CN212111833U - 激光光栅装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光光栅装置。其中激光光栅装置包括多个激光发射器、多个激光接收器、发射控制器和接收控制器，多个激光发射器分别连接于发射控制器，发射控制器和接收控制器连接；多个激光接收器分别与接收控制器连接，激光接收器在接收和未接收到激光之后发出第一信号或第二信号；发射控制器用于将数据报文进行编码，并控制多个激光发射器发射对应的数据报文编码；接收控制器接收数据报文编码并解析数据报文编码成为数据报文；当发射控制器发出的数据报文和接收控制器接收的数据报文不一致时，判断对应的激光通道被入侵，发出提示信息。本实用新型解决了安全光栅安全等级不足，抗干扰性差、长距离部署时成本高的技术问题。

Description

激光光栅装置

技术领域

本实用新型涉及光栅检测领域，具体而言，涉及一种激光光栅装置。

背景技术

随着光栅检测器件的不断发展，激光光栅检测应用在了人们生活和生产的各个领域，尤其在工业生产，交通运输等行业中。在上述应用情景中，经常有危险区域的存在，人员或物品误入危险区域可能导致人身伤害事故或设备损坏。通常在这些区域的边界处安装安全防护产品，用于检测是否有物体通过边界进入防护区域，一旦检测到有物体侵入，则自动采取防护措施。如在压床等重型机械的入料口处设置防护，工人手臂误入加工区域时，压床立刻停止下压。

实现上述的边界检测，目前有多种不同方案，包括基于视频的图像分析方案、基于激光扫描雷达的扫描方案、基于红外接近的方案、激光光栅等。其中图像分析方案和红外接近方案因其技术特点原因，难以做到高安全性，一般用于防护要求不高的民用场合。激光扫描雷达因机械扫描结构的存在，难以实现特别高的可靠性，并且成本较高，该方案可以实现一定的安全完整性等级，但不容易做到高安全完整性等级。激光光栅因激光直线性好，抗干扰强的特点，可以做到很高的可靠性，是工业生产应用中的主要方案。目前有德国企业基于激光光栅方案，实现了3级安全完整性等级的产品。激光光栅产品，在长距离部署时，容易受到震动等干扰的影响。并且因为光的直线传播，在处理曲面边界防护的问题时，需要密集地分段安装产品，成本较高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本实用新型实施例提供了一种激光光栅装置，以至少解决安全光栅安全等级不足，抗干扰性差、长距离部署时成本高的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种激光光栅装置，包括：多个激光发射器、多个激光接收器、发射控制器和接收控制器，多个激光发射器分别连接于发射控制器，发射控制器和接收控制器连接；多个激光接收器分别与接收控制器连接，激光接收器在接收和未接收到激光之后发出第一信号或第二信号；发射控制器用于将数据报文进行编码，并控制多个激光发射器发射对应的数据报文编码；接收控制器接收数据报文编码并解析数据报文编码成为数据报文；当发射控制器发出的数据报文和接收控制器接收的数据报文不一致时，发出提示信息。

可选的，发射控制器和接收控制器将数据报文发送至处理器进行比较。

可选的，处理器位于发射控制器内或接收控制器内。

可选的，数据报文包括：数据字段、校验字段；数据字段包括变化数和通道号。

可选的，数据报文编码为二进制序列，发射控制器根据二进制序列控制多个激光发射器发射激光脉冲序列。

可选的，多个激光接收器将接收到的激光脉冲转换为高电平和低电平序列，并在解码后恢复为数据报文。

可选的，激光光栅装置还包括多个中继器，多个中继器设置在多个激光发射器和多个激光接收器之间，中继器的数目与激光发射器和激光接收器的数目对应，用于接收激光发射器发射的激光并发送至激光接收器。

可选的，所述中继器设置的表面为曲面。

在本实用新型实施例中，采用通过生成报文以及编码、解码报文的形式的方式，通过对比收到报文和发送的报文是否一致的手段，从而实现了增加安全光栅安全等级的技术效果，进而解决了安全光栅安全等级不足，抗干扰性差、长距离部署时成本高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术的一种安全光栅未被遮挡物入侵的示意图；

