CN212191807U - 一种带有定位装置的焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带有定位装置的焊接机器人，属于焊接机器人的技术领域，其技术方案包括两相互平行的支撑杆，一所述支撑杆一侧滑移连接有一焊接机器人，两所述支撑杆之间固接有一水平设置的支撑板，所述支撑板上表面固接有一夹板一，所述支撑板上表面滑移连接有一趋向靠近夹板一方向运动的夹板二，两所述支撑杆之间固接有一横板，所述横板上方沿竖直方向滑移连接有一压板一，两所述支撑杆之间沿支撑杆长度方向滑移连接有一趋向靠近压板一方向运动的滑板，所述滑板上方沿竖直方向滑移连接有一压板二。本实用新型具有通过对槽钢进行夹持和压设从而提高焊接过程中焊接位置的准确性的效果。

Description

一种带有定位装置的焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人的技术领域，尤其是涉及一种带有定位装置的焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有可参考专利公布号为CN208342077U的中国实用新型专利，公开了一种大型钢构件自动焊接机器人，它包括用于焊接机器人行走的轨道组件，在轨道组件上滑动配合安装有滑移板，所述滑移板和轨道组件之间安装有用于驱动整个滑移板移动的动力装置，在滑移板的顶部支撑安装有用于安装焊接装置的多轴机械手，所述多轴机械手的末端安装有用于焊接的焊枪。上述焊接机器人能够用于大型钢结构件的自动焊接，进而提高了焊接质量，而且通过所述的焊接机器人能够有效的降低作业人员的劳动强度，提高了焊接效率。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：当在槽钢表面焊接其他零件时，需要先将槽钢通过夹具进行夹持，传统的夹具一般包括两块竖直设置的竖板，两竖板相互远离的一侧分别设置有推动两竖板趋向相互靠近的方向运动的气缸，将槽钢放置在两竖板之间后，两竖板相互远离的一侧的气缸分别推动两竖板趋向相互靠近的方向运动，直至两竖板相互靠近的一侧分别抵接于槽钢两侧时，从而将槽钢进行夹持，但是因夹持过程较为简单，容易造成槽钢的位置在焊接过程中发生偏移，影响焊接位置的准确性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的之一是提供一种带有定位装置的焊接机器人，其具有通过对槽钢进行夹持和压设从而提高焊接过程中焊接位置的准确性的效果。

本实用新型的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种带有定位装置的焊接机器人，包括两相互平行的支撑杆，两所述支撑杆相互远离的一侧沿支撑杆长度方向滑移连接有一焊接机器人，两所述支撑杆之间固接有一水平设置的支撑板，所述支撑板上表面固接有一夹板一，所述支撑板上表面沿垂直于支撑板长度方向滑移连接有一趋向靠近夹板一方向运动的夹板二，两所述支撑杆之间固接有一横板，所述横板上方沿竖直方向滑移连接有一随下降而压设于槽钢上侧的压板一，两所述支撑杆之间沿支撑杆长度方向滑移连接有一趋向靠近压板一方向运动的滑板，所述滑板上方沿竖直方向滑移连接有一随下降而压设于槽钢上侧的压板二。

通过采用上述技术方案，当在槽钢表面焊接其他零件，先将槽钢放置在夹板一与夹板二之间后，使槽钢与夹板一相互靠近的一侧抵接，然后压板一沿竖直方向向下滑移，直至压板一下表面抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢一端进行压设，然后推动夹板二沿垂直于支撑板长度方向趋向靠近夹板一方向滑移，直至夹板一与夹板二相互靠近的一侧抵接于槽钢两侧时，然后压板二沿竖直方向向下滑移，直至压板二下表面抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢的另一端进行压设，从而将槽钢的位置进行固定，然后随焊接机器人沿支撑杆长度方向滑移从而对支撑板上表面的槽钢进行焊接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两所述支撑杆两端分别固接有一转盘，两所述转盘轴线方向均平行于支撑杆长度方向。

