CN212168847U - 一种轨枕钢筋笼编组系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及轨枕生产技术领域，提供的一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构、取丝机构、推丝机构、箍筋固定机构、镦头机构、桁架机械手、绑扎机构和模具输送线；取丝机构可移动的设置上料机构和推丝机构的上方；箍筋固定机构的一端设置推丝机构，另一端设置有镦头机构；桁架机械手设置在箍筋固定机构、绑扎机构和模具输送线的上方。在实际应用过程中，由上料机构提供用于穿丝的钢筋，并由取丝机构夹取到推丝机构上，由推丝机构将钢筋推入箍筋固定机构，并通过镦头机构对穿过箍筋的钢筋一端进行镦头处理，然后由桁架机械手将钢筋笼运输到绑扎机构中，实现钢筋笼的钢筋交叉点绑扎，并由桁架机械手将绑扎后钢筋笼运输到模具输送线上的模具中。

Description

一种轨枕钢筋笼编组系统

技术领域

本申请涉及轨枕生产技术领域，尤其涉及一种轨枕钢筋笼编组系统。

背景技术

预应力轨枕是指结构型式为板体，用以支撑和固定钢轨，将列车通过钢轨传递的载荷分布给板下基底的新型轨下部件。其结构需要承受较大的载荷，包括构件自身重量的荷载、风荷载、雪荷载、地震荷载作用等。

为了能够承受较大的载荷，在预应力轨枕生产过程中，需要在轨枕内部预制钢筋笼，从而提高预应力轨枕的载荷承受能力，预制钢筋笼的施工步骤是，在张拉挂板、挡浆板以及箍筋中穿入钢筋，然后在钢筋笼的钢筋交叉点用扎丝绑扎，然后放入轨枕模具中。

在现有技术中，轨枕钢筋的钢筋笼编组环节采用人工手动操作，工作单调重复，工作量较大，费时费力，工作效率低、产能低下，无法保证轨枕的生产进度，影响预应力轨枕生产效率。

实用新型内容

本申请提供了一种轨枕钢筋笼编组系统，以解决现有技术中，轨枕钢筋的钢筋笼编组环节生产效率较低的问题。

本申请提供一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构、取丝机构、推丝机构、箍筋固定机构、镦头机构、桁架机械手、绑扎机构和模具输送线；

所述上料机构上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构可移动的设置所述上料机构和所述推丝机构的上方，以将钢筋夹取到所述推丝机构上；

所述箍筋固定机构用于固定箍筋载具，且可带动箍筋载具进行抬升或下降，所述箍筋载具用于以放置箍筋、张拉挂板和挡浆板，所述箍筋固定机构的一端设置所述推丝机构，所述推丝机构可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构，以带动钢筋穿入所述箍筋固定机构的箍筋载具中，所述箍筋固定机构的另一端设置有所述镦头机构，以对穿入所述箍筋固定机构钢筋的一端进行镦头；

所述桁架机械手设置在所述箍筋固定机构、所述绑扎机构和所述模具输送线的上方，以将箍筋载具放入所述箍筋固定机构中，且将所述箍筋固定机构中穿丝完成的钢筋笼抓取到所述绑扎机构中，以及将所述绑扎机构中绑扎完成的钢筋笼抓取到所述模具输送线的模具中。

可选的，所述绑扎机构包括放置平台、滑轨、箍筋座、挡浆板座、齿条和绑扎机器人；

所述放置平台用于放置完成穿丝的钢筋笼；所述滑轨和齿条设置在所述放置平台上上，所述箍筋座和挡浆板座可滑动的设置在所述滑轨上；

所述箍筋座的数量与钢筋笼的箍筋数量一致，所述挡浆板座的数量为两个，所述箍筋座设置在两个挡浆板座之间；所述齿条设置在所述放置平台上；

所述绑扎机器人设置在所述放置平台的两侧，以对放置在所述放置平台上的钢筋笼进行绑扎。

可选的，所述箍筋座包括第一滑块、支撑板、两个限位板和第一电机；所述第一滑块的数量为两个，分别连接两道滑轨，所述支撑板的两端分别连接一个第一滑块；

两个限位板竖直设置在所述支撑板上，所述限位板上设置有用于放置箍筋的限位槽和导向槽；所述导向槽为喇叭状结构，且连接在所述限位槽的入口处；所述第一电机的输出轴通过齿轮连接所述齿条。

可选的，所述挡浆板座包括第二滑块、第一板槽、第二板槽和第二电机；

所述第二滑块的数量为两个，分别连接两道滑轨，所述第一板槽设置在所述第二滑块，所述第二板槽贴合设置在所述第一板槽外侧；所述第二电机的输出轴通过齿轮连接所述齿条。

可选的，所述上料机构包括上料输送线、转运架和排列机构；所述转运架设置在所述上料输送线的末端，处于所述上料输送线和所述排列机构之间，以将所述上料输送线上运输的钢筋，转运到所述排列机构上；

所述转运架包括固定板、提升板、转运电机和提升曲轴；所述固定板和所述提升板上设置有数量相同的多级台阶；所述提升曲轴至少包括一个连杆颈，且所述连杆颈连接所述提升板；所述转运电机连接所述提升曲轴的主轴颈；

在所述转运电机带动所述提升曲轴旋转的过程中，所述提升板将处于所述固定板最低一级台阶上的钢筋逐级转运到所述固定板最高一级台阶上，以及将处于所述固定板最高一级台阶上的钢筋转运到排列机构；

