CN212224823U - 一种泊车机器人的托盘负载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能泊车机器人技术领域，具体涉及一种泊车机器人的托盘负载装置。托盘负载装置包括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；举升机构的电机通过螺杆升降机构与升降机构连接；螺杆升降机构的上方设有连接座，升降机构上套有升降机构法兰，限位安装架与连接座连接，限位安装架的上分别安装有举升机构上限位和举升机构下限位。本实用新型的结构简单合理，解决了传统泊车机器人举升托盘不稳定的问题。

Description

一种泊车机器人的托盘负载装置

技术领域

本实用新型属于智能泊车机器人技术领域，具体涉及一种泊车机器人的托盘负载装置。

背景技术

目前，常规的泊车机器人托盘举升为固有速度下的举升动作，当停车任务开始后，人驾驶车辆开进泊车房内并停到托盘上面，泊车机器人收到命令后行走到泊车房托盘下方指定位置，托盘开始举升，举升完成后泊车机器人行走离开泊车房到指定停车位置。现有的负载装置结构复杂，因此，目前急需一种结构简单，适用范围广的负载装置。

实用新型内容

实用新型目的：

本实用新型需要解决的技术问题是，提供一种结构简单、适用范围广的泊车机器人的托盘负载装置。

技术方案：

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种泊车机器人的托盘负载装置，包括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；举升机构的电机通过螺杆升降机构与升降机构连接；螺杆升降机构的上方设有连接座，升降机构上套有升降机构法兰，限位安装架与连接座连接，限位安装架上分别安装有举升机构上限位和举升机构下限位。

进一步的，螺杆升降机构的一侧与电机连接，螺杆升降机构的另一侧与手动接口连接，螺杆升降机构上方的螺杆与升降机构连接。

进一步的，升降机构法兰内安装升降机构，升降机构法兰的周向侧面设有条形的限位安装架的安装孔。

进一步的，呈T形的限位安装架的横板与连接座连接，垂直板上的一侧与举升机构上限位和举升机构下限位连接。

进一步的，升降机构法兰的上端面的安装有导向铜套，导向铜套上安装有压力传感器。

进一步的，两端高中间低的内凹形的连接座设有向外支出的支板，连接座中间底板设有连接圆孔，升降机构与螺杆升降机构的螺杆穿过连接圆孔连接。

进一步的，连接座的中间底板一侧设有凹陷结构，限位安装架的下端与中间底板上的凹陷结构连接。

优点及效果：

本实用新型具有如下优点及有益效果：

本实用新型的结构简单合理，同时实现升降。托盘的举升动作更加稳定，降低了事故率。

附图说明

图1是举升机构的结构示意图；

图2是升降机构法兰的结构示意图；

图3是连接座的结构示意图；

图4是控制器关系图。

附图标记说明：

1. 压力传感器；2. 举升机构上限位；3. 举升机构下限位；4. 升降机构法兰；5.连接座；6. 电机；7. 手动接口；8. 限位安装架；9. 升降机构；10. 限位安装架的安装孔；11. 连接圆孔；12.螺杆升降机构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步的描述。

如图1所示，一种泊车机器人的托盘负载装置，包括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器1与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；

举升机构的电机6通过螺杆升降机构12与升降机构9连接；螺杆升降机构12的上方设有连接座5，升降机构9上套有升降机构法兰4，限位安装架8与连接座5连接，限位安装架8上分别安装有举升机构上限位2和举升机构下限位3。

本实用新型的控制器为现有常用的控制器，4个压力传感器分别用于4个举升机构压力检测，当托盘上有车辆驶入时，压力传感器1的数据传输至控制器内，控制器驱动电机，调节举升机构整体动作，托盘举起。

托盘负载装置包含4个压力传感器安装在4个升降机构上用来检测负载，数据传输到控制器中用来控制电机。举升机构的电机为现有的电机，升降机构的驱动端，通过螺杆升降机构给升降机构提供动力，螺杆升降机构与连接座相连固定，结构牢固合理，便于拆装。

举升结构上升时达到上限位停止，完成上升举升动作。举升下降时达到下限位停止，完成下降举升动作。升降机构的缸体安装在升降机构法兰内，缸体在升降机构法兰内部可上下移动实现举升功能。缸体向上移动至上限位后停止，即完成举升上升动作；缸体向下移动至下限位后停止，即完成举升下降动作，回到原位。

如图1所示，螺杆升降机构12的一侧与电机6连接，螺杆升降机构12的另一侧与手动接口7连接，螺杆升降机构12上方的螺杆与升降机构9连接。

手动接口7可以通过外部手持摇把手动使升降机构9进行升降的动作，如图1所示，现有的手动接口7外侧设有可以与扳手适配的六边转动头，手动结构内部与驱动的螺杆连接。在电机或者螺杆升降机构出现问题或者车体没电的情况下可以用手动接口把举升机构上升或者下降。

