CN212229815U - 矿区装运管理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种矿区装运管理系统。该系统包括：设置在矿区车辆上的车载终端；设置在矿区、与车载终端通信连接的路侧设备；与矿区车辆的车载终端通信连接、与路侧设备通信连接的调度监控服务器；设置在矿区车辆上的信息采集设备；设置在矿区车辆上、与信息采集设备通信连接、与车载终端通信连接的车辆控制器；设置在矿区车辆上、与车辆控制器通信连接的线控设备。该系统为智能装运管理提供了硬件基础，能够实现矿区的智能装运管理，提高矿区生产效率。

Description

矿区装运管理系统

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，特别是涉及一种矿区装运管理系统。

背景技术

我国矿产资源丰富，每年产量可达上亿吨。对于矿产资源开采，露天矿运输费用是整个露天矿生产开采费用的最重要组成部分。在矿山实际生产中运输成本通常占露天矿总成本的50％～65％，在矿石总成本和生产过程总劳动量中，运输成本和运输劳动量要占50％以上。

目前，矿山运输企业2000多家，矿区运输车辆及司机需求与日俱增。但矿区环境恶劣，存在大量金属化合物粉尘以及释放大量有害气体、矿区安全事故频发、劳动力短缺，管理成本居高不下等诸多问题。

近几年国家针对智能矿山建设出台了很多政策，同时也涌现了许多智能矿车主机厂以及无人驾驶企业，但都仅仅只包含自动驾驶或远程驾驶技术方案，无法从矿山生产实际上解决高效安全生产问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对矿区生产效率低的问题，提供一种高效的矿区装运管理系统。

一种矿区装运管理系统，包括：

设置在矿区车辆上的车载终端；

设置在矿区、与所述车载终端通信连接的路侧设备；

与所述矿区车辆的所述车载终端通信连接、与所述路侧设备通信连接的调度监控服务器；

设置在所述矿区车辆上的信息采集设备；

设置在所述矿区车辆上、与所述信息采集设备通信连接、与所述车载终端通信连接的车辆控制器；

设置在所述矿区车辆上、与所述车辆控制器通信连接的线控设备。

在其中一个实施例中，所述路侧设备包括：设置在路侧与摄像头连接进行通信控制的路侧单元，以及以下一种或多种摄像头：

设置在破碎站等待区、用于感知所述矿区车辆上矿石情况的第一摄像头；

设置在破碎口用于感知所述破碎口内矿石情况的第二摄像头；

设置在所述破碎口用于感知所述破碎口周边是否有障碍物需要清理的第三摄像头；

设置在所述矿区道路路侧用于感知路侧环境的第四摄像头；

设置在所述矿区入口或者所述矿运道路上用于感知障碍物的第五摄像头。

在其中一个实施例中，还包括设置在破碎口的防车辆过界台阶。

在其中一个实施例中，还包括：设置在所述矿区道路路侧的智能喷雾装置。

在其中一个实施例中，所述第四摄像头和所述车载终端分别与所述智能喷雾装置通信连接。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

与所述矿区车辆的所述车载终端通信连接、与所述调度服务器通信连接的远程驾驶舱。

在其中一个实施例中，所述矿区通过电子围栏划分为停车场、采矿平台、运矿道路、破碎站和排土场；所述停车场位于所述采矿平台和所述破碎站之间。

在其中一个实施例中，所述矿区车辆包括洒水车、矿车、铲车和挖机中的任意一种或多种。

在其中一个实施例中，所述挖机或铲车的信息采集设备包括与所述车载终端通信连接的定位设备，所述挖机或铲车还设置有与所述车载终端连接的电子显示屏，用于输入矿车受矿区域。

在其中一个实施例中，所述洒水车的信息采集设备包括分别与所述车载终端通信连接的定位设备和激光雷达，用于采集洒水车的运行轨迹得到道路信息。

上述的矿区装运管理系统，通过在矿区设备调度监控服务器、路侧设备，在矿区车辆设置信息采集设备、车辆控制器和车载终端，为智能装运管理提供了硬件基础，能够结合智能调度、自动驾驶、远程驾驶和车路协同实现矿区的智能装运管理，提高矿区生产效率。

