CN212126801U - 一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，包括：固定框架，包括呈长方形框架状结构的水平梁以及设置在水平梁四角位置下方的支撑梁，水平梁与支撑梁均为工字钢；行走小车组件，沿长方形水平梁水平移动设置，包括小车框架，小车框架的两个短边的前后位置设有行走轮，行走轮滚动连接在水平梁上；升降组件，本实用新型设计科学合理，使用方便；能够实现具有间隙的烧结砖的收拢工作，并将收拢后的砖按照相同的朝向进行输出，便于后续的编组、码垛、包装等工序的顺利进行，多工位的卸砖有利于提高卸砖的效率，替代传统的人工卸砖方式，降低了工人的劳动成本，机械化、自动化程度的提高有利于企业经济效益的提高。

Description

一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手

技术领域

本实用新型属于卸砖机械手技术领域，具体涉及一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手。

背景技术

烧结砖是墙材行业的基本产品，其产品生产存在着工人劳动强度大，作业环境恶劣的现状，生产成本越来越高，企业渴望实现烧结砖生产的机械化、自动化。随着科技的进步，自动化设备已经运用到烧结砖生产的许多环节，如近几年开发出的烧结砖全自动码坯机实现了砖坯由人工码坯到自动化机械码坯的转化，砖坯在焙烧前已实现自动化生产，劳动生产率大幅度提高。

但目前烧结砖在完成烘干、焙烧后的出窑卸砖、码垛工作都是由人工完成的，劳动环境恶劣，环境温度高，特别是在炎热的夏季，劳动强度大，越来越多的人不愿从事如此作业环境及劳动强度的工作，人工卸砖码垛成本也就越来越高，故烧结砖制品企业渴望实现卸砖、码垛、装车实现机械化。现在有企业试图研制从窑车上整垛卸砖的机械化解决方案，可以解决出窑窑车温度高，卸砖人员上车卸砖困难问题，但由于在烘干、焙烧过程中砖坯的码坯方式具有砖与砖之间间隙大的特点，整垛卸砖的结构使砖垛不稳定，砖垛形状不适合于存放和运输，后续的卸砖、码垛和装车运输工作仍离不开人工搬运，也就不能适应对砖垛进行机械化自动化包装的需要。

发明内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其设计科学合理，使用方便；能够实现具有间隙的烧结砖的收拢工作，并将收拢后的砖按照相同的朝向进行输出，便于后续的码垛、包装等工序的顺利进行，多工位的卸砖有利于提高卸砖的效率，替代传统的人工卸砖方式，降低了工人的劳动成本，机械化、自动化程度的提高有利于企业经济效益的提高。

本实用新型所采用的技术方案是：一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，包括

固定框架，包括呈长方形框架状结构的水平梁以及设置在水平梁四角位置下方的支撑梁，水平梁与支撑梁均为工字钢；

行走小车组件，沿长方形水平梁水平移动设置，包括小车框架，小车框架的两个短边的前后位置设有行走轮，行走轮滚动连接在水平梁上；

升降组件，相对于小车框架在竖直方向上往复运动，包括升降框架，升降框架可升降的安装在小车框架下方位置；

旋转组件，用以驱动位于旋转组件下方的夹具组件进行90°旋转，包括位于升降框架下方两端位置的两个回转支架，每个回转支架均通过回转支承连接在升降框架下方位置；

夹具组件，数量为多个，每组夹具组件均包括安装在回转支架下方位置的夹具架，夹具架下方两端位置分别设有导轨垫板，导轨垫板下表面固定安装有导轨，导轨上滑动连接有滑块，滑块的底部安装有移动架，两个移动架相向设置且底部相对面上固定安装有夹板，两个移动架之间安装有夹具气缸，夹具气缸的尾部连接在其中一个移动架的内侧面，夹具气缸的伸缩端连接在另外一个移动架上，在夹具架的下表面中间位置固定安装有一铰接轴，铰接轴上可转动的安装有一摇杆，摇杆的两端通过连杆与设置在夹具架两端的移动架相连。