通过采用上述技术方案，当槽钢上表面远离焊接机器人的一侧需要焊接时，转盘绕转盘轴线转动时能够带动两支撑杆转动，从而带动支撑板转动，从而对槽钢上表面远离焊接机器人的一侧进行焊接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述横板上表面固接有若干竖直设置的滑杆一，所述压板一对应各滑杆一位置均开设有一沿竖直方向滑移连接于各对应滑杆一的滑孔一；所述滑板上表面固接有若干竖直设置的滑杆二，所述压板二对应各滑杆二位置均开设有一沿竖直方向滑移连接于各对应滑杆二的滑孔二。

通过采用上述技术方案，各滑杆一均沿竖直方向滑移连接于各对应滑孔一，从而能够防止压板一竖直方向滑移过程中发生位置的偏移；各滑杆二均沿竖直方向滑移连接于各对应滑孔二，从而能够防止压板二竖直方向滑移过程中发生位置的偏移。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：各所述滑杆一横截面均为方形，各所述滑孔一均与各对应滑杆一相适配；各所述滑杆二横截面均为方形，各所述滑孔二均与各对应滑杆二相适配。

通过采用上述技术方案，各滑杆一横截面均为方形能够防止各滑杆一沿竖直方向滑移连接于各对应滑孔一的过程中发生周向的转动，且各滑杆二横截面均为方形能够防止各滑杆二沿竖直方向滑移连接于各对应滑孔二的过程中发生周向的转动，从而提高了压板一以及压板二沿竖直方向滑移过程中的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述压板一转动连接有一竖直设置的螺纹套一，所述横板上表面对应螺纹套一的位置固接有一螺纹连接于螺纹套一内的螺纹杆一；所述压板二转动连接有一竖直设置的螺纹套二，所述滑板上表面对应螺纹套二的位置固接有一螺纹连接于螺纹套二内的螺纹杆二。

通过采用上述技术方案，向下转动螺纹套一以及螺纹套二，从而驱动压板一以及压板二沿竖直方向向下滑移，直至压板一下表面以及压板二下表面均抵接于槽钢一上侧时，从而将槽钢进行压设。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两所述支撑杆相互靠近的一侧分别开设有一平行于支撑杆长度方向的滑槽，所述滑板两端分别固接有一滑移连接于对应滑槽内的滑条。

通过采用上述技术方案，两滑条分别滑移连接于对应滑槽内，从而防止滑板沿支撑杆长度方向滑移过程中发生位置的偏移。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑板一端固接有一锁紧板，所述锁紧板上侧螺纹连接有一竖直设置的锁紧螺栓，所述锁紧螺栓端部随锁紧螺栓向下转动穿设过锁紧板且顶紧于支撑板的上表面。

通过采用上述技术方案，当滑板滑动至相应的位置后，向下转动锁紧螺栓，锁紧螺栓的端部能够穿设过锁紧板且顶紧于一侧支撑板的上表面，从而将滑板的位置进行锁紧。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹板一与夹板二相互靠近的一侧均固接有橡胶垫，所述压板一下表面以及所述压板二下表面均固接有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，夹板一与夹板二相互靠近的一侧的橡胶垫分别能够增大夹板一与夹板二相互靠近的一侧与槽钢两侧之间的摩擦力，从而提高了夹板一与夹板二夹持槽钢时的稳定性，压板一下表面的橡胶垫以及压板二下表面的橡胶垫分别能够增大压板一下表面以及压板二下表面压设槽钢上侧时的摩擦力，从而提高了夹板一与夹板二压设槽钢时的稳定性，从而防止支撑板上表面的槽钢随支撑板转动而发生位置的偏移，进而影响焊接位置的准确性。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过采用上述技术方案，当在槽钢表面焊接其他零件，先将槽钢放置在夹板一与夹板二之间后，使槽钢与夹板一相互靠近的一侧抵接，然后压板一沿竖直方向向下滑移，直至压板一下表面抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢一端进行压设，然后推动夹板二沿垂直于支撑板长度方向趋向靠近夹板一方向滑移，直至夹板一与夹板二相互靠近的一侧抵接于槽钢两侧时，然后压板二沿竖直方向向下滑移，直至压板二下表面抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢的另一端进行压设，从而将槽钢的位置进行固定，然后随焊接机器人沿支撑杆长度方向滑移从而对支撑板上表面的槽钢进行焊接；