附图说明

图1为一个实施例中矿区装运作业流程示意图；

图2为一个实施例中矿区装运管理系统的系统架构示意图；

图3为一个实施例中矿区装运管理系统的组成部分示意图；

图4为另一个实施例中矿区装运管理系统的系统架构示意图；

图5为一个实施例中矿区破碎站的工作示意图。

具体实施方式

矿区装运作业流程如图1所示，按照典型矿区生产作业流程，可以将矿车智能装运系统行驶的区域划分为采矿平台和破碎站之间的运矿道路、破碎站、停车场、采矿平台、排土场。一个典型的输运作业流程为：当矿区运营开始时，矿车由停车场空载驶出，经过运矿道路驶入采矿平台；矿车位于采矿平台时，接受铲车受矿指令驶入指定停车位，装载完成后满载驶出采矿平台；矿车由采矿平台满载驶出，经由运矿道路驶入破碎站，接受调度中心卸矿指令，倾倒完载矿后，空载驶出破碎站；矿车经由运矿道路驶入采矿平台，开始新一轮输运；当矿区运营停止时，矿车完成卸矿，由破碎站空载驶入停车位。排土场作业的流程是先对矿石上方黄土和岩石进行剥离，运输到排土场，然后挖矿运输至破碎站，矿层挖完后由排土填充。

本申请通过在矿区搭建矿区装运管理系统，实现矿区智能装运。

具体地，一种矿区装运管理系统，如图2所示，包括：

设置在矿区车辆400上的车载终端403；设置在矿区、与车载终端通信403通信连接的路侧设备300；设置在调度监控室100内、与矿区车辆400的车载终端403通信连接、与路侧设备300通信连接的调度监控服务器101；设置在矿区车辆400上的信息采集设备401；设置在矿区车辆400上、与信息采集设备401通信连接、与车载终端403通信连接的车辆控制器404；设置在矿区车辆上400、与车辆控制器404通信连接的线控设备402。

其中，矿区车辆可以为洒水车、矿车、铲车和挖机中的任意一种或多种。

其中，调度监控服务器101设置在调度监控室内、与矿区车辆的车载终端403通信连接。调度监控服务器101是矿区的智能调度系统10的组成部分。智能调度系统10实现对矿区车辆的调度。

其中，如图3所示，矿区装运管理系统从软件层面包括智能调度系统10、远程驾驶系统20、车路协同系统30、自动驾驶系统40、车载终端系统50、车辆线控系统60以及通信系统70组成。对于一个典型的智能输运过程，智能调度系统10通过通信系统70下发路网指令、任务指令与控制指令，自动驾驶系统30或者远程驾驶系统20接收到相关指令后，感知所处区域及运行场景，采取不同的驾驶策略并下发相应的控制信号给车辆线控系统60，车辆线控系统60将相应根据控制信号执行驾驶任务实现矿区内各区域之间的自动输运，同时，反馈车辆状态与环境状态至其他各个系统，实现车辆输运过程闭环控制。车路协同系统40通过路侧单元RSU、车载单元OBU及辅助设备等进行人、车、路侧设施以及调度系统等V2X动态信息交互,为车辆和路侧设施提供感知决策，保障矿区装、运、卸全流程安全作业。

其中，智能调度系统10包括：安装于调度监控室的调度监控服务器101、显示设备102以及通信设备103。调度监控服务器101与显示设备102连接，调度监控服务器101通过通信设备103与调度监控室外的其它矿区设备连接。其中，通信设备103可以是专网或核心网，以及4G/5G基站。

其中，智能调度系统根据矿山开采要求以及配矿结果，对铲、装、运设备任务调度进行优化，使矿区生产效率最大化；同时，在有人驾驶与无人驾驶共存阶段，满足有人和无人作业协同调度、安全、高效作业，灵活应对矿区生产变化需求。