所述排列机构包括滑道、排列平台、固定阻挡块和多个活动阻挡块；所述滑道上端连接所述转运架，下端连接所述排列平台；

所述固定阻挡块设置在所述排列平台上，每个活动阻挡块均设置有一个气缸；所述活动阻挡块可在所述气缸的带动下，伸出所述排列平台上方，或，缩回所述排列平台下方。

可选的，所述取丝机构包括横移导轨、升降装置和抓取机械手；所述横移导轨设置在所述上料机构和所述推丝机构的上方，以带动所述抓取机械手在所述上料机构和推丝机构之间运动；

所述升降装置可滑动的连接横移导轨，所述升降装置的活动端连接所述抓取机械手，以带动所述抓取机械手升降。

可选的，所述推丝机构包括底座、固定架、推丝架、卡槽、挡板和推丝电机；所述固定架设置在所述底座上，所述固定架和所述推丝架上设置有卡槽，以卡接钢筋，所述底座可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构；

所述推丝架可滑动的设置在所述底座上，可靠近或远离所述固定架，所述推丝架上设置有挡板，以顶住钢筋移动；

所述推丝电机设置在所述推丝架上，可带动所述推丝架靠近或远离所述固定架。

可选的，所述箍筋固定机构包括升降装置和回拉装置；所述升降装置连接所述箍筋载具，以抬升所述箍筋载具；

所述回拉装置包括两个夹持架，分别设置在所述升降装置的两侧，以夹持穿过箍筋载具的钢筋移入或移出所述镦头机构中。

可选的，所述镦头机构包括镦头夹具和液压缸；所述液压缸的活动端连接所述镦头夹具，以带动所述镦头夹具对钢筋一端进行镦头。

可选的，还包括循环输送线，所述循环输送线一端处于所述箍筋固定机构的下方，一端连接工装工位，以将箍筋载具运输到工装工位

由以上技术方案可知，本申请提供的一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构、取丝机构、推丝机构、箍筋固定机构、镦头机构、桁架机械手、绑扎机构和模具输送线；所述上料机构上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构可移动的设置所述上料机构和所述推丝机构的上方；所述箍筋固定机构用于固定箍筋载具，所述箍筋固定机构的一端设置所述推丝机构，所述推丝机构可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构，所述箍筋固定机构的另一端设置有所述镦头机构；所述桁架机械手设置在所述箍筋固定机构、所述绑扎机构和所述模具输送线的上方。

在实际应用过程中，由所述上料机构提供用于穿丝的钢筋，并将钢筋按照固定距离摆放，以便所述取丝机构夹取钢筋后，运输到所述推丝机构上，由所述推丝机构将钢筋推入所述箍筋固定机构，并通过所述镦头机构对穿过箍筋的钢筋一端进行镦头处理，穿丝完成后，由所述桁架机械手将完成穿丝的钢筋笼运输到所述绑扎机构中，实现钢筋笼的钢筋交叉点绑扎，并由所述桁架机械手将绑扎后形成的完整钢筋笼运输到所述模具输送线上的模具中。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种轨枕钢筋笼编组系统整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的上料至穿丝结构示意图；

图3为本申请实施例提供的绑扎机构整体结构示意图；

图4为本申请实施例提供的绑扎机构局部结构示意图；

图5为本申请实施例提供的箍筋座结构示意图；

图6为本申请实施例提供的挡浆板座结构示意图；

图7为本申请实施例提供的上料机构整体结构示意图；

图8为本申请实施例提供的上料机构局部结构示意图；

图9为本申请实施例提供的转运架结构示意图；

图10为本申请实施例提供的排列机构结构示意图；

图11为本申请实施例提供的推丝机构结构示意图；

图12为本申请实施例提供的箍筋固定机构结构示意图；

图13为本申请实施例提供的镦头机构结构示意图。

图示说明：

其中，1-上料机构，11-上料输送线，12-转运架，121-固定板，122-提升板，123- 转运电机，124-提升曲轴，13-排列机构，131-滑道，132-排列平台，133-固定阻挡块， 134-活动阻挡块，135-气缸，2-取丝机构，21-横移导轨，22-第一升降装置，23-抓取机械手，3-推丝机构，31-底座，32-固定架，33-推丝架，34-卡槽，35-挡板，36- 推丝电机，4-箍筋固定机构，41-第二升降装置，42-回拉装置，5-镦头机构，51-镦头夹具，52-液压缸，6-桁架机械手，7-绑扎机构，71-放置平台，72-滑轨，73-箍筋座，731- 第一滑块，732-支撑板，733-限位板，734-第一电机，74-挡浆板座，741-第二滑块，742- 第一板槽，743-第二板槽，744-第二电机，75-齿条，76-绑扎机器人，8-模具输送线， 9-箍筋载具，10-循环输送线。

具体实施方式

参见图1，为本申请实施例提供的一种轨枕钢筋笼编组系统整体结构示意图；参见图2，为本申请实施例提供的上料至穿丝结构示意图。

轨枕内部预制钢筋笼，是设置在轨枕内部的支撑结构，以保证轨枕能够承受较大的载荷，一般是由纵横交叉的钢筋结构组成，由于轨枕的宽度较小，所以将横向钢筋设置为箍筋结构，通过在箍筋中穿插横向钢筋，组成完成的纵横交叉结构。为了解决现有技术中，轨枕钢筋的钢筋笼编组环节，由人工生产的生产效率较低的问题。如图1所示，在本申请实施例中，提供一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构1、取丝机构2、推丝机构3、箍筋固定机构4、镦头机构5、桁架机械手6、绑扎机构7和模具输送线8。

