气动打磨笔机和设置于气动打磨机的输出端的抛光头，气动打磨笔机驱动抛光头转动。在实际应用中，活动臂的动作能够带动固定座121上的研磨装置122对工件进行砂纸打磨工序，活动臂的动作能够带动固定座121上的锉刀组件124对工件的侧面进行打磨处理，活动臂的动作能够带动固定座121上的抛光装置125对工件的侧面进行抛光处理。

在本技术方案中，所述打磨片上料机构2包括设置于机台1上的上料台21、设置于上料台21内的间歇式上料装置22和滑动设置于上料台21的料片移送装置23，所述上料台21的台面设置有的出料口211，所述上料台21内设置有与出料口211连通的储料箱24；所述上料台21的台面位于出料口211的一侧设置有料片承载台212；所述上料台21的台面设置有卸料口213。在实际应用中，所述储料箱24储放有多个叠合放置的打磨片，所述间歇式上料装置22用于对储料箱24内的多个打磨片逐个地输送至上料台21上的出料口211；接着，料片移送装置23拾取出料口211的打磨片并移送至料片承载台212上，将打磨片移送至料片承载台212后，料片移送装置23复位至出料口211的位置；然后，外界的机械手11将其旧的打磨片从上料台21卸料口213卸下，卸下旧的打磨片后，机械手11从料片承载台212上拾取新的打磨片。同时，间歇式上料装置22也将储料箱24内的下一个打磨片移送至出料口211，以等待料片移送装置23下一次的送料。

在本技术方案中，所述料片移送装置23包括滑动设置于上料台21的滑动块231、设置于滑动块231上并位于上料台21的台面的上方的拾料件232、设置于滑动块231并用于驱动拾料件232升降的升降驱动装置233以及设置于上料台21并用于驱动滑动块231移动的移动驱动装置。

在实际应用中，所述拾料件232可以采用粘合的方式或者真空吸取的方式以拾取打磨片。当拾料件232位于上料台21的出料口211的上方时，升降驱动装置233驱动拾料件232下降，以使拾料件232拾取出料口211的打磨片；接着，拾料件232拾取打磨片上升复位后，移动驱动装置驱动滑动块231朝料片承载台212的方向移动，直至拾料件232移动至料片承载台212的上方；然后，升降驱动装置233驱动拾料件232下降，直至拾料件232将打磨片释放在料片承载台212上；当打磨片被放置在料片承载台212上后，拾料件232上升并移动复位至出料口211的上方。

在本技术方案中，所述间歇式上料装置22包括升降设置于储料箱24内的承料块221和用于驱动承料块221呈间歇式上升的间歇式升降驱动机构，所述储料箱24的出料端与出料口211连通。在实际应用中，多个叠合放置的打磨片放置于承料块221上，间歇式升降驱动机构驱动承料块221在储料箱24内呈间歇式地上升(即间歇式升降驱动机构的每一次驱动仅驱动承料块221上升一个打磨片的位置)，进而使多个叠合放置的打磨片能够被逐个地移送至出料口211。具体地，所述储料箱24活动设置有箱门。在补充打磨片时，只需打开箱门，便于工人将多个叠合的打磨片放置在承料块221上。

作为优选的，所述间歇式升降驱动机构包括升降块222、转动设置于上料台21内并位于储料箱24的一侧的螺杆223、设置于上料台21内并位于储料箱24的另一侧的导向座224以及设置于上料台21并用于驱动螺杆223间歇转动的间歇转动驱动机构；所述升降块222贯穿于储料箱24内，所述升降块222的一端与导向座224滑动连接，所述升降块222的另一端设置有螺接件225，所述升降块222的另一端经由螺接件225与螺杆223螺接；所述承料块221与升降块222连接。在实际应用中，间歇转动驱动机构驱动螺杆223转动至预设的角度，转动的螺杆223便带动螺接件225上升至预设的距离(即一个打磨片的距离)，上升的螺接件225带动升降块222沿着导向座224上升，上升的升降块222便带动承料块221上升至预设的距离，由此使得承料块221带动多个叠合放置的打磨片上升。该结构设计简单紧凑，运行稳定可靠且精确。