图2是根据现有技术的一种安全光栅被遮挡物入侵的示意图；

图3是根据现有技术的一种安全光栅安装在曲面的示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种激光光栅装置的示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种激光光栅装置安装多个中继装置的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的一种激光光栅装置安装在曲面上的示意图；

图7是根据本实用新型实施例的一种激光检测方法的流程图；

图8是根据本实用新型实施例的一种激光检测方法中解码报文并检查报文的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本实用新型实施例，提供了一种激光光栅装置的实施例和一种激光检测方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据现有技术的一种安全光栅未被遮挡物入侵的示意图，如图1所示，安全光栅结构的T端为发送激光的发射端，R端为接收激光光束的接收端，当发射端和接收端之间没有入侵物遮挡激光光束的时候，发射端若干激光发射端子所发出的激光光束全部被接收端对应的若干接收端子所接收，上述激光发射的过程是持续进行的，即通过不断发出激光光束使得发射端与接收端之间实时检测有无遮挡物入侵。正常情况下，接收器的每个激光感应器都接收到激光，处于激活状态；如果有物体侵入边界，对应位置的激光束就会被遮挡或偏转，相应激光感应器就无法接收到激光，接收器就能检测到物体的侵入。

图2是根据现有技术的一种安全光栅被遮挡物入侵的示意图，如图2所示，安全光栅结构的T端为发送激光的发射端，R端为接收激光光束的接收端，当发射端和接收端之间存在某入侵物遮挡激光光束的时候，发射端若干激光发射端子所发出的激光光束不能全部被接收端对应的若干接收端子所接收。

图3是根据现有技术的一种安全光栅安装在曲面的示意图，如图3所示，T端为发送激光的发射端，R端为接收激光光束的接收端，因为激光光束的直线传播特性，在防护边界为曲面时，需要分段设置多个激光光栅，即多组T端和R端的组合进行联合检测，这样安装增加了成本，尤其在使用满足安全完整性等级要求的激光光束，其成本的增加是巨大的。

实施例一

图4是根据本实用新型实施例的一种激光光栅装置的示意图，如图4所示，该装置包括多个激光发射器T、多个激光接收器R、发射控制器10和接收控制器20，其中，发射控制器10连接多个激光发射器T发射控制器，且发射控制器10和接收控制器20 连接。其连接的方式可以为直接地连接，通过光、电等信号连接，或者通过处理器30 信号连接。

如图4所示，若干激光发射器T、若干激光接收器R分别负责发射和接收激光光束，由发射控制器10和接收控制器20负责控制发送激光光束的形式以及接收激光光束的形式。同时，如图4所示，若干激光发射器T通过电性连接与发射控制器10相连接，若干激光接收器R通过电性连接与接收控制器20相连接。

需要说明的是，在图4所示的实施例中，若干激光发射器T中的每个发射器的控制信号都通过独立的控制线(如图4所示)与发射控制器10连接，发射控制器10给出激活信号(例如发出高电平控制信号)时，激光发射，停止激活信号(例如发出低电平控制信号)时，激光停止发射。其中，控制线可以是电性连接的PCB电路板的走线，也可以是通过其他线路方式相连接的，用于互传数据的结构，具体采用何种连接方式，在此处不进行具体限定。

激光接收器20是由激光感应器组成，与接收控制器相连。每个感应器的输出信号都通过独立的信号线与接收控制器20连接，感应器接收到激光时，发出有效信号或高电平信号，不接收到激光时，发出无效信号或低电平信号。其中，控制线可以是电性连接的PCB电路板的走线，也可以是通过其他线路方式相连接的，用于互传数据的结构，具体采用何种连接方式，在此处不进行具体限定。

