CN212146443U - 一种基于伺服控制的物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于伺服控制的物流机器人，包括移动车体以及移栽平台，所述的移栽平台设置在移动车体上，所述的移栽平台包括支撑台以及移栽机构，所述的移栽机构包括支撑座、滑动座以及传动带，所述的移栽机构设置有两组移栽机构，所述的支撑座设置在支撑台上，所述的滑动座滑动设置在支撑座上，本实用新型本实用新型依托AGV负载小车，设计了一种实现对货物的进行搬移运载的需求，本结构中的移栽平台设计了可以向外伸出的传动带，不仅具有良好的调节适应功能，同时可进行对货物进行叉运、对接输送线进行输送或者转载货物，同时对不通规格尺寸的货物具有良好的适应能力。

Description

一种基于伺服控制的物流机器人

技术领域

本实用新型涉及一种基于伺服控制的物流机器人。

背景技术

智能物流就是利用条形码、射频识别技术、传感器、全球定位系统等先进的物联网技术通过信息处理和网络通信技术平台广泛应用于物流业运输、仓储、配送、包装、装卸等基本活动环节，实现货物运输过程的自动化运作和高效率优化管理，提高物流行业的服务水平，降低成本，减少自然资源和社会资源消耗，其中智能物流的实现需要依靠各功能的设备进行分工实现，目前自动导引运输车(AGV)小车技术趋于成熟，其具有跟踪路径识别，根据需求进行自动引导至目的地，因此基于自动导引运输车的上的搬运设备一直是本领域技术人员需要解决的问题，目前传统的搬运采用叉车或者移栽输送设备进行，其适应性交叉，不能满足多规格大小的货物进行调整搬运。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的一种基于伺服控制的物流机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种基于伺服控制的物流机器人，包括移动车体以及移栽平台，所述的移栽平台设置在移动车体上，所述的移栽平台包括支撑台以及移栽机构，所述的移栽机构包括支撑座、滑动座以及传动带，所述的移栽机构设置有设置有两组移栽机构，所述的支撑座设置在支撑台上，所述的滑动座滑动设置在支撑座上，所述的滑动座的底部固定设置有传动齿条，所述的支撑座设置有第一驱动电机以及驱动齿轮，所述的第一驱动电机的输出轴与驱动齿轮固定，所述的驱动齿轮与传统齿条啮合，使得滑动座在支撑座沿轴向滑动，所述的传动带固定设置在滑动座上，所述的移动车体设置有液压提升台，所述的支撑台与液压提升台固定。

进一步的：所述的支撑台的横向设置有若干滑杆，所述的两组移栽机构的支撑座滑动设置在滑杆上，所述的两组移栽机构分别设置通过螺纹配合设置有与滑杆平行设置的第一螺杆和第二螺杆，所述的第一螺杆和第二螺杆外侧端转动设置在支撑台上，内侧连接设置有反向驱动装置，所述的反向驱动装置包括第二驱动电机，所述的第二驱动电机的输出轴连接有第一齿轮，所述的第一齿轮的一侧与第二齿轮啮合，所述的第一齿轮的另一侧依次啮合第三齿轮和第四齿轮，所述的第一齿轮套设轴的一端连接第一斜齿轮，所述第三齿轮的套设轴的一端连接有第二斜齿轮，所述第一螺杆和第二螺杆分别套设固定有第三斜齿轮和第四斜齿轮，所述的第一斜齿轮与第三斜齿轮啮合，第二斜齿轮与第四斜齿轮啮合，使得第二驱动电机转动带动第一螺杆和第二螺杆反向转动。

进一步的：所述的移动车体还设置有提升平台，所述的提升平台包括固定座、提升门架、提升机构，所述的提升门架的两侧设置有固定滑块，所述的固定滑块与支撑台通过螺栓件固定，两组固定滑块通过联动板连接固定，所述的提升门架的顶部设置有第三驱动电机，所述的第三驱动电机的输出轴固定设置有第三螺杆，所述的第三螺杆呈竖直设置并通过螺纹配合穿设在联动板上。

进一步的：所述的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及传动带的第四驱动电机均连接伺服控制器。