该系统通过专网或者核心网，以及4G/5G基站与矿车终端系统无线通信，具体实现以下功能：

(一)智能路网系统

(1)支持根据GPS轨迹，导入系统后生成矿区路网。

(2)支持设置运行区域电子围栏的功能。

(3)支持路径的自动采集和路段的删除、道路关闭与开放、单行的功能。

(4)支持人工通过中心地图编辑对路径进行编辑后生成路径。

(5)系统能够在地图上动态显示设备的位置、状态、物料等信息。

(6)支持调度人员对路网进行检测、校核和下发。

(二)铲装、运输矿量自动统计

(1)实现自动统计各卡车、电铲、各装载点、排卸点、各区域的产量(根据车数记)、运行吨公里及运行时间。

(三)、智能调度

(1)支持在调度系统交互界面对生产运行设备进行实时监控、展示设备运行状态。

(2)支持“空车让重车、重车先行”的调度原则。

(3)智能调度系统需实现自动优化调度、人工调度、半自动调度、等多种调度方式。

(4)实现自动生成最佳行车路径和车铲配比，实现铲装设备生产效率最大化。

(5)根据矿车受矿方位指令和挖机自身定位数据，精确计算出受矿位姿。

(6)支持发送“驶离装矿地点”、“含泥等待、进入卸矿区域”、“卸矿等调度命令。

(四)、卡调信息管理系统

(1)能够实时自动生成各种生产数据统计报表，包括人员产量报表、车铲产量报表、设备运距查询，并能通过浏览器方式进行查看。

(2)实现自动识别各类设备的运行状态并进行分类管理。用户可以增加新的设备状态并指定分类。可实现按全部设备、设备类、状态类、状态进行查询和统计。

(3)实现实时查询设备位置，系统自动采集生产设备任何时间点的信息，并随时在软件界面展现。

智能调度系统10的软件层的功能模块包括：

作业调度模块，用于对车辆运营管理、编队控制；车辆控制模块，用于控制车辆自动驾驶、远程驾驶；数据管理模块，用于该智能运输系统的数据存储、数据查询；过程监控模块，用于实现车辆当前行驶状态和作业状态的监控、矿区驾驶区域环境监控、远程驾驶系统状态监控；急停车模块，用于在紧急情况下进行单车急停；地图管理模块，用于构建并更新当前矿区地图。

其中，路侧设备300设置在矿区道路上。路侧设备300是车路协同系统30的组成部分。车路协同系统30通过DSRC、LTE-V、C-V2X、5G等无线通信方式实现人、车、路测设施以及调度系统等动态信息交互，延伸单车自动驾驶感知范围，保障矿区装、运、卸全流程安全作业。车路协同系统30包括：装备OBU的矿区车辆、路侧监控设备(RSU)、边缘云和中心云四个部分。

OBU安装于具备单车自动驾驶能力自动驾驶车辆或对既有车辆进行了智能化改造的智能化车辆，实现车辆自身数据的采集，并接收对方车辆数据包及路侧单元广播数据包，装载OBU设备后，车辆便具备了V2X通信能力，能够与网联车辆和路侧设备进行通信，从而保障主动安全；通过OBU与智能路侧单元的通信和行人的感知，实现人-车-路-云进行协同式管理，为车辆自动驾驶控制提供决策依据。

路侧监控设备(RSU)安装于矿区路侧，上行通过光纤与边缘云交互，进行路侧摄像头等传感器数据的上传，或与调度监控服务器101通信交互，下行则通过DSRC、LTE-V或5G无线通信的方式与车载终端通信广播路侧信息，包含地图信息，拥堵信息，路况信息等。

边缘云MEC是一种新的分布式网络资源模型，其铺设点贴近RSU设备，因此能提供本地场景感知的处理，并且具备时延很低、降低云端的计算负载，降低整个网络的带宽开销等优点。