作为优选的，所述螺接件225包括左夹紧滑块2251、右夹紧滑块2252和弹性件2253，所述左夹紧滑块2251和右夹紧滑块2252分别套设于螺杆223的两侧，所述右夹紧滑块2252设有与螺杆223的螺纹配合的螺纹槽2255；所述右夹紧滑块2252转动连接于左夹紧滑块2251，所述弹性件2253的一端与左夹紧滑块2251连接，弹性件2253的另一端与右夹紧滑块2252连接；所述右夹紧滑块2252的一侧凸设有按压块2254。在实际应用中，左夹紧滑块2251和右夹紧滑块2252分别位于螺杆223的左侧和右侧，在弹性件2253的拉力作用下，右夹紧滑块2252始终靠近左夹紧滑块2251的方向转动，由此使左夹紧滑块2251和右夹紧滑块2252均夹紧于螺纹的外侧，以使右夹紧滑块2252的螺纹槽2255与螺杆223的外螺纹螺接配合；螺杆223转动时，便能够带动左夹紧滑块2251和右夹紧滑块2252上升。当螺接件225上升至预设的位置时(即储料箱24内的多个打磨片被取完时)，可以通过按压按压块2254以带动右夹紧滑块2252远离左夹紧滑块2251转动，由此使右夹紧滑块2252的螺纹槽2255离开螺杆223，从而使螺接件225取消与螺杆223的螺接，此时，工人便可将螺接件225下移至螺杆223的底部，以使承料块221下降至储料箱24的底部，然后工人对储料箱24内进行补料。该结构的设计简单巧妙，操作简便，且运行稳定可靠。

在本技术方案中，所述间歇转动驱动机构包括棘轮226、棘爪227、转动臂228、弹簧229以及驱动气缸230，所述棘轮226经由键槽孔与螺杆223的一端的轴键连接，所述转动臂228的一端与螺杆223转动连接，所述转动臂228的另一端与驱动气缸230的活塞杆铰接；所述棘爪227转动设置于转动臂228上，所述棘爪227的一端卡接于棘轮226的相邻两个棘轮226齿之间，所述棘爪227的另一端与弹簧229的一端连接，弹簧229的另一端与转动臂228连接。在实际应用中，弹簧229的拉力以驱动棘爪227的一端始终与棘轮226抵触。当驱动气缸230驱动活塞杆收缩时，收缩的活塞杆带动转动臂228转动，转动的转动臂228带动棘爪227从棘轮226的棘轮226齿移动至下一个棘轮226齿，此时棘轮226不发生转动；当驱动气缸230驱动活塞杆伸展时，伸展的活塞杆带动转动臂228反向转动，反向转动的转动臂228带动棘爪227移动，此时移动的棘爪227带动棘轮226转动，转动的棘轮226带动螺杆223转动，转动的螺杆223便带动承料块221上升。该结构通过棘爪227以驱动棘轮226的间歇转动，以实现螺杆223的间歇转动，从而实现承料块221每次只上升一定的距离，由此实现了打磨片的间歇式上料。该结构的设计简单紧凑，运行稳定可靠。

在本技术方案中，所述机台1上设置有保护罩5，所述保护罩5的正面设置进料口，所述保护罩5设置有用于遮盖进料口的门板51以及用于驱动门板51升降的门板升降驱动装置52。保护罩5的设计用于将机台1的加工位置进行密封，再通过抽风的方式将保护罩5内的灰尘抽走，以防止工件打磨所产生的灰尘、铁屑造成环境的污染。当工件治具3所承载的工件完成打磨后，门板升降驱动装置52驱动门板51升起，然后治具移动驱动机构4驱动工件治具3经由进料口移动至保护罩5外，以便于工人更滑工件；当治具移动驱动机构4驱动工件治具3移动进入保护罩5内后，板升降驱动装置233驱动门板51下降以关闭进料口。