实际应用中，如图2所示，由所述上料机构1提供用于穿丝的钢筋，并将钢筋按照固定距离摆放，以便所述取丝机构2夹取钢筋后，运输到所述推丝机构3上，由所述推丝机构3将钢筋推入所述箍筋固定机构4的箍筋载具中，即，穿过张拉挂板、挡浆板和箍筋，并通过所述镦头机构5对穿过箍筋的钢筋一端进行镦头处理，以便能够实现张拉，穿丝完成后，由所述桁架机械手6将完成穿丝的钢筋笼运输到所述绑扎机构7中，实现箍筋与钢筋的绑扎，并在绑扎完成后，形成完成的钢筋笼，由所述桁架机械手6将钢筋笼运输到所述模具输送线8上的模具中。

为了实现钢筋的上料，如图2所示，所述上料机构1上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构2可移动的设置所述上料机构1和所述推丝机构3的上方，以将钢筋夹取到所述推丝机构3上。实际应用中，所述取丝机构2可以单根钢筋运输，也可以多根钢筋运输，若采用多根钢筋同时运输的方式，则所述取丝机构2设置有多个夹持爪，每个夹持爪之间的距离与钢筋笼上同一层钢筋之间的距离相同，以同时夹持多根钢筋到所述推丝机构3上。

为了将钢筋传入箍筋中，如图1所示，本申请实施例中，所述箍筋固定机构4用于固定箍筋载具，以放置箍筋、张拉挂板和挡浆板，所述箍筋固定机构4的一端设置所述推丝机构3，所述推丝机构3可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构4，以带动钢筋穿入所述箍筋固定机构4的箍筋载具中。且，在完成箍筋一层钢筋穿丝后，所述箍筋固定机构4可带动箍筋上升，以便继续对箍筋进行下一层钢筋的穿丝。实际应用中，箍筋载具是设置有多个竖直插槽和横向卡槽结构的模型，通过箍筋载具放置箍筋、张拉挂板和挡浆板，其中张拉挂板放置在最外侧，依次向内放置挡浆板和箍筋，即，两侧各放置一对张拉挂板和挡浆板，在两个挡浆板之间设置多个箍筋，所述推丝机构3将钢筋从张拉挂板机挡浆板上预留的空中穿入，故，所述推丝机构3与所述箍筋固定机构4处于同一直线上，且该直线为所述推丝机构3的滑动方向所在直线。需要说明的是，在穿丝完成后，钢筋笼在形体上已经为完整状态，且此时，钢筋上穿有张拉挂板和挡浆板，所以钢筋笼可以被夹取部分结构后吊起。

进一步的，如图1所示，本申请实施例中，所述箍筋固定机构4的另一端设置有所述镦头机构5，以对穿入所述箍筋固定机构4的钢筋进行镦头。镦头是指将钢筋的一端夹扁或者设置帽状结构，使得钢筋一端发生形变，无法再次从张拉挂板的通孔中穿过，以便在张拉时，挂载所述张拉挂板上。所述镦头机构5与所述箍筋固定机构4和所述推丝机构3处于同一直线。

为了实现对箍筋载具以及完成穿丝的钢筋笼进行运输，如图1所示，本申请实施例中，所述桁架机械手6设置在所述箍筋固定机构4、所述绑扎机构7和所述模具输送线8 的上方，以将箍筋载具9放入所述箍筋固定机构4中，且将所述箍筋固定机构4中穿丝完成的钢筋笼抓取到所述绑扎机构7中，以及将所述绑扎机构7中绑扎完成的钢筋笼抓取到所述模具输送线8的模具中。在实际应用过程中，通过将所述桁架机械手6设置在所述箍筋固定机构4、所述绑扎机构7和所述模具输送线8的上方，并可以实现水平以及纵向的移动，以便将穿丝完成的钢筋笼抓取到所述绑扎机构7中，然后抓取新的箍筋载具9放入所述箍筋固定机构4中，在绑扎机构7对钢筋笼完成绑扎以后，将绑扎完成的钢筋笼抓取到所述模具输送线8的模具中。为了简化所述桁架机械手6的运动复杂度，可以将所述绑扎机构7与所述箍筋固定机构4设置在同一直线上，且该直线为所述桁架机械手6的平移方向所在直线。

需要说明的是，由于本申请实施例中的具体结构为实体结构，例如推丝机构3、箍筋固定机构4和绑扎机构7，故这里所说的直线可理解为具体结构的中心轴线处于直线上。

本申请实施例提供的一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构1、取丝机构2、推丝机构3、箍筋固定机构4、镦头机构5、桁架机械手6、绑扎机构7和模具输送线8；所述上料机构1上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构2可移动的设置所述上料机构1 和所述推丝机构3的上方；所述箍筋固定机构4用于固定箍筋载具，所述箍筋固定机构 4的一端设置所述推丝机构3，所述推丝机构3可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构4，所述箍筋固定机构4的另一端设置有所述镦头机构5；所述桁架机械手6设置在所述箍筋固定机构4、所述绑扎机构7和所述模具输送线8的上方。