其中，矿区车辆400设置了信息采集设备401、车载终端403和车辆控制器404。

信息采集设备401和车辆控制器404是自动驾驶系统40的组成部分。

信息采集设备401用于采集自动驾驶所需的数据。其中，信息采集设备包括用于感知自动驾驶所需的环境数据的感知设备，和用于对车辆当前位置进行识别和更新的定位设备。

感知设备和定位设备设置在矿区车辆上，与车辆控制器404通信连接，车辆控制器404根据采集的数据，对当前环境做出分析，做出驾驶决策。自动驾驶系统通过激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头、超声波雷达等传感器进行融合感知，结合车辆定位、车辆调度命令、车路协同信息，进行自动路径规划，实现矿区采矿平台、剥土平台、运矿道路、破碎站、排土场以及停车场等场景下矿车全自动稳定可靠行驶。

其中，感知设备用于对车辆状态、矿区环境进行感知，包括：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和视觉传感器。每种传感器都有其特点，根据冗余设计原则，将四种传感器融合安装，使得在任何时间段，任何天气情况下，均有一种以上的传感器能够对环境进行感知。

其中，定位设备用于对车辆当前位置进行识别、更新，包括：GNSS定位设备、激光雷达和惯性测量设备。通过融合差分定位、激光点云匹配定位和高精度局部定位，全天候提供车辆的厘米级地理坐标定位，保证自动驾驶系统的稳定运行。

车辆控制器404分别与信息采集设备401和车载终端403连接，用于对车辆运行轨迹、运行速度进行决策、更新接收车载终端403和信息采集设备401的输入对当前环境做出分析，做出驾驶决策。

车载终端403包括车载单元OBU、显示屏、定位设备和电源系统。通过车载终端及通信定位设备，实现装运设备调度指令的接收、执行、反馈、作业请求、信息查询，以及确定矿车受矿位姿，采集路网，装卸矿完成监控等，辅助实现矿车全无人运输生产作业。功能模块包括：定位设备，用于确定设备在采场的具体位置；状态采集模块，用于记录时间、调度信息、货物类型、设备状态、生产状态、运距、司机登录情况、定位与通讯强度指示等；人机交互模块，用于司机进行信息查询、故障上报等；通信模块，用于与调度中心进行数据传输与交互。

其中，线控设备402设置在矿区车辆上，与车辆控制器404通信连接，接收车辆控制器的控制信号，线控设备包括车辆线控底盘、继电器；线控底盘、继电器执行自动驾驶控制指令，并对当前状态反馈至车辆线控单元。线控设备属于车辆线控系统的一部分，车辆线控系统通过对矿车油门、制动、转向、档位、举升等部件进行线控改装，实现自动驾驶对车辆行驶线性控制。即使当车辆发生故障或者部件失效，也能保障车辆安全。

上述的矿区装运管理系统，通过在矿区设置调度监控服务器、路侧设备，在矿区车辆设置信息采集设备、车辆控制器以及车载终端，为智能装运管理提供了硬件基础，能够结合智能调度、自动驾驶、远程驾驶和车路协同实现矿区的智能装运管理，提高矿区生产效率。

在另一个实施例中，如图2所示，矿区装运管理系统还包括：与矿区车辆400的车载终端403、与调度监控服务器101通信连接的远程驾驶舱201。

其中，远程驾驶舱201设置在调度监控室100内，与矿区车辆的车载终端403通信连接，远程驾驶舱201是远程驾驶系统20的操作设备，远程驾驶系统20包括远程驾驶模拟器、座椅、主机、服务器、显示屏、音频设备、通信设备。远程驾驶舱201通过无线通信与服务器、车载终端403连接，矿车摄像头视频、车辆状态数据实时回传到远程驾驶舱，同时驾驶员的操纵控制指令通过远程驾驶舱实时下发至矿车，实现驾驶员远程遥控驾驶和监控多台矿车，解决特殊任务要求下，矿车灵活调度。远程驾驶系统20的功能模块包括：