另外，发送控制器10和接收控制器20可以是利用了例如ARM系列智能芯片组合而成的可编程器件，其中控制逻辑可以通过程序编译过程实现。

值得说明的是，尽管图4所示的处理器30是独立于发射控制器10或者接收控制器20设置的，但是在其他实施例中，处理器30可以位于或者集成于发射控制器10内或接收控制器20内。具体的，为了使得本实用新型实施例实现比较或分析发射控制器 10以及接收控制器20内的数据信息，需要设置一个处理器30，该处理器30可以是预设了比较输入输出功能的单片机器件，也可以是其他例如Intel智能处理器器件等。上述处理器可以通过PCB电路板管脚电性连接于发射控制器内或者接收控制器之内，具体安装于哪种控制器之内，可以根据具体生产应用场景进行决定，在本实用新型实施例中不进行具体的限定。

例如，如图4所示，处理器模块通过与发射控制器或者接收控制器进行电性连接，也可以单独存在于发射控制器和接收控制器之外，只要该处理器用于分析和比较发射控制器及接收控制器中的信息即可实现本实用新型实施例的技术效果。

多个激光接收器R分别与接收控制器T连接，激光接收器在接收和未接收到激光之后分别发出第一信号和第二信号。

具体的，若干激光接收器R为多个采用激光光能接收端子进行安装的接收端，为了实现接收端的智能分析和数据比较，将多个激光接收器通过电性连接与接收控制器进行连接并实现数据互通，即多个激光接收器按照各自不同的激光通道进行激光数据采集，并将采集到的激光数据通过电性连接的连接线路传输给接收控制器之中，以便进行后续之分析。

需要说明的是，激光接收器R在接收到激光光束之后，会发出第一信号，用以表征收到了激光信号，该信号进而被传输到接收控制器处进行进一步的分析，同时，当激光接收器R未接收到激光光束后，发出第二信号，用以表征该激光接收器R没有接受到激光光束。

发射控制器10用于将数据报文进行编码，并控制多个激光发射器T发射对应的数据报文编码；所述编码调制可以是直接的二进制编码，麦彻斯特编码，差分编码， UART编码等方式。接收控制器20接收数据报文编码并解析数据报文编码，成为数据报文。

可选地，在一些实施例中数据报文编码为二进制序列，发射控制器10根据二进制序列控制多个激光发射器发射激光脉冲序列。

具体的，由于发射控制器10具有一定的运算功能，所以通过发射控制器编译的计算规则，可以将数据报文进行编码，编码可以是二进制编码过程，在编码之后发射控制器10通过电性连接线路将编码后的二进制数据报文发送至多个激光发射器T，上述激光发射器T可以根据二进制编码进行高低电平的转换，并通过激光脉冲的发送形式进行发送。

例如，当数据报文二进制编码为“01001”时，发射控制器将上述“01001”数据报文编码发送所有的激光发射器T中，激光发射器T会将“01001”中的1和0采用高低电平不同的激光发射方式进行激光发射，其中，高电平的激光可以是具有高亮度的激光光束，而低电平则可以是采用弱亮度或无亮度的激光光束进行发送。

需要说明的是，上述数据报文发送过程为发射控制器10将要发送的数据报文经过编码调制，转换为一串连续的“激活-停止”序列，并控制发射器内对应通道的激光发射器T发射一个序列的激光信号；发射控制器10与接收控制器20之间相互连接，接收该接收控制器20收到的数据，或将发送数据通过该连接通道发送给接收控制器20；发射控制器10可以对比自己发送的数据和接收控制器20接收到的数据，判断各个通道的激光是否被侵入物体遮挡。

可选的，数据报文包括：数据字段、校验字段；数据字段包括变化数和通道号。变化数是一个每次都有变动的字段，可以包括随机数、序列号、时间戳等信息。例如在一个实施例中，变化数可以包括随机数、序列号、时间戳三者其中一者、二者或全部等。

具体的，在一实施例中发射控制器10生成的数据报文包括了数据字段，在其他实施例中除了数据字段以外还可以包括校验字段。

其中，数据字段包括变化数和通道号。上述数据字段是数据报文中的内容部分，用以标识该数据报文含有哪些具体的数据内容，例如“DATA1.02”，其中DATA1是数据字段，分别包括变化数和通道号；02是校验字段，用于在接收控制器2对接收到的数据报文进行是否有误的校验，校验字段包含对上述数据字段的校验数据，而校验方法可以用CRC、Hash、MD5等算法，但应满足校验数据冲撞的概率小于产品所要求达到安全完整性等级所规定的危险性输出的概率要求。

