CN212193209U - 一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪 - Google Patents

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甘学沛
刘欢
张善燕
陈晶晶
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Abstract

本实用新型公开了一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,包括工业机器人安装板,所述工业机器人安装板外部安装有机械手推杆,且工业机器人安装板内部开设有定位通孔,并且机械手推杆外端连接有机械手爪主体,所述机械手爪主体为横向“L”型结构,且机械手爪主体水平端内部开设有微移通孔,所述微移通孔内贯穿连接有移动柱体,且移动柱体上下两端外部分别连接有限位块和手爪固定板,所述限位块外侧连接有微移液压推杆,且微移液压推杆底部安装有延伸固定板,并且延伸固定板侧壁上连接有机械手爪主体。该带有补偿微移结构的工业机器人手爪的能够在工件外形少量变化时进行移动补偿,更加方便抓取工件。

Description

一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域,具体为一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人上一版军安装有机械手爪以对工件进行取放移动。
现有的工业机器人的仿形手爪的抓取内径一般均较为固定,当工件形状具有一定形变时,不方便快速补偿。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,以解决上述背景技术中提出的工业机器人的仿形手爪不方便在工件形状发生少量变化时快速补偿的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,包括工业机器人安装板,所述工业机器人安装板外部安装有机械手推杆,且工业机器人安装板内部开设有定位通孔,并且机械手推杆外端连接有机械手爪主体,所述机械手爪主体为横向“L”型结构,且机械手爪主体水平端内部开设有微移通孔,所述微移通孔内贯穿连接有移动柱体,且移动柱体上下两端外部分别连接有限位块和手爪固定板,所述限位块外侧连接有微移液压推杆,且微移液压推杆底部安装有延伸固定板,并且延伸固定板侧壁上连接有机械手爪主体。
优选的,所述限位块的宽度大于微移通孔的宽度,且微移通孔的横向平分线与机械手爪主体的横向平分线重合。
优选的,所述移动柱体的高度等于微移通孔的高度,且移动柱体的直径等于微移通孔内壁宽度。
优选的,所述机械手爪主体竖直端内壁上连接有调节弹簧,且调节弹簧的轴线与机械手爪主体的竖直端相互垂直。
优选的,所述调节弹簧外部连接有调节板,且调节板的宽度等于手爪固定板的宽度。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:该带有补偿微移结构的工业机器人手爪的能够在工件外形少量变化时进行移动补偿,更加方便抓取工件。本带有补偿微移结构的工业机器人手爪的手爪固定板能够通过微移液压推杆的推动进行直线移动,以改变手爪固定板和机械手爪主体竖直端的距离,方便对本机械手爪的内径进行补偿。
附图说明
图1为本实用新型一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪的主视结构示意图;
图2为本实用新型一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪的机械手爪主体的俯视结构示意图。
图中:1、定位通孔,2、工业机器人安装板,3、机械手推杆,4、微移通孔,5、限位块,6、移动柱体,7、微移液压推杆,8、延伸固定板,9、机械手爪主体,10、调节弹簧,11、调节板,12、手爪固定板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2,本实用新型提供一种技术方案:一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,包括工业机器人安装板2,工业机器人安装板2外部安装有机械手推杆3,且工业机器人安装板2内部开设有定位通孔1,并且机械手推杆3外端连接有机械手爪主体9,机械手爪主体9竖直端内壁上连接有调节弹簧10,且调节弹簧10的轴线与机械手爪主体9的竖直端相互垂直,此结构使得调节弹簧10沿着轴线伸缩时,调节弹簧10与机械手爪主体9的竖直端之间的度数不会改变,调节弹簧10外部连接有调节板11,且调节板11的宽度等于手爪固定板12的宽度,此结构使得调节板11能够在调节弹簧10的作用下进行小范围移动,且调节板11和手爪固定板12之间能够具有较为匹配的夹持宽度,机械手爪主体9为横向“L”型结构,且机械手爪主体9水平端内部开设有微移通孔4,微移通孔4内贯穿连接有移动柱体6,且移动柱体6上下两端外部分别连接有限位块5和手爪固定板12,限位块5的宽度大于微移通孔4的宽度,且微移通孔4的横向平分线与机械手爪主体9的横向平分线重合,此结构使得限位块5不会进入微移通孔4内部以保持稳定,且微移通孔4能够位于机械手爪主体9中心位置以连接移动柱体6,移动柱体6的高度等于微移通孔4的高度,且移动柱体6的直径等于微移通孔4内壁宽度,此结构使得手爪固定板12顶面和限位块5底面能够抵在机械手爪主体9水平端的上下两侧进行移动,且移动柱体6不会在微移通孔4内部出现乱晃的情况,限位块5外侧连接有微移液压推杆7,且微移液压推杆7底部安装有延伸固定板8,并且延伸固定板8侧壁上连接有机械手爪主体9,此结构使得机械手爪主体9能够对工件的位置进行初步固定,然后手爪固定板12的位置能够通过微移液压推杆7进行小范围补偿移动,以便将变形或尺寸小范围变化的工件夹持,令本机械手爪更加方便使用。
工作原理:在使用该带有补偿微移结构的工业机器人手爪时,首先使用者可以通过定位通孔1将工业机器人安装板2与工业机器人相连,在需要将机械手爪主体9向前推送时,可以延伸机械手推杆3,以令工件可以位于机械手爪主体9和手爪固定板12的开口之中,然后使用者可以启动延伸固定板8上的移动柱体6,以令限位块5下方的移动柱体6能够沿着微移通孔4内壁进行移动,令手爪固定板12能够朝向机械手爪主体9竖直端短距离移动以夹紧工件,且机械手爪主体9竖直端外侧的调节板11在调节弹簧10的伸缩下能够方便的调整位置,以便更加牢固的夹紧工件,从而完成一系列工作。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,包括工业机器人安装板(2),其特征在于:所述工业机器人安装板(2)外部安装有机械手推杆(3),且工业机器人安装板(2)内部开设有定位通孔(1),并且机械手推杆(3)外端连接有机械手爪主体(9),所述机械手爪主体(9)为横向“L”型结构,且机械手爪主体(9)水平端内部开设有微移通孔(4),所述微移通孔(4)内贯穿连接有移动柱体(6),且移动柱体(6)上下两端外部分别连接有限位块(5)和手爪固定板(12),所述限位块(5)外侧连接有微移液压推杆(7),且微移液压推杆(7)底部安装有延伸固定板(8),并且延伸固定板(8)侧壁上连接有机械手爪主体(9)。
2.根据权利要求1所述的一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,其特征在于:所述限位块(5)的宽度大于微移通孔(4)的宽度,且微移通孔(4)的横向平分线与机械手爪主体(9)的横向平分线重合。
3.根据权利要求1所述的一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,其特征在于:所述移动柱体(6)的高度等于微移通孔(4)的高度,且移动柱体(6)的直径等于微移通孔(4)内壁宽度。
4.根据权利要求1所述的一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,其特征在于:所述机械手爪主体(9)竖直端内壁上连接有调节弹簧(10),且调节弹簧(10)的轴线与机械手爪主体(9)的竖直端相互垂直。
5.根据权利要求4所述的一种带有补偿微移结构的工业机器人手爪,其特征在于:所述调节弹簧(10)外部连接有调节板(11),且调节板(11)的宽度等于手爪固定板(12)的宽度。
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CN116374034A (zh) * 2023-03-21 2023-07-04 国网安徽省电力有限公司 一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人

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