在实际应用中，由所述上料机构1提供用于穿丝的钢筋，并将钢筋按照固定距离摆放，以便所述取丝机构2夹取钢筋后，运输到所述推丝机构3上，由所述推丝机构3将钢筋推入所述箍筋固定机构4，并通过所述镦头机构5对穿过箍筋的钢筋一端进行镦头处理，穿丝完成后，由所述桁架机械手6将完成穿丝的钢筋笼运输到所述绑扎机构7中，实现钢筋笼的钢筋交叉点绑扎，并由所述桁架机械手6将绑扎后形成的完整钢筋笼运输到所述模具输送线8上的模具中。

参见图3，为本申请实施例提供的绑扎机构整体结构示意图；参见图4，为本申请实施例提供的绑扎机构局部结构示意图。

为了在钢筋孔绑扎之前，将钢筋笼上的张拉挂板和挡浆板移动到合适的位置，以便能够顺利完成钢筋笼的绑扎，如图3和图4所示，在本申请的部分实施例中，所述绑扎机构7包括放置平台71、滑轨72、箍筋座73、挡浆板座74、齿条75和绑扎机器人76；所述放置平台71用于放置完成穿丝的钢筋笼；所述滑轨72和齿条75设置在所述放置平台71上，所述箍筋座73和挡浆板座74可滑动的设置在所述滑轨72上；所述箍筋座73 的数量与钢筋笼的箍筋数量一致，所述挡浆板座74的数量为两个，所述箍筋座73设置在两个挡浆板座74之间；所述齿条75设置在所述放置平台71上。

所述放置平台71用于放置穿丝完成的钢筋笼，且在钢筋笼上的张拉挂板、挡浆板以及箍筋被分离以后，所述放置平台71还作为钢筋笼的绑扎工位，通过绑扎将钢筋笼上的箍筋与穿丝进入的钢筋固定。在所述放置平台71上设置有所述滑轨72，在所述滑轨72 上设置有可在所述滑轨72上滑动的箍筋座73和挡浆板座74，在钢筋笼放置到所述放置平台71上时，所述箍筋座73用于放置箍筋，所述挡浆板座74用于放置张拉挂板和挡浆板，所述箍筋座73的数量有多个，与钢筋笼上的箍筋数量一致，所述挡浆板座74的数量为两个，且所述箍筋座73连续排列，在连续排列的箍筋座73两端各设置一个挡浆板座74。

在钢筋笼放置到所述放置平台71上后，通过所述挡浆板座74带动张拉挂板和挡浆板移动，通过所述箍筋座73带动箍筋移动，以便将张拉挂板、挡浆板和箍筋移动到箍筋上设计要求的位置。需要说明的是，这里所说的设计要求的位置，是指钢筋笼完成生产后，箍筋、张拉挂板和挡浆板所处的位置。

所述绑扎机器人76设置在所述放置平台71的两侧，以对放置在所述放置平台71上的钢筋笼进行绑扎。在箍筋、张拉挂板和挡浆板移动到设计要求的位置后，通过设置在所述放置平台71两侧的绑扎机器人76完成对钢筋笼的绑扎。

参见图5，为本申请实施例提供的箍筋座结构示意图。为了便于所述箍筋座73更好的在所述滑轨72上滑动。如图5所示，在本申请的部分实施例中，所述箍筋座73包括第一滑块731、支撑板732、两个限位板733和第一电机734；所述第一滑块731的数量为两个，分别连接两道滑轨72。设置两道滑轨72的目的是，保证所述箍筋座73能够更平稳的移动，使箍筋在移动过程中，不易发生偏移，能够更顺畅的移动。

进一步的，所述支撑板732的两端分别连接一个第一滑块731，两个限位板733竖直设置在所述支撑板732上，所述限位板733上设置有用于放置箍筋的限位槽7331。由于钢筋笼的设计要求，箍筋与穿入的钢筋一直存在一定的摩擦力，在箍筋移动过程中，箍筋需要克服一定的摩擦力，为了对箍筋提供较大的稳定驱动力，在所述限位板733上设置限位槽7331，箍筋两侧的钢筋需要深入所述限位槽7331，以便所述限位槽7331的槽体，能够为箍筋提供较大的稳定驱动力。

在将钢筋笼放置到所述放置平台71上时，为了保证箍筋能够更准确的进入所述箍筋座73的限位槽7331中，即，在实际工作中，容许箍筋座73与箍筋之间一定的位置误差，降低高精度带来的成本要求。如图5所示，在本申请的部分实施例中，所述限位板733 上还设置有导向槽332，所述导向槽332为喇叭状结构，且连接在所述限位槽7331的入口处。通过所述导向槽332的喇叭状结构，扩大箍筋进入所述限位槽7331的范围，引导箍筋进入所述限位槽7331中。需要说明的是，这里所说的入口处，是指所述限位槽7331 的上端开口，即，箍筋最先进入限位槽7331的位置。

两个限位板733竖直设置在所述支撑板732上，所述限位板733上设置有用于放置箍筋的限位槽7331和导向槽7332；所述导向槽7332为喇叭状结构，且连接在所述限位槽7331的入口处。

进一步的，所述第一电机734的输出轴通过齿轮连接所述齿条75。通过所述第一电机734的输出轴连接所述齿条75，在所述第一电机734工作时，通过齿轮齿条配合，驱动所述箍筋座73移动，需要说明的是，所述第一电机734可固定连接所述第一滑块731 或者所述支撑板732。

进一步的，为了尽可能的缩小相邻箍筋座73之间的距离，以便钢筋笼穿丝时，两个箍筋之间可以更紧密的贴合，降低穿丝难度，相邻箍筋座73上的第一电机734交错布置，即，在所述放置平台71上设置两根齿条75，以便相邻的两个第一电机734可以交错布置。