需要说明的是，数据字段包括的变化数为一个每次都有变动的字段，可以是随机数、序列号、时间戳等信息；数据字段包括的通道号是标识这个报文应该传输通过的激光通道的标识，可以是通道编号，也可以是源-目的地址等方式，例如，如图4所示的通道1至通道4，其中如果在通道1中进行数据报文的传输时，该数据报文的通道号就是通道1的编码标识。

可选的，多个激光接收器将接收到的激光脉冲转换为高电平和低电平序列，并在解码后恢复为数据报文。

具体的，接收控制器20接收到多个激光接收器R采集到的激光光束信息，同时多个激光接收器R根据激光光束的接收情况将激光光束转换为高低电平的形式进行输出至接收控制器20，并利用接收控制器20根据预设计算规则及上述高低电平数据对数据报文进行解码，并恢复成数据报文的形式。

需要说明的是，接收控制器接收每个激光感应器的“有效-失效”序列，并经过解调解码，转换为一个数据报文；接收控制器20与发射控制器10之间相互连接，发送自身收到的数据，或将通过这个连接通道接收发射控制器10发送过来的数据报文；接收控制器20可以对比自己接收的数据和发射控制器10发送的数据，判断各个通道的激光是否被侵入物体遮挡。

当发射控制器10发出的数据报文和接收控制器20接收的数据报文不一致时，判断对应的激光通道被入侵，可以发出提示信息。提示信息可以为声光电等提示信号，用于提示对应的激光通道被入侵。在一些实施例中提示信息也可以是操作信息，用于直接进行下一步操作。

具体的，发射控制器10根据现有的生成的数据报文信息，以及接收控制器20接收到的数据报文信息，通过处理器30的比较功能进行比较，当上述两种数据报文不一致的时候，说明生成和接收该数据报文的通道被入侵物遮挡，无法接收一样的数据报文。另外，本实用新型实施例还可以不设置处理器，而在发射控制器或者接收控制器端设置一个比较器件，用于代替处理器以比较输入数据是否一致。其中，比较器件通过PCB电路板电性连接于发射控制器10或者接收控制器20。

可选的，激光光栅装置还包括多个中继器，多个中继器设置在多个激光发射器和多个激光接收器之间，中继器的数目与激光发射器和激光接收器的数目对应，用于接收激光发射器发射的激光并发送至激光接收器。

具体的，为了实现曲面安装或长距离安装本实用新型实施例的装置，如图5所示，在本实用新型实施例中设置若干中继器RP，其中，中继器RP可以是一组激光发射端和激光接收端，即中继器RP的作用是将接受到的激光光束按照原始状态进行再发送，起到一定的“中转”作用。因此，在长距离部署的情况下，中继器RP的介入节省了大量的安装器材，只需要安装中继器RP就可以实现长距离的入侵物遮挡检测功能。在每一条光路中。中继器RP可以是一个或多个，在此不做限定。

由于激光发射器T和中继器RP之间距离越短，相同的振动引起的激光光束终点的位置偏移越小，因此在长距离或曲面边界防护的场景下，若干中继器RP的插入，用很低的成本，有效解决前文所述激光光栅易受振动干扰的问题，同时解决了覆盖曲面边界的问题，并保持了系统的安全性。

另外，图6是根据本实用新型实施例的一种激光光栅装置安装在曲面上的示意图，图中图面为若干中继器安装和多个激光发射、接收器安装的平面，由于曲面具有不平整的特性，因此为了减少安装成本，只需要在曲面的两端，即曲面的激光检测范围两侧安装激光发射器和激光接收器，并根据上述图5中继器RP的间隔设置，进行曲面中继器的安装排布，以达到在不增加安装成本的前提下，有效地将激光检测范围覆盖曲面检测区域。根据曲面的曲率，可以增加和减少安装的中继器的数目，例如曲率大的曲面上，单位长度设置的中继器的数目可以相比于曲率小的曲面的单位长度设置的中继器的数目更多。