车辆监控模块，用于实现车辆当前行驶状态和作业状态的监控、矿区驾驶区域环境监控；车辆控制模块，用于远程下发驾驶员指令，远程控制车辆运动、作业；数据存储模块，用于记录远程驾驶系统的数据存储、数据查询；故障诊断模块，用于诊断并记录远程驾驶系统故障；紧急停车模块，用于在紧急情况下进行单车急停。

远程驾驶舱需通过无线通信与矿车建立远程连接，实时接收车载视频及车辆状态信号，以及向矿车发送控制命令，实现远程驾驶。

具体功能：

(1)无线通信协议需兼容矿车控制指令、车辆状态、故障报警、GPS差分信号、车辆视频信号传输等，确保网络传输安全、可靠。

(2)驾驶舱需显示可监控车辆、车辆连接状态、当前车辆状态、车辆前后左右360°环视视频。

(3)远程驾驶舱需装备带力矩反馈的方向盘，带力矩反馈的制动踏板和油门踏板以及挡位模拟器。

(4)驾驶舱可以远程请求矿车人工接管，并支持一台驾驶舱远程控制多台无人矿车行驶。

(5)远程驾驶舱能获取矿车周围声响、障碍物距离、车辆位姿，模拟真实驾驶感受。

在另一个实施例中，如图4所示，车辆控制器404包括自动驾驶控制器和线性制动控制器。其中，自动驾驶控制器分别与信息采集设备401、车载终端403以及线性制动控制器连接，线性制动控制器分别与自动驾驶控制器、车载终端403以及线控设备402通信设备。

自动驾驶控制器根据信息采集设备401采集的数据以及车载终端403接收的路侧设备300采集的数据，对当前环境做出分析，做出驾驶决策，并将自动驾驶指令发送至线性制动控制器。自动驾驶系统通过激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头、超声波雷达等传感器进行融合感知，结合车辆定位、车辆调度命令、车路协同信息，进行自动路径规划，实现矿区采矿平台、剥土平台、运矿道路、破碎站、排土场以及停车场等场景下矿车全自动稳定可靠行驶。

线控设备402和线性制动控制器是车辆线控系统40的组成部分。车辆线控系统40用于对车辆运动、作业行为直接控制。车辆线控系统包括：线性制动控制器；与线性制动控制器连接的车辆线控底盘；及与线性制动控制器连接的继电器。车辆线控单元接受并判断自动驾驶计算平台或远程驾驶系统指令有效性后，将其转发至线控设备，如车辆线控底盘、继电器；线控底盘、继电器执行自动驾驶控制指令或远程驾驶系统下发控制指令，并对当前状态反馈至车辆线控单元。车辆线控系统通过对矿车油门、制动、转向、档位、举升等部件进行线控改装，实现自动驾驶、远程驾驶对车辆行驶线性控制。即使当车辆发生故障或者部件失效，也能保障车辆安全。

车辆线控系统，包括油门线控系统、转向线控系统、制动线控系统、翻斗线控系统等，通过更改、加装的方式将车辆行驶、制动、转向、翻斗等功能升级为电信号控制，通过控制器实现线性控制。线控底盘是实现矿车无人驾驶的前提。

在另一个实施例中，如图5所示，路侧设备包括：设置在路侧与摄像头连接进行通信控制的路侧单元，以及以下一种或多种摄像头：设置在破碎站等待区、用于感知矿区车辆上矿石情况的第一摄像头301、设置在破碎口用于感知破碎口内矿石情况的第二摄像头302、以及设置在破碎口用于感知破碎口周边是否有障碍物需要清理的第三摄像头303、设置在矿区道路路侧用于感知路侧环境的第四摄像头304、设置在矿区入口或者矿运道路上用于感知障碍物的第五摄像头305。