参见图6，为本申请实施例提供的挡浆板座结构示意图。在钢筋笼上，张拉挂板和挡浆板的位置较近，在实际工作中，张拉挂板与挡浆板的位置较近，且张拉挂板设置在挡浆板的外侧，需要说明的是，这里的外侧是指相对于箍筋、挡浆板和张拉挂板的位置而言，在箍筋、挡浆板和张拉挂板排列的直线上，靠近中间的位置为内侧，远离中间的位置为外侧，为了能够同时移动张拉挂板和挡浆板。如图6所述，在本申请的部分实施例中，所述挡浆板座74包括第二滑块741、第一板槽742和第二板槽743；所述第二滑块741的数量为两个，分别连接两道滑轨72，所述第一板槽742设置在所述第二滑块741，所述第二板槽743贴合设置在所述第一板槽742外侧。通过并且设置的第一板槽742和第二板槽743，同时移动挡浆板和张拉挂板。需要说明的是，所述第一板槽742和所述第二板槽743是具有一定厚度外壁的板状结构，在板状结构设置有槽型空腔，以放置第一板槽742和第二板槽743。

进一步的，所述第二电机744的输出轴通过齿轮连接所述齿条75。通过所述第二电机744的输出轴连接所述齿条75，在所述第二电机744工作时，通过齿轮齿条配合，驱动所述挡浆板座74移动，需要说明的是，所述第二电机744可固定连接所述第二滑块 741、所述第一板槽742或者所述第二板槽743。

参见图7，为本申请实施例提供的上料机构整体结构示意图；参见图8，为本申请实施例提供的上料机构局部结构示意图。

为了实现所述取丝机构2一次抓取多根钢筋，提供工作效率，如图7和图8所示，在本申请的部分实施例中，所述上料机构1包括上料输送线11、转运架12和排列机构 13；所述转运架12设置在所述上料输送线11的末端，处于所述上料输送线11和所述排列机构13之间，以将所述上料输送线11上运输的钢筋，转运到所述排列机构13上；通过所述转运架12将钢筋从所述上料输送线11上逐根转运到所述排列机构13上，从而为穿丝工作提供成排的钢筋，以便用于钢筋笼一次性完成一层钢筋的穿丝。

进一步的，如图9所示，为本申请实施例提供的转运架结构示意图。所述转运架12包括固定板121、提升板122、转运电机123和提升曲轴124；所述固定板121和所述提升板122上设置有数量相同的多级台阶；所述固定板121与所述提升板122上的多级台阶尺寸一致，包括台阶宽度以及台阶宽度，所述提升板122可贴合所述固定板121设置。

所述提升曲轴124至少包括一个连杆颈，且所述连杆颈连接所述提升板122；具体的可以采用轴承连接或者铰接，例如，轴承连接为轴承内径连接所述连轴颈，轴承外径连接所述提升板122，所述转运电机123连接所述提升曲轴124的主轴颈；在所述转运电机123转动时，带动所述提升曲轴124旋转，由于所述提升板122是通过转动连接所述提升曲轴124的连轴颈，从而带动所述提升板122进行上下运动的同时，存在水平运动，即，所述提升板122相对于所述固定板121进行弧形运动，在弧形运动过程中，所述提升板122的台阶高度会出现低于/等于/高于所述固定板121的台阶高度的情况。所述转运电机123连接所述提升曲轴124的主轴颈。

在所述转运电机123带动所述提升曲轴124旋转的过程中，所述提升板122将处于所述固定板121最低一级台阶上的钢筋逐级转运到所述固定板121最高一级台阶上，以及将处于所述固定板121最高一级台阶上的钢筋转运到排列机构13。

为了便于理解，现举例说明钢筋的转运过程，假设钢筋最初处于所述固定板121的第一级台阶上，当所述提升板122的第一级台阶高度低于所述固定板121的台阶高度时，钢筋处于所述固定板121的第一级台阶上；随着所述提升板122的运动，当所述提升板 122的第一级台阶高度等于所述固定板121的第一级台阶高度时，钢筋由所述固定板121 的第一级台阶和所述提升板122的第一级台阶共同支撑；随着所述提升板122的运动，当所述提升板122的第一级台阶高于所述固定板121的第一级台阶高度时，钢筋处于所述提升板122的第一级台阶上，且所述提升板122继续运动，所述提升板122的第一级台阶将会高于所述固定板121的第二级台阶高度，且在所述提升板122的第一级台阶下降时，将钢筋转运到所述固定板121的第二级台阶上，以此类推，从而将钢筋在所述固定板121上逐级转运。

需要说明的是，这里所说的台阶高度比较，是指所述固定板121和所述提升板122同一级台阶的高度，例如，所述固定板121和所述提升板122包括三级台阶，比较台阶高度时，是所述固定板121的第一级台阶与所述提升板122的第一级台阶比较，或者所述固定板121的第二级台阶与所述提升板122的第二级台阶比较，又或者所述固定板121 的第三级台阶与所述提升板122的第三级台阶比较。

需要说明的是，在所述转运架12工作过程中，所述固定板121上的每一级台阶上均可以有钢筋，即，所述提升板122在提升钢筋时，不是单级独立工作，在所述提升板122 的弧形运动过程中，所述提升板122的每一级台阶均可同步提升一根钢筋。