2.通过设置有滑条以及滑槽，两滑条分别滑移连接于对应滑槽内，从而防止滑板沿支撑杆长度方向滑移过程中发生位置的偏移；

3.通过设置有锁紧螺栓，当滑板滑动至相应的位置后，向下转动锁紧螺栓，锁紧螺栓的端部能够穿设过锁紧板且顶紧于一侧支撑板的上表面，从而将滑板的位置进行锁紧。

附图说明

图1是本实施例整体结构示意图；

图2是本实施例中夹板二结构示意图；

图3是本实施例中压板一结构示意图；

图4是本实施例中压板二结构示意图。

图中，1、滑台；11、滑移槽；2、焊接机器人；21、滑移块；3、支架；31、转盘；32、伺服电机；4、支撑杆；41、支撑板；42、横板；421、滑杆一；422、螺纹杆一；43、滑板；431、滑杆二；432、螺纹杆二；433、锁紧板；434、锁紧螺栓；435、滑条；44、滑槽；5、夹板一；51、夹板二；52、气缸；6、压板一；61、滑孔一；62、螺纹套一；7、压板二；71、滑孔二；72、螺纹套二；8、橡胶垫。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的一种带有定位装置的焊接机器人，包括水平设置的滑台1，滑台1呈长方体状，滑台1上表面沿滑台1长度方向滑移连接有一焊接机器人2，滑台1上表面对应焊接机器人2位置开设有一滑移槽11，滑移槽11横截面呈倒置的T型，焊接机器人2下端固接有一滑移连接于滑移槽11内的滑移块21，从而防止焊接机器人2沿滑台1长度方向滑移过程中发生位置的偏移。

滑台1一侧固接有两竖直设置的支架3，两支架3相互靠近的一侧分别转动连接有一竖直设置的转盘31，两转盘31同轴线设置，一支架3固接有一伺服电机32，伺服电机32电机输出轴与一端转盘31固接。两转盘31相互靠近的一侧之间固接有两水平设置的支撑杆4，两支撑杆4长度方向均平行于转盘31轴线方向。

参照图2，两支撑杆4相互靠近的一侧之间固接有一水平设置的支撑板41，支撑板41上表面的一侧固接有一竖直设置的夹板一5，夹板一5长度方向平行于支撑板41长度方向，支撑板41上表面的另一侧固接有多个水平设置的气缸52，多个气缸52沿支撑板41长度方向均匀分布，多个气缸52活塞缸均朝向夹板一5方向设置，多个气缸52活塞缸端部固接有一竖直设置的夹板二51，夹板二51长度方向平行于夹板一5长度方向，夹板一5与夹板二51相互靠近的一侧均固接有橡胶垫8。使用时，先将槽钢放置在夹板一5与夹板二51之间后，使槽钢与夹板一5相互靠近的一侧抵接，然后随着多个气缸52活塞缸的伸出，从而推动夹板二51沿垂直于支撑板41长度方向趋向靠近夹板一5方向运动，直至夹板一5的橡胶垫8与夹板二51的橡胶垫8相互靠近的一侧分别抵接于槽钢两侧时，从而将放置在夹板一5与夹板二51之间的槽钢进行夹持。