路侧设备的各摄像头采集的视频图像发送至调度监控服务器，工作人员或智能调试系统通过第一摄像头301对矿车上的矿石进行判断，是否属于含泥量多的矿石。如果属于含泥量多的矿石且此时不允许进入卸矿区卸矿，将通过调度系统发送“含泥矿石等待”的指令。矿车接收指令，自动驶入含泥矿石等待区等待下一步作业的指令。若属于普通矿石，则自动驾驶矿车驶向破碎站区域的电子围栏，并在电子围栏外等待；此时，自动驾驶矿车通过系统判断电子围栏内是否存在卸矿作业的矿车，若存在卸矿作业的矿车，则在电子围栏外等待；若不存在矿车，则自动驾驶矿车驶入电子围栏内，自动行驶到指定的卸矿破碎口。

自动驾驶矿车在卸矿口停稳后，调度室内的调度员或智能调度系统通过第二摄像头302观察卸矿口的矿石仓位情况以及矿车的情况，符合条件后给出卸矿指令到自动驾驶矿车。自动驾驶矿车接收到卸矿指令，开始升斗卸矿作业。矿车卸矿完成后，接收新的调度指令开始新一轮的运输作业，驶离破碎站卸矿区域。

调度室内的调度员或智能调度系统通过第三摄像头303观察破碎口周边情况是否有掉落的矿石，及时通知相关人员清理以避免对车辆千万损害。

其中，第四摄像头304被设置在矿区道路路侧，用于感知包括空中灰尘、路面湿度等路侧环境。进一步地，第四摄像头304还可与智能喷雾装置连接，将所感知的路侧环境数据发送给智能喷雾装置，智能喷雾装置在空中灰尘过多，或路面湿度过低时启动进行降尘。

其中，在矿区入口或运输道路路侧的第五摄像头305。通过感知矿区入口或者运输道路中行人、车辆等障碍物为自动驾驶矿车感知和矿区安全管控提供决策依据。

进一步地，矿区装运管理系统还包括在破碎口还设置的防车辆过界台阶，台阶有一定高度，当车辆行驶到破碎口接触到台阶，能够感知到达了破碎口，避免车辆在倒车时驶入破碎口。

在另一个实施例中，矿区装运管理系统还包括设置在矿区道路路侧的智能喷雾装置，以达到降尘的目的。一种实施方式中，智能喷雾装置安装有距离传感器和湿度传感器。通过距离传感器和湿度传感器，达到防止干扰感知设备的目的，通过感知车辆距离和路面湿度，自动启停喷雾。在另一个实施例中，第四摄像头和车载终端分别与智能喷雾装置通信连接。通过摄像头感知和车辆行驶OBU信息，自动控制智能喷雾装置启停功能，防止干扰车辆行驶。

在一个实施例中，如图1所示，矿区通过电子围栏划分为停车场、运矿道路、采矿平台、破碎站和排土场；停车场位于采矿平台和破碎站之间。矿区作业中，矿车在采矿平台和破碎站来回作业，将停车场设置在二者之间，便于矿车的停车管理。

其中，电子围栏是通过采集可行驶区域以及具体场景边界定位自动生成电子围栏。停车位包括电子停车位和实现停车位。电子停车位也是通过采集停车位边界定位数据生成电子车位，无实线标识。实线停车位则是在矿区用实线标记的停车位，有肉眼可见的实线标识。通过设置电子围栏、电子停车位和实线能够多样化对矿区车辆停车进行灵活管理。

在另一个实施例中，挖机或铲车的信息采集设备包括与车载终端通信连接的定位设备，挖机或铲车还设置有与车载终端连接的电子显示屏，用于输入矿车受矿区域。

受矿位姿由铲车或挖机确定。以铲车为例，具体地，铲车操作员判断周围环境情况，将铲车驶入待铲矿堆附近，将铲斗转至待铲装状态。由铲车的定位设备，可确定此时铲车在世界坐标系下的精确位姿和回转机构的朝向。对于正铲的位姿同样采用铲装设备的定位系统确定其在世界坐标系下的精确位姿和回转机构的朝向。铲车司机根据经验，结合当前铲车位姿，在电子显示屏上操作，将指定的矿车受矿区域信息发送到调度系统，调度系统根据铲车受矿位置区域，自动生成矿车受矿位姿，并将矿车受矿的位姿发给无人驾驶矿车。