所述固定板121固定设置，所述排列机构13设置在所述固定板121最高级台阶末端。在所述转运电机123带动所述提升曲轴124旋转的过程中，所述提升板122将处于所述固定板121最低一级台阶上的钢筋逐级转运到所述固定板121最高一级台阶上，以及所述提升板122将处于所述固定板121最高一级台阶上的钢筋转运到排列机构13。

为了将转运到所述排列机构13上的钢筋排放整齐，如图10所示，为本申请实施例提供的排列机构结构示意图。在本申请的部分实施例中，所述排列机构13包括滑道131、排列平台132、固定阻挡块133和多个活动阻挡块134；所述滑道131上端连接所述转运架12，下端连接所述排列平台132；需要说明的是，所述排列机构13的数量有多个，且并排放置，通过多个排列平台132承接钢筋。

所述固定阻挡块133设置在所述排列平台132上，每个活动阻挡块134均设置有一个气缸135；所述活动阻挡块134可在所述气缸135的带动下，伸出所述排列平台132 上方，或，缩回所述排列平台132下方。

所述固定阻挡块134设置在所述排列平台132末端，以防止箍筋从所述排列平台132 的末端滑落，多个所述活动阻挡块134依次设置在所述排列平台132上，每个活动阻挡块134均设置有一个气缸135；所述活动阻挡块134可在所述气缸135的带动下，伸出所述排列平台132上方，或，缩回所述排列平台132下方。多个活动阻挡块134设置为一排，且多个活动阻挡块134之间的间距相同，可以根据穿丝的实际要求，合理设置多个活动阻挡块134之间的间距。在每个活动阻挡块134的下方均设置有一个气缸135，以通过所述气缸135带动所述活动阻挡块134上升或下降，所述活动阻挡块134上升后，高度高于所述排列平台132，即，所述活动阻挡块134伸出所述排列平台132上方；所述活动阻挡块134下降后，高度低于高于所述排列平台132，即，所述活动阻挡块134 缩回所述排列平台132下方。

进一步的，所述排列机构13设置有通孔或通槽，以保证所述活动阻挡块134可以伸出所述排列平台132上方，或，缩回所述排列平台132下方。采用通孔时，通孔的形状与所述活动阻挡块134外壁形状相同，例如，均为圆形或者正方形，并保证所述活动阻挡块134可以穿过通孔的同时，通孔可以给所述活动阻挡块134一定的支撑力，以限制所述活动阻挡块134的位置，但是通孔不利于所述活动阻挡块134的间距调整；采用通槽时，槽的形状可以为长条形，相比于采用通孔的方式，采用通槽时，可以根据实际情况，方便调整所述活动阻挡块134之间的间距，而不需要重新设置通孔。

为了更好的确定所述活动阻挡块134的运动时机，如图10所示，在本申请的部分实施例中，每一个活动阻挡块134顶部均设置有一个传感器，且传感器连接控制所述活动阻挡块134的气缸135。需要说明的是，所述活动阻挡块134、所述气缸135和传感器的数量一致，且相互配合，即，一个活动阻挡块134顶部设置一个传感器，底部连接一个气缸135，且气缸135与传感器连接，在实际应用过程中，传感器可以检测上方是否有钢筋经过，在钢筋经过后，出发气缸工作，带动活动阻挡块134上升，以对经过的钢筋进行阻挡，传感器可以为光电传感器。

进一步的，如图2所示，在本申请的部分实施例中，所述取丝机构2包括横移导轨21、第一升降装置22和抓取机械手23；所述横移导轨21设置在所述上料机构1和所述推丝机构3的上方，以带动所述抓取机械手23在所述上料机构1和推丝机构3之间运动；所述第一升降装置22可滑动的连接横移导轨21，所述第一升降装置22的活动端连接所述抓取机械手23，以带动所述抓取机械手23升降。通过在所述上料机构1和所述推丝机构3的上方设置所述横移导轨21，以便所述抓取机械手23能够在所述上料机构1和所述推丝机构3之间移动，并通过所述第一升降装置22实现所述抓取机械手23的升降，以保证所述抓取机械手23移动到所述上料机构1的上方以后，可以下降抓取钢筋，以及移动到所述推丝机构3上方后，可以下降松开钢筋。

参见图11，为本申请实施例提供的推丝机构结构示意图。

为了更好的实现推丝，保证将钢筋完全推入箍筋载具中，如图11所示，在本申请的部分实施例中，所述推丝机构3包括底座31、固定架32、推丝架33、卡槽34、挡板35 和推丝电机36。

所述固定架32设置在所述底座31上，所述固定架32和所述推丝架33上设置有卡槽34，以卡接钢筋，所述底座31可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构4；所述推丝架 33可滑动的设置在所述底座31上，可靠近或远离所述固定架32，所述推丝架33上设置有挡板35，以顶住钢筋移动；所述推丝电机36设置在所述推丝架33上，可带动所述推丝架33靠近或远离所述固定架32。所述固定架32设置在靠近所述箍筋固定机构4的一侧，所述推丝架33设置在远离所述箍筋固定机构4的一侧。

在实际应用过程中，所述取丝机构2将钢筋从上料机构1抓取到所述推丝机构3上，由设置在所述固定架32和所述推丝架33上的卡槽34卡接，卡接完成后，所述底座31 带动钢筋靠近所述箍筋固定机构4，待钢筋到达预设位置时，所述底座31停止运动，所述推丝架33运动，通过所述推丝架33上的挡板35顶住钢筋的一端，从而将钢筋穿入箍筋载具的张拉挂板、挡浆板和箍筋中。在穿丝完成后，所述推丝架33和所述底座31运动回初始位置，以承接下一次用于穿丝的钢筋。

