CN212149328U - 一种单线激光雷达模组及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机技术领域，具体公开了一种单线激光雷达模组及无人机，该单线激光雷达模组包括底座、激光测距组件和多个连接组件，激光测距组件安装于底座；连接组件包括连接件和多个减振球，减振球包括由弹性材质制成的球体和分别设置于球体两端的两个连接部，球体位于连接部和底座之间，两个连接部分别与连接件和底座连接，连接件用于和云台固定法兰连接。从而，连接件安装于云台固定法兰后，云台和激光测距组件发生相对运动时，可通过减振球提供减振，并保证云台及激光测距组件工作的稳定性。无人机包括上述单线激光雷达模组。

Description

一种单线激光雷达模组及无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种单线激光雷达模组及无人机。

背景技术

近年来，无人机的应用广泛拓展，随着智能制造的要求越来越高，要求无人机在作业中具有较高的自主性。激光雷达是计算机环境感知最普遍的工具之一，是无人机自动飞行中重要元素之一，无人机与激光雷达的结合将是其人工智能应用方面的又一大提升。

现有技术中，如申请号为CN201920171823.9的前期专利中公开了一种单线激光雷达，通过云台接口直接挂载至无人机的云台上，但是当无人机在加减速飞行过程中，云台接口与云台之间刚性接触，缺少有效的减振，两者间作用力较大，容易影响云台及激光雷达工作的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种单线激光雷达模组及无人机，以解决相关技术中的单线激光雷达模组通过云台接口直接与无人机的云台连接，两者间刚性接触，容易影响云台及激光雷达工作的稳定性的问题。

一方面，本实用新型提供一种单线激光雷达模组，该单线激光雷达模组包括：

底座；

激光测距组件，安装于所述底座；

多个连接组件，所述连接组件包括连接件和多个减振球，所述减振球包括由弹性材质制成的球体和分别设置于所述球体两端的两个连接部，所述球体位于所述连接部和所述底座之间，两个所述连接部分别与所述连接件和所述底座连接，所述连接件用于和云台固定法兰连接。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述减振球具有减振孔，所述减振孔依次贯穿其中一个所述连接部、所述球体和另一个所述连接部。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述减振孔包括位于所述球体内且与所述球体同球心设置的球形腔，和分别位于所述球形腔两端的两个圆柱形的通孔，两个所述通孔均与所述球形腔连通。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述球体和两个所述连接部一体成型，且所述球体和两个所述连接部均由橡胶材质制成。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述连接组件包括三个减振球，且三个所述减振球呈三角形排布。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述底座呈圆台状，多个所述连接组件沿所述底座的圆周方向均匀分布。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述激光测距组件包括安装于所述底座上的第一电机，与所述第一电机传动连接的第一转臂，安装于第一转臂上的第二电机，与所述第二电机传动连接的第二转臂，安装于所述第二转臂上的第三电机，与所述第三电机传动连接的单线激光雷达，所述第一电机能驱动所述第一转臂沿第一转轴转动，所述第二电机能驱动所述第二转臂沿第二转轴转动，所述第三电机能驱动所述单线激光雷达绕第三转轴转动，所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴两两垂直设置。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述第一转臂呈L形，所述第一电机与所述第一转臂的一端传动连接，所述第二电机安装于所述第一转臂的另一端。

作为单线激光雷达模组的优选技术方案，所述第二转臂呈U形，所述第二转臂包括相对设置的第一侧臂和第二侧臂，以及连接于所述第一侧臂和所述第二侧臂之间的连接臂，所述第二电机与所述连接臂传动连接，所述第三电机安装于所述第一侧臂，所述单线激光雷达位于所述第一侧臂和所述第二侧臂之间，且所述单线激光雷达分别与所述第一侧臂和所述第二侧臂转动连接。

另一方面，本实用新型提供一种无人机，包括上述任一方案中的单线激光雷达模组。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种单线激光雷达模组及无人机，该单线激光雷达模组包括底座、激光测距组件和多个连接组件。其中，激光测距组件安装于底座；连接组件包括连接件和多个减振球，减振球包括由弹性材质制成的球体和分别设置于球体两端的两个连接部，球体位于连接部和底座之间，两个连接部分别与连接件和底座连接，连接件用于和云台固定法兰连接。从而，连接件安装于云台固定法兰后，云台和激光测距组件发生相对运动时，可通过减振球提供减振，并保证云台及激光测距组件工作的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中单线激光雷达模组的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例中单线激光雷达模组的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例中单线激光雷达模组的结构示意图三；

图4为本实用新型实施例中减振球的结构示意图。

图中：

1、底座；

2、激光测距组件；21、第一电机；22、第二电机；23、第三电机；24、第一转臂；25、第二转臂；251、第一侧臂；252、第二侧臂；253、连接臂；26、单线激光雷达；

3、连接组件；31、减振球；311、球体；312、连接部；313、减振孔；3131、球形腔；3132、通孔；32、连接件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1～4所示，本实施例提供一种单线激光雷达模组，该单线激光雷达模组包括底座1、激光测距组件2和多个连接组件3。其中，激光测距组件2安装于底座1；连接组件3包括连接件32和多个减振球31，减振球31包括由弹性材质制成的球体311和分别设置于球体311两端的两个连接部312，球体311位于连接部312和底座1之间，两个连接部312分别与连接件32和底座1连接，连接件32用于和云台固定法兰连接。从而，连接件32安装于云台固定法兰后，云台和激光测距组件2发生相对运动时，可通过减振球31提供减振，能保证云台及激光测距组件2工作的稳定性。