进一步的：所述的移动车体采用AGV负载小车。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：本实用新型依托AGV负载小车，设计了一种实现对货物的进行搬移运载的需求，本结构中的移栽平台设计了可以向外伸出的传动带，不仅具有良好的调节适应功能，同时可进行对货物进行叉运、对接输送线进行输送或者转载货物，同时对不通规格尺寸的货物具有良好的适应能力，同时还设置了提升平台，从而进行高度的适应性调节，去适配不同高度输送线的移载转运的需求。

附图说明

图1是本实用新型实施基于伺服控制的物流机器人例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例移栽平台传动齿条与传动齿条的的结构示意图。

图3是本实用新型实施例传动齿条与驱动齿轮的连接结构示意图。

图4是本实用新型实施例提升平台与移栽平台的连接结构示意图。

图5是本实用新型实施例反向驱动装置的连接结构示意图。

附图编号：移动车体1，移栽平台2，支撑台21，支撑座22，滑动座23，传动带24，传动齿条31，第一驱动电机32，驱动齿轮33，液压提升台4，上支撑板41，下支撑板42，液压缸43，滑杆51，第一螺杆52，第二螺杆53，反向驱动装置54、第一齿轮541、第二齿轮542、第三齿轮543、第一斜齿轮544，第二斜齿轮545，第三斜齿轮546、第四斜齿轮 547，第二驱动电机56，固定座61，提升门架62，固定滑块63，第三驱动电机64，第三螺杆65，联动板66，第四驱动电机241。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1：

参见图1-图5，本实施例一种基于伺服控制的物流机器人，包括移动车体1以及移栽平台2，所述的移栽平台2设置在移动车体1上，所述的移栽平台2包括支撑台21以及移栽机构，所述的移栽机构包括支撑座22、滑动座23以及传动带24，所述的移栽机构设置有设置有两组移栽机构，所述的支撑座22设置在支撑台21上，所述的滑动座23滑动设置在支撑座22上，所述的滑动座23的底部固定设置有传动齿条31，所述的支撑座22设置有第一驱动电机32以及驱动齿轮33，所述的第一驱动电机32的输出轴与驱动齿轮33固定，所述的驱动齿轮33与传统齿条啮合，使得滑动座23在支撑座22沿轴向滑动，所述的传动带24固定设置在滑动座23上，所述的移动车体1设置有液压提升台4，所述的支撑台21 与液压提升台4固定，所述的移动车体1采用AGV负载小车，本实施例中，如果货物为架空状态时，则由传动带24伸入货物的底部，所述的液压提升台4提升高度，例如图1是，液压提升台4包括上支撑板41、下支撑板42以及若干液压缸43，所述的下支撑板42与移动车体1固定，上支撑板41与支撑台21固定，所述的若干液压缸43两端分别与上支撑板 41和下支撑板42端面固定，将货物抬起，进行运载，本结构中，所述的传动带24设置在滑动座23上，滑动座23滑动设置在支撑台21上，使得由第一驱动电机32驱动将传动带 24向外延伸，从而用于适用实际的使用需求，本结构也可直接用于货物在流水线的运载，取货设置在传动带24上，由移动车体1移动至需要输送的运输线端部，由传动带24驱动，使得货物移送至对应的运输线，反之从运输线转移物体亦可。

本实施例中所述的支撑台21的横向设置有若干滑杆51，所述的两组移栽机构的支撑座 22滑动设置在滑杆51上，所述的两组移栽机构分别设置通过螺纹配合设置有与滑杆51平行设置的第一螺杆52和第二螺杆53，所述的第一螺杆52和第二螺杆53外侧端转动设置在支撑台21上，内侧连接设置有反向驱动装置，所述的反向驱动装置包括第二驱动电机56，所述的第二驱动电机56的输出轴连接有第一齿轮，所述的第一齿轮的一侧与第二齿轮啮合，所述的第一齿轮的另一侧依次啮合第三齿轮和第四齿轮，所述的第一齿轮套设轴的一端连接第一斜齿轮，所述第三齿轮的套设轴的一端连接有第二斜齿轮545，所述第一螺杆52和第二螺杆53分别套设固定有第三斜齿轮和第四斜齿轮，所述的第一斜齿轮与第三斜齿轮啮合，第二斜齿轮545与第四斜齿轮啮合，使得第二驱动电机56转动带动第一螺杆52和第二螺杆53反向转动，本实施例中，反向驱动装置设置在防护罩内，其中第一螺杆52和第二螺杆53通过轴承件转动设置在防护罩上，本实施例中用于适用于货物不同的规格，保证货物的良好承载平衡，将两组移栽机构设置具有间距调节的功能，通过第二驱动电机56的驱动，使得两组移栽机构相互远离或者靠近，使得间距的调整，如果货物宽度较宽，则采用较大间距，如果货物宽度较窄则使用较端间距，从而有效保证移动车体1在运输过程中货物在移栽机构的放置平衡，同时也方便例如货物由底部插运操作中，实际操作间距空间的调整。