参照图3，两支撑杆4之间固接有一水平设置的横板42，横板42位于支撑板41的一端，横板42上方沿竖直方向滑移连接有一水平设置的压板一6，压板一6下表面固接有橡胶垫8。横板42上表面的两端分别固接有一竖直设置的滑杆一421，两滑杆一421横截面均为方形，压板一6的两端分别开设有一沿竖直方向滑移连接于对应滑杆一421的滑孔一61，从而便于压板一6沿竖直方向的滑移过程。压板一6中部转动连接有一竖直设置的螺纹套一62，螺纹套一62位于两滑孔一61之间，横板42上表面对应螺纹套一62的位置固接有一螺纹连接于螺纹套一62内的螺纹杆一422。将槽钢放置在夹板一5与夹板二51之间后，使槽钢与夹板一5相互靠近的一侧抵接，且槽钢靠近螺纹杆一422的一端与螺纹杆一422靠近槽钢的一侧抵接，然后向下转动螺纹套一62，从而驱动压板一6沿竖直方向向下滑移，直至压板一6下表面的橡胶垫8的下侧抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢一端进行压设。

参照图4，两支撑杆4之间沿支撑杆4长度方向滑移连接有一水平设置的滑板43（回看图2），滑板43位于支撑板41的另一端，两支撑杆4相互靠近的一侧分别开设有一滑槽44，两滑槽44长度方向均平行于支撑杆4长度方向，两滑槽44的横截面均呈横置的T型，滑板43两端分别固接有一滑移连接于对应滑槽44内的滑条435，从而防止滑板43沿支撑杆4长度方向滑移过程中发生位置的偏移。

滑板43一端固接有一水平设置的锁紧板433，锁紧板433上侧螺纹连接有一竖直设置的锁紧螺栓434，当向下转动锁紧螺栓434时，锁紧螺栓434的端部能够穿设过锁紧板433且顶紧于一侧支撑板41的上表面，从而将滑板43的位置进行锁紧。

滑板43上方沿竖直方向滑移连接有一水平设置的压板二7，压板二7下表面固接有橡胶垫8。滑板43上表面的两端分别固接有一竖直设置的滑杆二431，两滑杆二431横截面均为方形，压板二7的两端分别开设有一沿竖直方向滑移连接于对应滑杆二431的滑孔二71，从而便于压板二7沿竖直方向的滑移过程。压板二7中部转动连接有一竖直设置的螺纹套二72，螺纹套二72位于两滑孔二71之间，滑板43上表面对应螺纹套二72的位置固接有一螺纹连接于螺纹套二72内的螺纹杆二432。当压板一6将槽钢的一端进行压设后，趋向靠近槽钢方向推动滑板43，直至滑板43滑动至槽钢靠近螺纹杆二432的一端抵接于螺纹杆二432靠近槽钢的一侧时，然后向下转动锁紧螺栓434，锁紧螺栓434的端部能够穿设过锁紧板433且顶紧于一侧支撑板41的上表面，从而将滑板43的位置进行锁紧，然后向下转动螺纹套二72，从而驱动压板二7沿竖直方向向下滑移，直至压板二7下表面的橡胶垫8的下侧抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢的另一端进行压设。