所述固定框架上安装有用以驱动行走小车组件水平移动的水平驱动组件，水平驱动组件包括水平驱动电机，水平驱动电机的轴端连接有减速机，减速机固定连接在水平梁前端位置，减速机的输出端连接有主动轴，主动轴的两端通过键条连接有同步带轮，在水平梁的尾端位置设有从动轴，从动轴通过轴承座安装在水平梁上，从动轴的两端通过键条连接同步带轮，主动轴上的同步带轮与从动轴上的同步带轮之间通过同步传送带进行连接，在同步传送带上固定连接有与小车框架相连的连接板。

所述升降框架的两侧位置通过支架安装有同步带支撑棒。

所述行走小车组件还包括限位轴承，限位轴承安装在小车框架的四角位置，且限位轴承的外径与水平梁的内侧边缘相接触。

所述升降组件还包括安装在升降框架上方位置的两个升降驱动气缸、安装在升降框架前后位置的主动提升轴和从动提升轴，主动提升轴上安装有三组链轮，从动提升轴上安装有一组链轮，升降驱动气缸的伸缩端通过链条与设置在主动提升轴中间的一组链轮相连；主动提升轴上的第二组链轮通过链条连接从动提升轴上的一组链轮，且链条绕过从动提升轴后向下延伸，并与升降框架尾部安装的链条接头相连；主动提升轴上的第三组链轮连接有链条且向下延伸，并与升降框架前端的链条接头相连。

所述升降框架的四角位置安装有四个竖直设置的导向轴，导向轴与安装在小车框架上的导向套滑动连接，且四个导向轴的顶部通过导向轴框架相连。

所述旋转组件还包括安装在两个回转支架同侧位置的回转拉杆，回转拉杆的两端与回转支架铰接，在升降框架的中部位置安装有驱动气缸安装板，驱动气缸安装板上固定安装有旋转驱动气缸，旋转驱动气缸的伸缩端连接在其中一个回转支架上，且旋转驱动气缸的伸缩端铰接在回转支架上。

所述在升降框架的两端中部位置固定连接有缓冲器安装板，缓冲器安装板上安装有缓冲器，在两个回转支架的上表面均安装有与缓冲器相配合的限位架。

这种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手在使用时，将刚出窑的烧结砖放入水平梁的下方位置，利用水平驱动组件将夹具组件移动至砖垛的正上方位置，升降驱动气缸的伸缩杆伸长，利用安装在升降杆上的链条将升降框架下移，使夹具组件下方的来那个夹板与砖垛最上方的一层砖保持等高，此时夹具气缸收缩，两个夹板将砖夹紧后，升降驱动气缸的伸缩杆回收，升降框架上移，夹具组件上移，使最上层的砖与下方的砖分离，水平驱动组件驱动小车框架水平移动，使夹具组件所夹取的砖移动至指定位置，夹具下移并使夹具气缸伸长，将砖放置在指定位置，完成卸砖的过程；由于砖垛中，每一层砖的摆放方向呈交叉设置，为使放置在指定位置上的砖保持统一，可利用旋转驱动气缸驱动回转支架旋转90°，从而完成统一卸砖的工作。

所述行走小车组件，沿长方形水平梁水平移动设置，包括小车框架，小车框架的两个短边的前后位置设有行走轮，行走轮滚动连接在水平梁上；这样设置的目的是：能够使夹具组件在夹取砖之后，驱动行走小车组件沿着水平梁进行水平移动，使砖水平移动至指定的位置，操作简便。

所述升降组件，相对于小车框架在竖直方向上往复运动，包括升降框架，升降框架可升降的安装在小车框架下方位置；这样设置的目的是：升降组件用以驱动所夹取的砖进行升降运动，避免在水平移动的过程中产生碰撞，造成安全事故的发生，同时也便于砖的转向工作，做到码放统一的效果。