螺杆升降机构12为现有的螺杆升降机，例如可以采用力姆泰克的SJA10-R-L1-80-P4-RH 。如图3所示，螺杆升降机构12上端面通过四个螺栓与连接座5的中间底板连接。

升降机构9与螺杆升降机构12的螺杆经过连接圆孔11连接，电机转动，带动螺杆在连接圆孔中转动，带动升降机构进行上升和下降的动作。

如图2所示，升降机构法兰4内安装升降机构9，升降机构法兰4的周向侧面设有条形的限位安装架的安装孔10。

升降机构法兰4与导向铜盖连接，导向铜盖为上圆下筒状，用于配合升降机构法兰4保证升降机构9的缸体在升降机构法兰4内上下移动。

如图1所示，呈T形的限位安装架8的横板与连接座5连接，垂直板上的一侧与举升机构上限位2和举升机构下限位3连接。

如图1所示，竖直设置的限位安装架8通过连接座5固定，该位置设置主要是为了确保举升机构上限位2和举升机构下限位3竖直、贴近升降机构9，有利于精准进行限位。

其中，控制器采用现有技术，例如采用现有专利CN210000973U中的控制器，如图4所示，控制器的输入端与压力传感器连接，压力传感器向控制器传输信号。控制器处理后，对电机进行正反转控制，电机控制升降机构的上升和下降。

同时举升机构上限位2和举升机构下限位3选用的现有的限位传感器，例如可以采用拉亚传感器DYLF-102，分别对4个举升机构动作过程中的压力进行实时的测量，变送器采用DY510，把实时测量到的压力值转换为4-20mA的电流信号传输到控制器中；分别安装在泊车机器人上的4个举升机构上作为检测负载模块。

升降机构法兰4的上端面的安装有导向铜套，导向铜套上安装有压力传感器1。

导向铜套为现有的导向铜套结构。导向铜套的下端周向设有螺栓孔，导向铜套的上端设有对应位置的开口。导向铜套的下端与升降机构法兰4连接，升降机构法兰上端面可以是方形，也可以是圆形的外沿，导向铜套与升降机构法兰相匹配，也可以是方形或者圆形外沿。

升降机构法兰4周向侧面设置有限位安装架的安装孔10，该条形的限位安装架的安装孔主要是为了方便调整举升机构上限位2和举升机构下限位3上下的位置，有利于根据升降机构9调整上下的限位高度。

限位安装架的安装孔用于对整举升机构上限位2和举升机构下限位3的上下调节，调节限位传感器安装的误差。

如图3所示，两端高中间低的内凹形的连接座5设有向外支出的支板，连接座5中间底板设有连接圆孔11，升降机构9与螺杆升降机构12的螺杆穿过连接圆孔11连接。

支板上分别设有螺栓孔，用于安装其他结构时候的连接预留孔。在支板和其连接的垂直板还设有直角支撑板，支板还有利于防止承载重量过大时保护升降机构作用。连接座5的中间底板方便升降机构和螺杆升降机构的拆装与维护。

如图1所示，连接座5的中间底板一侧设有凹陷结构，限位安装架8的下端与中间底板上的凹陷结构连接。

如图1所示，限位安装架8通过螺栓与连接座5前端面上的凹陷结构连接，通过限位安装架8将举升机构上限位2和举升机构下限位3限定为垂直状态，有利于上下限位的设置，同时在升降机构法兰设置了限位安装架的安装孔10，可以通过螺栓调节升机构上限位2和举升机构下限位3调节相对于升降机构9的位置，保证测量的精度。

实施例1

如图1所示，一种泊车机器人的托盘负载装置，括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器1与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；举升机构的电机6通过螺杆升降机构12与升降机构9连接；螺杆升降机构12的上方设有连接座5，升降机构9上套有升降机构法兰4，限位安装架8与连接座5连接，限位安装架8的上分别安装有举升机构上限位2和举升机构下限位3。

其中，控制器采用现有技术，采用现有专利CN210000973U中的控制器，如图4所示，控制器的输入端与压力传感器连接，压力传感器向控制器传输信号。控制器处理后，对电机进行正反转控制，电机控制升降机构的上升和下降。

压力传感器用于发送信号给控制器。控制器进行压力测量的输入信号采集以及输出控制电机。每个压力传感器1在托盘有负载时都有一个测量值，4个测量值取平均数得到每个不同车辆的压力值参与控制，根据不同车辆的大小或者重量的不同，托盘上的负载重量不同，压力值传输到控制器中的不同的数据，控制器对四个电机进行相同的控制，经过这种对托盘的负载检测采取控制的方法优化泊车机器人的托盘举升过程，根据所需停在托盘上的不同车辆的大小或者重量的不同使用不同的举升高度，这种方式达到既节约电池电量又增加稳定性的效果，并且增加了电池的寿命，从而增加泊车机器人的整体使用寿命。