本实施了中，球体311和两个连接部312一体成型，且球体311和两个连接部312均由橡胶材质制成。具体地，如图4所示，两个连接部312分别将底座1和连接件32压紧于球体311，以实现连接件32和底座1之间的固定。

可选地，减振球31具有减振孔313，减振孔313依次贯穿其中一个连接部312、球体311和另一个连接部312。具体地，减振孔313包括位于球体311内且与球体311同球心设置的球形腔3131，和分别位于球形腔3131两端的两个圆柱形的通孔3132，两个通孔3132均与球形腔3131连通。如此设置，能够使减振球31具有较大的变形量，可具有较强的减振性能。

可选地，连接组件3包括三个减振球31，且三个减振球31呈三角形排布。如此设置，能保证底座1和连接件32之间连接稳定。当然，在其他的实施例中，也可以根据需要，使连接件32具有其他数量的减振球31。优选地，底座1呈圆台状，多个连接组件3沿底座1的圆周方向均匀分布。

请参照图1至图3，本实施例中，激光测距组件2包括安装于底座1上的第一电机21，与第一电机21传动连接的第一转臂24，安装于第一转臂24上的第二电机22，与第二电机22传动连接的第二转臂25，安装于第二转臂25上的第三电机23，与第三电机23传动连接的单线激光雷达26，第一电机21能驱动第一转臂24沿第一转轴转动，第二电机22能驱动第二转臂25沿第二转轴转动，第三电机23能驱动单线激光雷达26绕第三转轴转动，第一转轴、第二转轴和第三转轴两两垂直设置。其中，第一转轴的轴线方向如图1中的ab方向，第二转轴的轴线方向如图1中的cd方向，第三转轴的轴线方向如图1中的ef方向。可以理解的时，第一电机21、第二电机22和第三电机23均可正反转，通过第一电机21、第二电机22和第三电机23配合，可在三维空间内调节单线激光雷达26的朝向。

可选地，第一转臂24呈L形，第一电机21与第一转臂24的一端传动连接，第二电机22安装于第一转臂24的另一端。当然，在其他的实施例中，也可将第一转臂24设置为其他形状，如一字形等。

可选地，第二转臂25呈U形，第二转臂25包括相对设置的第一侧臂251和第二侧臂252，以及连接于第一侧臂251和第二侧臂252之间的连接臂253，第二电机22与连接臂253传动连接，第三电机23安装于第一侧臂251，单线激光雷达26位于第一侧臂251和第二侧臂252之间，且单线激光雷达26分别与第一侧臂251和第二侧臂252转动连接。如此设置，单线激光雷达256位于U形的第二转臂25之间，可通过第二转臂25保护单线激光雷达256免被碰触。

本实施了还提供一种无人机，包括上述方案中的单线激光雷达模组。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种单线激光雷达模组，其特征在于，包括：

底座(1)；

激光测距组件(2)，安装于所述底座(1)；

多个连接组件(3)，所述连接组件(3)包括连接件(32)和多个减振球(31)，所述减振球(31)包括由弹性材质制成的球体(311)和分别设置于所述球体(311)两端的两个连接部(312)，所述球体(311)位于所述连接部(312)和所述底座(1)之间，两个所述连接部(312)分别与所述连接件(32)和所述底座(1)连接，所述连接件(32)用于和云台固定法兰连接。

2.根据权利要求1所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述减振球(31)具有减振孔(313)，所述减振孔(313)依次贯穿其中一个所述连接部(312)、所述球体(311)和另一个所述连接部(312)。

3.根据权利要求2所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述减振孔(313)包括位于所述球体(311)内且与所述球体(311)同球心设置的球形腔(3131)，和分别位于所述球形腔(3131)两端的两个圆柱形的通孔(3132)，两个所述通孔(3132)均与所述球形腔(3131)连通。

4.根据权利要求1所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述球体(311)和两个所述连接部(312)一体成型，且所述球体(311)和两个所述连接部(312)均由橡胶材质制成。

5.根据权利要求1所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述连接组件(3)包括三个减振球(31)，且三个所述减振球(31)呈三角形排布。

6.根据权利要求1所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述底座(1)呈圆台状，多个所述连接组件(3)沿所述底座(1)的圆周方向均匀分布。

7.根据权利要求1-6任一项所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述激光测距组件(2)包括安装于所述底座(1)上的第一电机(21)，与所述第一电机(21)传动连接的第一转臂(24)，安装于第一转臂(24)上的第二电机(22)，与所述第二电机(22)传动连接的第二转臂(25)，安装于所述第二转臂(25)上的第三电机(23)，与所述第三电机(23)传动连接的单线激光雷达(26)，所述第一电机(21)能驱动所述第一转臂(24)沿第一转轴转动，所述第二电机(22)能驱动所述第二转臂(25)沿第二转轴转动，所述第三电机(23)能驱动所述单线激光雷达(26)绕第三转轴转动，所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴两两垂直设置。

8.根据权利要求7所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述第一转臂(24)呈L形，所述第一电机(21)与所述第一转臂(24)的一端传动连接，所述第二电机(22)安装于所述第一转臂(24)的另一端。

9.根据权利要求8所述的单线激光雷达模组，其特征在于，所述第二转臂(25)呈U形，所述第二转臂(25)包括相对设置的第一侧臂(251)和第二侧臂(252)，以及连接于所述第一侧臂(251)和所述第二侧臂(252)之间的连接臂(253)，所述第二电机(22)与所述连接臂(253)传动连接，所述第三电机(23)安装于所述第一侧臂(251)，所述单线激光雷达(26)位于所述第一侧臂(251)和所述第二侧臂(252)之间，且所述单线激光雷达(26)分别与所述第一侧臂(251)和所述第二侧臂(252)转动连接。

10.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的单线激光雷达模组。

Images