进一步的，所述推丝机构3还包括推丝电机36；所述推丝电机36设置在所述推丝架33上，可带动所述推丝架33靠近或远离所述固定架32。通过设置在所述推丝架33 上的推丝电机36，带动钢筋穿入箍筋载具的张拉挂板、挡浆板和箍筋中。

参见图12，为本申请实施例提供的箍筋固定机构结构示意图。

为了将完成穿丝的钢筋一端移入或移出所述镦头机构5。如图12所示，在本申请的部分实施例中，所述箍筋固定机构4包括第二升降装置41和回拉装置42；所述第二升降装置41连接所述箍筋载具9，以抬升所述箍筋载具9；所述第二升降装置41不仅可以在穿丝工作可用于所述箍筋载具的上升和下降，一边完成钢筋笼的逐层穿丝，在对钢筋进行镦头时，同样可以通过所述第二升降装置41带动箍筋载具9上升或下降，一边将所有钢筋逐层进行镦头，所述第二升降装置41可以通过升降电机进行驱动，以实现升降功能。

所述回拉装置42包括两个夹持架，分别设置在所述第二升降装置41的两侧，以夹持穿过箍筋载具9的钢筋移入或移出所述镦头机构5中。通过所述回拉装置42将未经镦头处理的钢筋移入所述镦头机构5中，或者将完成镦头处理的钢筋移出所述镦头机构5 中。同时，靠近所述镦头机构5的一个加持架，具有定位作用，以保证细长的钢筋能够准确进入所述镦头机构5。

参见图13，为本申请实施例提供的镦头机构结构示意图。

为了完成钢筋笼的镦头处理，以便穿入的钢筋在镦头后，镦头端无法从张拉挂板中抽出，即，可以被张拉挂板上的张拉孔卡住。如图13所示，在本申请的部分实施例中，所述镦头机构5包括镦头夹具51和液压缸52；所述液压缸52的活动端连接所述镦头夹具51，以带动所述镦头夹具51对钢筋一端进行镦头。通过所述液压缸52带动所述镦头夹具51工作，对处于所述镦头夹具51中的钢筋进行镦头，使其发生形变。

为了使箍筋载具9可以被循环利用，提高轨枕钢筋笼编组系统的工作效率。如图1所示，在本申请的部分实施例中，还包括循环输送线10，所述循环输送线10一端处于所述箍筋固定机构4的下方，一端连接工装工位，以将箍筋载具9运输到工装工位。通过所述循环输送线10将完成穿丝后的箍筋载具9回收到工装工位，以便在工装工位重新放入张拉挂板、挡浆板和箍筋，工装完成后的箍筋载具9再次被运输到箍筋固定机构。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种轨枕钢筋笼编组系统，包括上料机构1、取丝机构2、推丝机构3、箍筋固定机构4、镦头机构5、桁架机械手6、绑扎机构 7和模具输送线8；所述上料机构1上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构2可移动的设置所述上料机构1和所述推丝机构3的上方；所述箍筋固定机构4用于固定箍筋载具，所述箍筋固定机构4的一端设置所述推丝机构3，所述推丝机构3可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构4，所述箍筋固定机构4的另一端设置有所述镦头机构5；所述桁架机械手6设置在所述箍筋固定机构4、所述绑扎机构7和所述模具输送线8的上方。

在实际应用过程中，由所述上料机构1提供用于穿丝的钢筋，并将钢筋按照固定距离摆放，以便所述取丝机构2夹取钢筋后，运输到所述推丝机构3上，由所述推丝机构 3将钢筋推入所述箍筋固定机构4，并通过所述镦头机构5对穿过箍筋的钢筋一端进行镦头处理，穿丝完成后，由所述桁架机械手6将完成穿丝的钢筋笼运输到所述绑扎机构7 中，实现钢筋笼的钢筋交叉点绑扎，并由所述桁架机械手6将绑扎后形成的完整钢筋笼运输到所述模具输送线8上的模具中。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，包括上料机构(1)、取丝机构(2)、推丝机构(3)、箍筋固定机构(4)、镦头机构(5)、桁架机械手(6)、绑扎机构(7)和模具输送线(8)；

所述上料机构(1)上运输有用于穿丝的钢筋，所述取丝机构(2)可移动的设置在所述上料机构(1)和所述推丝机构(3)的上方，以将钢筋夹取到所述推丝机构(3)上；

所述箍筋固定机构(4)用于固定箍筋载具(9)，且可带动箍筋载具(9)进行抬升或下降，所述箍筋载具(9)用于放置箍筋、张拉挂板和挡浆板，所述箍筋固定机构(4)的一端设置所述推丝机构(3)，所述推丝机构(3)可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构(4)，以带动钢筋穿入所述箍筋固定机构(4)的箍筋载具中，所述箍筋固定机构(4)的另一端设置有所述镦头机构(5)，以对穿入所述箍筋固定机构(4)钢筋的一端进行镦头；

所述桁架机械手(6)设置在所述箍筋固定机构(4)、所述绑扎机构(7)和所述模具输送线(8)的上方，以将箍筋载具放入所述箍筋固定机构(4)中，且将所述箍筋固定机构(4)中穿丝完成的钢筋笼抓取到所述绑扎机构(7)中，以及将所述绑扎机构(7)中绑扎完成的钢筋笼抓取到所述模具输送线(8)的模具中。