所述旋转组件，用以驱动位于旋转组件下方的夹具组件进行90°旋转，包括位于升降框架下方两端位置的两个回转支架，每个回转支架均通过回转支承连接在升降框架下方位置；这样设置的目的是：可以将夹取的砖进行90°转向，保证砖的码放统一。

所述夹具架下方两端位置分别设有导轨垫板，导轨垫板下表面固定安装有导轨，导轨上滑动连接有滑块，滑块的底部安装有移动架，两个移动架相向设置且底部相对面上固定安装有夹板，两个移动架之间安装有夹具气缸，夹具气缸的尾部连接在其中一个移动架的内侧面，夹具气缸的伸缩端连接在另外一个移动架上；这样设置的目的是：在工作时，利用夹具气缸的伸缩来实现对砖的夹取与放置工作，替代人工搬运，有利于提高工作效率。

所述在夹具架的下表面中间位置固定安装有一铰接轴，铰接轴上可转动的安装有一摇杆，摇杆的两端通过连杆与设置在夹具架两端的移动架相连；这样设置的目的是：能够在夹具气缸伸长或收缩的过程中，两端的夹板移动距离相等，两个夹板始终相对于夹具架的中线保持对称，使烧结砖的摆放位置始终统一。

本实用新型的有益效果：本实用新型设计科学合理，使用方便；能够实现具有间隙的烧结砖的收拢工作，并将收拢后的砖按照相同的朝向进行输出，便于后续的编组、码垛、包装等工序的顺利进行，多工位的卸砖有利于提高卸砖的效率，替代传统的人工卸砖方式，降低了工人的劳动成本，机械化、自动化程度的提高有利于企业经济效益的提高。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型侧视图；

图3为本实用新型固定框架与水平驱动组件的连接结构图；

图4为本实用新型图3的局部放大视图；

图5为本实用新型行走小车组件、升降组件、旋转组件以及夹具组件连接的立体图；

图6为本实用新型行走小车组件、升降组件、旋转组件以及夹具组件连接的侧视图；

图7为本实用新型行走小车组件与升降组件连接的立体结构图；

图8为本实用新型升降框架的立体结构图；

图9为本实用新型旋转组件的立体结构图；

图10为本实用新型夹具组件的立体结构图。

图中标记：1、固定框架；101、支撑梁；102、水平梁；

2、水平驱动组件；201、水平驱动电机；202、减速机；203、主动轴；204、同步带轮；205、同步传送带；206、从动轴；207、连接板；

3、行走小车组件；301、小车框架；302、行走轮；303、限位轴承；304、同步带支撑棒；

4、升降组件；401、升降框架；402、升降驱动气缸；403、主动提升轴；404、链轮；405、从动提升轴；406、导向轴；407、导向套；408、导向轴框架；

5、旋转组件；501、回转支架；502、回转支承；503、旋转驱动气缸；504、回转拉杆；505、驱动气缸安装板；506、缓冲器安装板；507、缓冲器；508、限位架；

6、夹具组件；601、夹具架；602、导轨垫板；603、导轨；604、滑块；605、移动架；606、夹板；607、夹具气缸；608、铰接轴；609、摇杆；610、连杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。

如图所示，一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，包括

固定框架1，包括呈长方形框架状结构的水平梁102以及设置在水平梁102四角位置下方的支撑梁101，水平梁102与支撑梁101均为工字钢；

行走小车组件3，沿长方形水平梁102水平移动设置，包括小车框架301，小车框架301的两个短边的前后位置设有行走轮302，行走轮302滚动连接在水平梁102上；

升降组件4，相对于小车框架301在竖直方向上往复运动，包括升降框架401，升降框架401可升降的安装在小车框架301下方位置；

旋转组件5，用以驱动位于旋转组件5下方的夹具组件6进行90°旋转，包括位于升降框架401下方两端位置的两个回转支架501，每个回转支架501均通过回转支承502连接在升降框架401下方位置；