在本技术方案中，所述上料台21内设置有废料箱25，所述废料箱25的进料口与卸料口213连通。当外界的机械手将旧的打磨片从卸料口213卸下时，旧的打磨片便掉进废料箱25内。

在本技术方案中，所述卸料口213的上方设置有导料杆214和卸料块215，所述导料杆214自卸料口213的一侧向卸料口213的中心延伸而设，所述卸料块215自卸料口213的另一侧向卸料口213的中心延伸而设；所述卸料块215位于导料杆214的上方。在实际应用中，当外界的机械手是采用粘合的方式以粘合打磨片时，机械手带动打磨片移动至导料杆214上，接着机械手带动打磨片在导料杆214上朝卸料块215的方向移动，此时，卸料块215便将机械手上的打磨片刮离，直至机械手移离卸料块215后，打磨片便从机械手上分离且下料至卸料口213内。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机械手打磨机，其特征在于：包括机台、设置于机台上的机械手、设置于机械手的活动臂的自由端的打磨装置、滑动设置于机台的若干个工件治具、设置于机台并用于驱动工件治具靠近或者远离机械手的治具移动驱动机构以及设置于机台上并位于机械手的一侧的打磨片上料机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述打磨装置包括设置于机械手的活动臂的自由端的固定座、设置于固定座上的研磨装置、设置于固定座上的去披锋组件、设置于固定座上的锉刀组件以及设置于固定座上的抛光装置。

3.根据权利要求1所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述打磨片上料机构包括设置于机台上的上料台、设置于上料台内的间歇式上料装置和滑动设置于上料台的料片移送装置，所述上料台的台面设置有的出料口，所述上料台内设置有与出料口连通的储料箱；所述上料台的台面位于出料口的一侧设置有料片承载台；所述上料台的台面设置有卸料口。

4.根据权利要求3所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述料片移送装置包括滑动设置于上料台的滑动块、设置于滑动块上并位于上料台的台面的上方的拾料件、设置于滑动块并用于驱动拾料件升降的升降驱动装置以及设置于上料台并用于驱动滑动块移动的移动驱动装置。

5.根据权利要求3所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述间歇式上料装置包括升降设置于储料箱内的承料块和用于驱动承料块呈间歇式上升的间歇式升降驱动机构，所述储料箱的出料端与出料口连通。

6.根据权利要求5所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述间歇式升降驱动机构包括升降块、转动设置于上料台内并位于储料箱的一侧的螺杆、设置于上料台内并位于储料箱的另一侧的导向座以及设置于上料台并用于驱动螺杆间歇转动的间歇转动驱动机构；所述升降块贯穿于储料箱内，所述升降块的一端与导向座滑动连接，所述升降块的另一端设置有螺接件，所述升降块的另一端经由螺接件与螺杆螺接；所述承料块与升降块连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述螺接件包括左夹紧滑块、右夹紧滑块和弹性件，所述左夹紧滑块和右夹紧滑块分别套设于螺杆的两侧，所述右夹紧滑块设有与螺杆的螺纹配合的螺纹槽；所述右夹紧滑块转动连接于左夹紧滑块，所述弹性件的一端与左夹紧滑块连接，弹性件的另一端与右夹紧滑块连接；所述右夹紧滑块的一侧凸设有按压块。

8.根据权利要求6所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述间歇转动驱动机构包括棘轮、棘爪、转动臂、弹簧以及驱动气缸，所述棘轮经由键槽孔与螺杆的一端的轴键连接，所述转动臂的一端与螺杆转动连接，所述转动臂的另一端与驱动气缸的活塞杆铰接；所述棘爪转动设置于转动臂上，所述棘爪的一端卡接于棘轮的相邻两个棘轮齿之间，所述棘爪的另一端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与转动臂连接。

9.根据权利要求1所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述机台上设置有保护罩，所述保护罩的正面设置进料口，所述保护罩设置有用于遮盖进料口的门板以及用于驱动门板升降的门板升降驱动装置。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的一种机械手打磨机，其特征在于：所述机械手为六轴机械臂。

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