2.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述绑扎机构(7)包括放置平台(71)、滑轨(72)、箍筋座(73)、挡浆板座(74)、齿条(75)和绑扎机器人(76)；

所述放置平台(71)用于放置完成穿丝的钢筋笼；所述滑轨(72)和齿条(75)设置在所述放置平台(71)上，所述箍筋座(73)和挡浆板座(74)可滑动的设置在所述滑轨(72)上；

所述箍筋座(73)的数量与钢筋笼的箍筋数量一致，所述挡浆板座(74)的数量为两个，所述箍筋座(73)设置在两个挡浆板座(74)之间；所述齿条(75)设置在所述放置平台(71)上；

所述绑扎机器人(76)设置在所述放置平台(71)的两侧，以对放置在所述放置平台(71)上的钢筋笼进行绑扎。

3.根据权利要求2所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述箍筋座(73)包括第一滑块(731)、支撑板(732)、两个限位板(733)和第一电机(734)；

所述第一滑块(731)的数量为两个，分别连接两道滑轨(72)，所述支撑板(732)的两端分别连接一个第一滑块(731)；

两个限位板(733)竖直设置在所述支撑板(732)上，所述限位板(733)上设置有用于放置箍筋的限位槽(7331)和导向槽(7332)；所述导向槽(7332)为喇叭状结构，且连接在所述限位槽(7331)的入口处；

所述第一电机(734)的输出轴通过齿轮连接所述齿条(75)。

4.根据权利要求2所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述挡浆板座(74)包括第二滑块(741)、第一板槽(742)、第二板槽(743)和第二电机(744)；

所述第二滑块(741)的数量为两个，分别连接两道滑轨(72)，所述第一板槽(742) 设置在所述第二滑块(741)，所述第二板槽(743)贴合设置在所述第一板槽(742)外侧；所述第二电机(744)的输出轴通过齿轮连接所述齿条(75)。

5.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述上料机构(1)包括上料输送线(11)、转运架(12)和排列机构(13)；

所述转运架(12)设置在所述上料输送线(11)的末端，处于所述上料输送线(11)和所述排列机构(13)之间，以将所述上料输送线(11)上运输的钢筋，转运到所述排列机构(13)上；

所述转运架(12)包括固定板(121)、提升板(122)、转运电机(123)和提升曲轴(124)；

所述固定板(121)和所述提升板(122)上设置有数量相同的多级台阶；所述提升曲轴(124)至少包括一个连杆颈，且所述连杆颈连接所述提升板(122)；所述转运电机(123)连接所述提升曲轴(124)的主轴颈；

在所述转运电机(123)带动所述提升曲轴(124)旋转的过程中，所述提升板(122)将处于所述固定板(121)最低一级台阶上的钢筋逐级转运到所述固定板(121)最高一级台阶上，以及将处于所述固定板(121)最高一级台阶上的钢筋转运到排列机构(13)；

所述排列机构(13)包括滑道(131)、排列平台(132)、固定阻挡块(133)和多个活动阻挡块(134)；所述滑道(131)上端连接所述转运架(12)，下端连接所述排列平台(132)；

所述固定阻挡块(133)设置在所述排列平台(132)上，每个活动阻挡块(134)均设置有一个气缸(135)；所述活动阻挡块(134)可在所述气缸(135)的带动下，伸出所述排列平台(132)上方，或，缩回所述排列平台(132)下方。

6.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述取丝机构(2)包括横移导轨(21)、第一升降装置(22)和抓取机械手(23)；

所述横移导轨(21)设置在所述上料机构(1)和所述推丝机构(3)的上方，以带动所述抓取机械手(23)在所述上料机构(1)和推丝机构(3)之间运动；

所述第一升降装置(22)可滑动的连接横移导轨(21)，所述第一升降装置(22)的活动端连接所述抓取机械手(23)，以带动所述抓取机械手(23)升降。

7.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述推丝机构(3)包括底座(31)、固定架(32)、推丝架(33)、卡槽(34)、挡板(35)和推丝电机(36)；

所述固定架(32)设置在所述底座(31)上，所述固定架(32)和所述推丝架(33)上设置有卡槽(34)，以卡接钢筋，所述底座(31)可滑动的靠近或远离所述箍筋固定机构(4)；

所述推丝架(33)可滑动的设置在所述底座(31)上，可靠近或远离所述固定架(32)，所述推丝架(33)上设置有挡板(35)，以顶住钢筋移动；

所述推丝电机(36)设置在所述推丝架(33)上，可带动所述推丝架(33)靠近或远离所述固定架(32)。

8.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述箍筋固定机构(4) 包括第二升降装置(41)和回拉装置(42)；所述第二升降装置(41)连接所述箍筋载具(9)，以抬升所述箍筋载具(9)；

所述回拉装置(42)包括两个夹持架，分别设置在所述第二升降装置(41)的两侧，以夹持穿过箍筋载具(9)的钢筋移入或移出所述镦头机构(5)中。

9.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，所述镦头机构(5)包括镦头夹具(51)和液压缸(52)；

所述液压缸(52)的活动端连接所述镦头夹具(51)，以带动所述镦头夹具(51)对钢筋一端进行镦头。

10.根据权利要求1所述的轨枕钢筋笼编组系统，其特征在于，还包括循环输送线(10)，所述循环输送线(10)一端处于所述箍筋固定机构(4)的下方，一端连接工装工位，以将箍筋载具运输到工装工位。

Images