夹具组件6，数量为多个，每组夹具组件6均包括安装在回转支架501下方位置的夹具架601，夹具架601下方两端位置分别设有导轨603垫板602，导轨603垫板602下表面固定安装有导轨603，导轨603上滑动连接有滑块604，滑块604的底部安装有移动架605，两个移动架605相向设置且底部相对面上固定安装有夹板606，两个移动架605之间安装有夹具气缸607，夹具气缸607的尾部连接在其中一个移动架605的内侧面，夹具气缸607的伸缩端连接在另外一个移动架605上，在夹具架601的下表面中间位置固定安装有一铰接轴608，铰接轴608上可转动的安装有一摇杆609，摇杆609的两端通过连杆610与设置在夹具架601两端的移动架605相连。

所述固定框架1上安装有用以驱动行走小车组件3水平移动的水平驱动组件2，水平驱动组件2包括水平驱动电机201，水平驱动电机201的轴端连接有减速机202，减速机202固定连接在水平梁102前端位置，减速机202的输出端连接有主动轴203，主动轴203的两端通过键条连接有同步带轮204，在水平梁102的尾端位置设有从动轴206，从动轴206通过轴承座安装在水平梁102上，从动轴206的两端通过键条连接同步带轮204，主动轴203上的同步带轮204与从动轴206上的同步带轮204之间通过同步传送带205进行连接，在同步传送带205上固定连接有与小车框架301相连的连接板207。

所述升降框架401的两侧位置通过支架安装有同步带支撑棒304。

所述行走小车组件3还包括限位轴承303，限位轴承303安装在小车框架301的四角位置，且限位轴承303的外径与水平梁102的内侧边缘相接触。

所述升降组件4还包括安装在升降框架401上方位置的两个升降驱动气缸402、安装在升降框架401前后位置的主动提升轴403和从动提升轴405，主动提升轴403上安装有三组链轮404，从动提升轴405上安装有一组链轮404，升降驱动气缸402的伸缩端通过链条与设置在主动提升轴403中间的一组链轮404相连；主动提升轴403上的第二组链轮404通过链条连接从动提升轴405上的一组链轮404，且链条绕过从动提升轴405后向下延伸，并与升降框架401尾部安装的链条接头相连；主动提升轴403上的第三组链轮404连接有链条且向下延伸，并与升降框架401前端的链条接头相连。

所述升降框架401的四角位置安装有四个竖直设置的导向轴406，导向轴406与安装在小车框架301上的导向套407滑动连接，且四个导向轴406的顶部通过导向轴406框架相连。

所述旋转组件5还包括安装在两个回转支架501同侧位置的回转拉杆504，回转拉杆504的两端与回转支架501铰接，在升降框架401的中部位置安装有驱动气缸安装板505，驱动气缸安装板505上固定安装有旋转驱动气缸503，旋转驱动气缸503的伸缩端连接在其中一个回转支架501上，且旋转驱动气缸503的伸缩端铰接在回转支架501上。

所述在升降框架401的两端中部位置固定连接有缓冲器507安装板506，缓冲器507安装板506上安装有缓冲器507，在两个回转支架501的上表面均安装有与缓冲器507相配合的限位架508。

这种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手在使用时，将刚出窑的烧结砖放入水平梁102的下方位置，利用水平驱动组件2将夹具组件6移动至砖垛的正上方位置，升降驱动气缸402的伸缩杆伸长，利用安装在升降杆上的链条将升降框架401下移，使夹具组件6下方的来那个夹板606与砖垛最上方的一层砖保持等高，此时夹具气缸607收缩，两个夹板606将砖夹紧后，升降驱动气缸402的伸缩杆回收，升降框架401上移，夹具组件6上移，使最上层的砖与下方的砖分离，水平驱动组件2驱动小车框架301水平移动，使夹具组件6所夹取的砖移动至指定位置，夹具下移并使夹具气缸607伸长，将砖放置在指定位置，完成卸砖的过程；由于砖垛中，每一层砖的摆放方向呈交叉设置，为使放置在指定位置上的砖保持统一，可利用旋转驱动气缸503驱动回转支架501旋转90°，从而完成统一卸砖的工作。