托盘负载装置安装在泊车机器人上，托盘负载装置上方设有托盘，车辆停在托盘上，托盘负载装置的具体操作为：当托盘负载装置上的托盘上有车辆驶入时，产生压力，压力传感器1的数据传输至控制器内，控制器调节举升机构整体动作，举升机构举起。

也就是说，举升前，通过压力传感器1得到的数据传送给控制器，然后控制器控制电机的转速，满足不同大小、重量的称量的举升要求，通过控制电机对举升机构的上升和下降进行控制。控制器启动使4个举升机构同时动作，使托盘完成举升的动作，到达上限位停止，举升动作完成。泊车机器人行走到指定车位，达到车位后，控制器调节举升机构下降，到达下限位停止，泊车机器人驶回泊车房，回到初始待命区。

实施例2

如图1所示，一种泊车机器人的托盘负载装置，包括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器1与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；举升机构的电机6通过螺杆升降机构12与升降机构9连接；螺杆升降机构12的上方设有连接座5，升降机构9上套有升降机构法兰4，限位安装架8与连接座5连接，限位安装架8的上分别安装有举升机构上限位2和举升机构下限位3。

控制器与四个电机6分别连接，驱动电机的正反转，实现升降，电机带动螺杆升降机构，螺杆升降机构带动升降结构上下运动。其中，控制器采用现有技术，螺杆升降机构采用现有的螺杆升降机。

螺杆升降机构12的一侧与电机6连接，螺杆升降机构12的另一侧与手动接口7连接，螺杆升降机构12上方的螺杆与升降机构9连接。

如图2所示，升降机构法兰4内安装升降机构9，升降机构法兰4的周向侧面设有条形的限位安装架的安装孔10。

呈T形的限位安装架8的横板与连接座5连接，垂直板上的一侧与举升机构上限位2和举升机构下限位3连接。

升降机构法兰4的上端面的安装有导向铜套，导向铜套上安装有压力传感器1。

如图3所示，两端高中间低的内凹形的连接座5设有向外支出的支板，连接座5中间底板设有连接圆孔11，升降机构9与螺杆升降机构12的螺杆穿过连接圆孔11连接。

连接座5的中间底板一侧设有凹陷结构，限位安装架8的下端与中间底板上的凹陷结构连接。

托盘负载装置安装在泊车及其人上，托盘负载装置的四组举升机构上安装有托盘，车辆停在托盘上。

如图4所示，控制器调节电机的转速、正反转，来满足不同大小，重量不同的车辆停车需要。控制器启动使4个举升机构同时动作，使托盘完成举升的动作，到达上限位停止，举升动作完成。泊车机器人及其控制为现有控制方法。泊车机器人行走到指定车位，达到车位后，举升机构下降，到达下限位停止，泊车机器人驶回泊车房，回到初始待命区。

也可以采用泊车机器人的控制器控制电机和接收压力传感器的信号。或者采用按钮形式，直接通过按钮控制电机的正反转，通过调速按钮控制转速，四组电机同时控制，保证托盘举升过程的稳定。

Claims (7)

1.一种泊车机器人的托盘负载装置，包括四组举升机构和控制器，举升机构上的压力传感器（1）与控制器通讯连接，控制器驱动举升机构；其特征在于：举升机构的电机（6）通过螺杆升降机构（12）与升降机构（9）连接；螺杆升降机构（12）的上方设有连接座（5），升降机构（9）上套有升降机构法兰（4），限位安装架（8）与连接座（5）连接，限位安装架（8）上分别安装有举升机构上限位（2）和举升机构下限位（3）。

2.根据权利要求1所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：螺杆升降机构（12）的一侧与电机（6）连接，螺杆升降机构（12）的另一侧与手动接口（7）连接，螺杆升降机构（12）上方的螺杆与升降机构（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：升降机构法兰（4）内安装升降机构（9），升降机构法兰（4）的周向侧面设有条形的限位安装架的安装孔（10）。

4.根据权利要求1或3所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：呈T形的限位安装架（8）的横板与连接座（5）连接，垂直板上的一侧与举升机构上限位（2）和举升机构下限位（3）连接。

5.根据权利要求1或3所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：升降机构法兰（4）的上端面的安装有导向铜套，导向铜套上安装有压力传感器（1）。

6.根据权利要求1所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：两端高中间低的内凹形的连接座（5）设有向外支出的支板，连接座（5）中间底板设有连接圆孔（11），升降机构（9）与螺杆升降机构（12）的螺杆穿过连接圆孔（11）连接。

7.根据权利要求6所述的一种泊车机器人的托盘负载装置，其特征在于：连接座（5）的中间底板一侧设有凹陷结构，限位安装架（8）的下端与中间底板上的凹陷结构连接。

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