本实施例的实施原理为：当在槽钢表面焊接其他零件时，先将槽钢放置在夹板一5与夹板二51之间后，使槽钢与夹板一5相互靠近的一侧抵接，且槽钢靠近螺纹杆一422的一端与螺纹杆一422靠近槽钢的一侧抵接，然后向下转动螺纹套一62，从而驱动压板一6沿竖直方向向下滑移，直至压板一6下表面的橡胶垫8的下侧抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢一端进行压设；然后随着多个气缸52活塞缸的伸出，从而推动夹板二51沿垂直于支撑板41长度方向趋向靠近夹板一5方向运动，直至夹板一5的橡胶垫8与夹板二51的橡胶垫8相互靠近的一侧抵接于槽钢两侧时，从而将放置在夹板一5与夹板二51之间的槽钢进行夹持；然后趋向靠近槽钢方向推动滑板43，直至滑板43滑动至槽钢靠近螺纹杆二432的一端抵接于螺纹杆二432靠近槽钢的一侧时，然后向下转动锁紧螺栓434，锁紧螺栓434的端部能够穿设过锁紧板433且顶紧于一侧支撑板41的上表面，从而将滑板43的位置进行锁紧，然后向下转动调节螺纹套二72，从而驱动压板二7沿竖直方向向下滑移，直至压板二7下表面的橡胶垫8的下侧抵接于槽钢上侧时，从而将槽钢的另一端进行压设，通过将槽钢进行夹持和压设从而将槽钢在支撑板上表面的位置进行固定；然后随着焊接机器人2沿滑台1长度方向滑移，从而对槽钢上表面靠近焊接机器人2的一侧进行焊接，当伺服电机32驱动一端对应转盘31转动，从而带动两支撑杆4转动，从而带动支撑板41转动，从而能够对支撑板41上表面的槽钢的其他侧面进行焊接。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带有定位装置的焊接机器人，包括两相互平行的支撑杆(4)，两所述支撑杆(4)相互远离的一侧沿支撑杆(4)长度方向滑移连接有一焊接机器人(2)，其特征在于：两所述支撑杆(4)之间固接有一水平设置的支撑板(41)，所述支撑板(41)上表面固接有一夹板一(5)，所述支撑板(41)上表面沿垂直于支撑板(41)长度方向滑移连接有一趋向靠近夹板一(5)方向运动的夹板二(51)，两所述支撑杆(4)之间固接有一横板(42)，所述横板(42)上方沿竖直方向滑移连接有一随下降而压设于槽钢上侧的压板一(6)，两所述支撑杆(4)之间沿支撑杆(4)长度方向滑移连接有一趋向靠近压板一(6)方向运动的滑板(43)，所述滑板(43)上方沿竖直方向滑移连接有一随下降而压设于槽钢上侧的压板二(7)。

2.根据权利要求1所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：两所述支撑杆(4)的两端分别固接有一转盘(31)，两所述转盘(31)轴线方向均平行于支撑杆(4)长度方向。

3.根据权利要求2所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：所述横板(42)上表面固接有若干竖直设置的滑杆一(421)，所述压板一(6)对应各滑杆一(421)位置均开设有一沿竖直方向滑移连接于各对应滑杆一(421)的滑孔一(61)；所述滑板(43)上表面固接有若干竖直设置的滑杆二(431)，所述压板二(7)对应各滑杆二(431)位置均开设有一沿竖直方向滑移连接于各对应滑杆二(431)的滑孔二(71)。

4.根据权利要求3所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：各所述滑杆一(421)横截面均为方形，各所述滑孔一(61)均与各对应滑杆一(421)相适配；各所述滑杆二(431)横截面均为方形，各所述滑孔二(71)均与各对应滑杆二(431)相适配。

5.根据权利要求4所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：所述压板一(6)转动连接有一竖直设置的螺纹套一(62)，所述横板(42)上表面对应螺纹套一(62)的位置固接有一螺纹连接于螺纹套一(62)内的螺纹杆一(422)；所述压板二(7)转动连接有一竖直设置的螺纹套二(72)，所述滑板(43)上表面对应螺纹套二(72)的位置固接有一螺纹连接于螺纹套二(72)内的螺纹杆二(432)。

6.根据权利要求5所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：两所述支撑杆(4)相互靠近的一侧分别开设有一平行于支撑杆(4)长度方向的滑槽(44)，所述滑板(43)两端分别固接有一滑移连接于对应滑槽(44)内的滑条(435)。

7.根据权利要求6所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：所述滑板(43)一端固接有一锁紧板(433)，所述锁紧板(433)上侧螺纹连接有一竖直设置的锁紧螺栓(434)，所述锁紧螺栓(434)端部随锁紧螺栓(434)向下转动穿设过锁紧板(433)且顶紧于支撑板(41)的上表面。

8.根据权利要求7所述的一种带有定位装置的焊接机器人，其特征在于：所述夹板一(5)与夹板二(51)相互靠近的一侧均固接有橡胶垫(8)，所述压板一(6)下表面以及所述压板二(7)下表面均固接有橡胶垫(8)。

Images