Claims (8)

1.一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于，包括：

固定框架，包括呈长方形框架状结构的水平梁以及设置在水平梁四角位置下方的支撑梁，水平梁与支撑梁均为工字钢；

行走小车组件，沿长方形水平梁水平移动设置，包括小车框架，小车框架的两个短边的前后位置设有行走轮，行走轮滚动连接在水平梁上；

升降组件，相对于小车框架在竖直方向上往复运动，包括升降框架，升降框架可升降的安装在小车框架下方位置；

旋转组件，用以驱动位于旋转组件下方的夹具组件进行90°旋转，包括位于升降框架下方两端位置的两个回转支架，每个回转支架均通过回转支承连接在升降框架下方位置；

夹具组件，数量为多个，每组夹具组件均包括安装在回转支架下方位置的夹具架，夹具架下方两端位置分别设有导轨垫板，导轨垫板下表面固定安装有导轨，导轨上滑动连接有滑块，滑块的底部安装有移动架，两个移动架相向设置且底部相对面上固定安装有夹板，两个移动架之间安装有夹具气缸，夹具气缸的尾部连接在其中一个移动架的内侧面，夹具气缸的伸缩端连接在另外一个移动架上，在夹具架的下表面中间位置固定安装有一铰接轴，铰接轴上可转动的安装有一摇杆，摇杆的两端通过连杆与设置在夹具架两端的移动架相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：固定框架上安装有用以驱动行走小车组件水平移动的水平驱动组件，水平驱动组件包括水平驱动电机，水平驱动电机的轴端连接有减速机，减速机固定连接在水平梁前端位置，减速机的输出端连接有主动轴，主动轴的两端通过键条连接有同步带轮，在水平梁的尾端位置设有从动轴，从动轴通过轴承座安装在水平梁上，从动轴的两端通过键条连接同步带轮，主动轴上的同步带轮与从动轴上的同步带轮之间通过同步传送带进行连接，在同步传送带上固定连接有与小车框架相连的连接板。

3.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：升降框架的两侧位置通过支架安装有同步带支撑棒。

4.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：行走小车组件还包括限位轴承，限位轴承安装在小车框架的四角位置，且限位轴承的外径与水平梁的内侧边缘相接触。

5.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：升降组件还包括安装在升降框架上方位置的两个升降驱动气缸、安装在升降框架前后位置的主动提升轴和从动提升轴，主动提升轴上安装有三组链轮，从动提升轴上安装有一组链轮，升降驱动气缸的伸缩端通过链条与设置在主动提升轴中间的一组链轮相连；主动提升轴上的第二组链轮通过链条连接从动提升轴上的一组链轮，且链条绕过从动提升轴后向下延伸，并与升降框架尾部安装的链条接头相连；主动提升轴上的第三组链轮连接有链条且向下延伸，并与升降框架前端的链条接头相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：升降框架的四角位置安装有四个竖直设置的导向轴，导向轴与安装在小车框架上的导向套滑动连接，且四个导向轴的顶部通过导向轴框架相连。

7.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：旋转组件还包括安装在两个回转支架同侧位置的回转拉杆，回转拉杆的两端与回转支架铰接，在升降框架的中部位置安装有驱动气缸安装板，驱动气缸安装板上固定安装有旋转驱动气缸，旋转驱动气缸的伸缩端连接在其中一个回转支架上，且旋转驱动气缸的伸缩端铰接在回转支架上。

8.根据权利要求1所述的一种用于烧结砖砖垛的卸砖机械手，其特征在于：在升降框架的两端中部位置固定连接有缓冲器安装板，缓冲器安装板上安装有缓冲器，在两个回转支架的上表面均安装有与缓冲器相配合的限位架。

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