在另一个实施例中，洒水车的信息采集设备包括分别与车载终端通信连接的定位设备和激光雷达，用于采集洒水车的运行轨迹得到道路信息。

在矿区作业中，运输的需求是将采矿点的矿石运送至破碎站进行破碎处理，而采矿点在采矿作业中不断变化，因此，运输路线不断发生变化。对于智能驾驶技术而言，需要依托于已有道路，在已有道路的基础上规划可行驶的路径。矿区不同于城市道路，没有明确的建设道路。而矿区通常有降尘的需求，需要洒水车时常在矿区洒水降尘。本申请的技术方案中，可人工驾驶洒水车，利用洒水车上车载终端、定位设备和激光雷达采集洒水车的行驶路径作为道路。其中，人工驾驶洒水车时，以目标铲车为参照，形成至目标铲车的行驶路径，将行驶路径作为行驶至该铲车的行驶道路。

本申请的智能装运管理系统，集成了智能调度系统、自动驾驶系统、远程驾驶系统、车路协同系统、车载终端系统以及车辆线控系统，可以快速动态响应矿区生产变化需求，有效解决有人运输过程中设备故障、车辆盲区、疲劳驾驶导致的安全事故，更好的由人工驾驶逐步过渡到无人驾驶运输，提高运输效率，保障矿区安全有序生产。本申请的矿区装运管理系统，包含但不限于水泥沙石骨料、煤矿等露天矿山，以及煤矿、有色金属等井下矿山开采智能装运。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种矿区装运管理系统，其特征在于，包括：

设置在矿区车辆上的车载终端；

设置在矿区、与所述车载终端通信连接的路侧设备；

与所述矿区车辆的所述车载终端通信连接、与所述路侧设备通信连接的调度监控服务器；

设置在所述矿区车辆上的信息采集设备；

设置在所述矿区车辆上、与所述信息采集设备通信连接、与所述车载终端通信连接的车辆控制器；

设置在所述矿区车辆上、与所述车辆控制器通信连接的线控设备。

2.根据权利要求1所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述路侧设备包括：设置在路侧与摄像头连接进行通信控制的路侧单元，以及以下一种或多种摄像头：

设置在破碎站等待区、用于感知所述矿区车辆上矿石情况的第一摄像头；

设置在破碎口用于感知所述破碎口内矿石情况的第二摄像头；

设置在所述破碎口用于感知所述破碎口周边是否有障碍物需要清理的第三摄像头；

设置在所述矿区道路路侧用于感知路侧环境的第四摄像头；

设置在所述矿区入口或者所述矿运道路上用于感知障碍物的第五摄像头。

3.根据权利要求1所述的矿区装运管理系统，其特征在于，还包括设置在破碎口的防车辆过界台阶。

4.根据权利要求2所述的矿区装运管理系统，其特征在于，还包括：设置在所述矿区道路路侧的智能喷雾装置。

5.根据权利要求4所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述第四摄像头和所述车载终端分别与所述智能喷雾装置通信连接。

6.根据权利要求1所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述矿区车辆的所述车载终端、与所述调度监控服务器通信连接的远程驾驶舱。

7.根据权利要求1所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述矿区通过电子围栏划分为停车场、采矿平台、运矿道路、破碎站和排土场；所述停车场位于所述采矿平台和所述破碎站之间。

8.根据权利要求1所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述矿区车辆包括洒水车、矿车、铲车和挖机中的任意一种或多种。

9.根据权利要求8所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述挖机或铲车的信息采集设备包括与所述车载终端通信连接的定位设备，所述挖机或铲车还设置有与所述车载终端连接的电子显示屏，用于输入矿车受矿区域。

10.根据权利要求8所述的矿区装运管理系统，其特征在于，所述洒水车的信息采集设备包括分别与所述车载终端通信连接的定位设备和激光雷达，用于采集洒水车的运行轨迹得到道路信息。

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