实施例2

本实施例中所述的移动车体1还设置有提升平台，所述的提升平台包括固定座61、提升门架62、提升机构，所述的提升门架62的两侧设置有固定滑块63，所述的固定滑块63与支撑台21通过螺栓件固定，两组固定滑块63通过联动板66连接固定，所述的提升门架 62的顶部设置有第三驱动电机64，所述的第三驱动电机64的输出轴固定设置有第三螺杆 65，所述的第三螺杆65呈竖直设置并通过螺纹配合穿设在联动板66上，所述的第一驱动电机32、第二驱动电机56、第三驱动电机64以及传动带24的第四驱动电机241均连接伺服控制器，本实施例中将支撑台21与液压升降台拆卸分离，将固定滑块63与支撑台21进行固定，通过第三驱动电机64带动移栽平台2上下滑动，从而进行高度的适应性调节，去适配不同高度输送线的移载转运的需求，本实施例采用伺服控制器对第一驱动电机32、第二驱动电机56、第三驱动电机64以及第四驱动电机241进行控制，通过伺服控制器对上述电机通过位置、速度和力矩三种方式进行控制，实现高精度的传动系统定位，实现运送位置的精准。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于伺服控制的物流机器人，其特征在于：包括移动车体以及移栽平台，所述的移栽平台设置在移动车体上，所述的移栽平台包括支撑台以及移栽机构，所述的移栽机构包括支撑座、滑动座以及传动带，所述的移栽机构设置有设置有两组移栽机构，所述的支撑座设置在支撑台上，所述的滑动座滑动设置在支撑座上，所述的滑动座的底部固定设置有传动齿条，所述的支撑座设置有第一驱动电机以及驱动齿轮，所述的第一驱动电机的输出轴与驱动齿轮固定，所述的驱动齿轮与传统齿条啮合，使得滑动座在支撑座沿轴向滑动，所述的传动带固定设置在滑动座上，所述的移动车体设置有液压提升台，所述的支撑台与液压提升台固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的物流机器人，其特征在于：所述的支撑台的横向设置有若干滑杆，所述的两组移栽机构的支撑座滑动设置在滑杆上，所述的两组移栽机构分别设置通过螺纹配合设置有与滑杆平行设置的第一螺杆和第二螺杆，所述的第一螺杆和第二螺杆外侧端转动设置在支撑台上，内侧连接设置有反向驱动装置，所述的反向驱动装置包括第二驱动电机，所述的第二驱动电机的输出轴连接有第一齿轮，所述的第一齿轮的一侧与第二齿轮啮合，所述的第一齿轮的另一侧依次啮合第三齿轮和第四齿轮，所述的第一齿轮套设轴的一端连接第一斜齿轮，所述第三齿轮的套设轴的一端连接有第二斜齿轮，所述第一螺杆和第二螺杆分别套设固定有第三斜齿轮和第四斜齿轮，所述的第一斜齿轮与第三斜齿轮啮合，第二斜齿轮与第四斜齿轮啮合，使得第二驱动电机转动带动第一螺杆和第二螺杆反向转动。

3.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的物流机器人，其特征在于：所述的移动车体还设置有提升平台，所述的提升平台包括固定座、提升门架、提升机构，所述的提升门架的两侧设置有固定滑块，所述的固定滑块与支撑台通过螺栓件固定，两组固定滑块通过联动板连接固定，所述的提升门架的顶部设置有第三驱动电机，所述的第三驱动电机的输出轴固定设置有第三螺杆，所述的第三螺杆呈竖直设置并通过螺纹配合穿设在联动板上。

4.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的物流机器人，其特征在于：所述的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及传动带的第四驱动电机均连接伺服控制器。

5.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的物流机器人，其特征在于：所述的移动车体采用AGV负载小车。

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