实施例二

图6是根据本实用新型实施例的一种激光检测方法的流程图，如图6所示，该方法包括：

步骤S602，提供第一数据报文，并对第一数据报文进行编码。

在一可选实施例中，如图4和图5所示的发射控制器10可以提供第一数据报文，并对第一数据报文进行编码。这里的“提供”可以是系统内部生成或者从系统外部获取。系统内部生成，例如是通过发送控制器10或者处理器30生成。在一些实施例中，对第一数据报文进行编码包括：将第一数据报文转换为二进制。由于发射控制器10具有一定的运算功能，所以通过发射控制器编译的计算规则，可以将数据报文进行编码。发射控制器10可以通过各种方式提供第一数据报文，如前所述，第一数据报文可以包括：数据字段、校验字段；数据字段包括变化数和通道号。

步骤S604，将第一数据报文通过激光通道进行发送。

具体的，在一些实施例中，由发射控制器10生成的第一数据报文，通过发射控制器10的命令发送到若干个激光发射器T中，利用若干激光发射器T对第一数据报文进行发送，即一份数据报文在不同的激光通道里进行传播。。在其他实施例中，数据报文中可能包含通道号，在这种情况下该数据报文只能通过对应的通道进行发送。在这种情况下，每一个激光通道用于发送对应的第一数据报文，不同的激光通道发送的数据报文是不同的。

在一可选实施例中，将第一数据报文通过激光通道进行发送包括：将转换为二进制的第一数据报文转换为激光脉冲序列进行发送。

具体的，本实用新型实施例可以通过发射控制器编译的计算规则，将数据报文进行编码，改编码可以是二进制编码过程，在编码之后发射控制器10通过电性连接线路将编码后的二进制数据报文发送至多个激光发射器，上述激光发射器T可以根据二进制编码进行高低电平的转换，并通过激光脉冲的发送形式进行发送。

例如，当数据报文二进制编码为“01001”时，发射控制器10将上述“01001”数据报文编码发送所有的激光发射器中，激光发射器会将“01001”中的1和0采用高低电平不同的激光发射方式进行激光发射，其中，高电平的激光可以是具有高亮度的激光光束，而低电平则可以是采用弱亮度或无亮度的激光光束进行发送。

需要说明的是，上述数据报文发送过程为发射控制器将要发送的数据报文经过编码调制，转换为一串连续的“激活-停止”序列，并控制发射器内对应通道的激光发射器发射一个序列的激光信号；发射控制器与接收控制器之间相互连接，接收接收控制器收到的数据，或将发送数据通过这个连接通道发送给接收控制器；发射控制器可以对比自己发送的数据和接收控制器接收到的数据，判断各个通道的激光是否被侵入物体遮挡。

步骤S606，将第一数据报文进行解码得到第二数据报文，并根据预设参数检查解码后的第二数据报文。

可选的，如图7所示，将第一数据报文进行解码得到第二数据报文，并根据预设参数检查解码后的第二数据报文包括：

步骤S702，将激光脉冲序列转换为高低电平序列。

步骤S704，根据高低电平序列，计算二进制数据。

步骤S706，根据二进制数据解码出第二数据报文。

步骤S708，将第二数据报文与预设参数进行对比，判断第二数据报文与预设参数是否一致。

步骤S710，如果第二数据报文与预设参数不一致，则丢弃第二数据报文。

具体的，接收控制器20接收到多个激光接收器采集到的激光光束信息，同时多个激光接收器根据激光光束的接收情况将激光光束转换为高低电平的形式进行输出至接收控制器20，并利用接收控制器20根据预设计算规则及上述高低电平数据对数据报文进行解码，并恢复成数据报文的形式。

发射控制器10生成的数据报文包括了数据字段、校验字段，其中，数据字段包括变化数和通道号。上述数据字段是数据报文中的内容部分，用以标识该数据报文含有哪些具体的数据内容，例如“DATA1.02”，其中DATA1是数据字段，02是校验字段，用于在接收控制器20对接收到的数据报文进行是否有误的校验，校验字段包含对上述数据字段的校验数据，而校验方法可以用CRC、Hash、MD5等算法，但应满足校验数据冲撞的概率小于产品所要求达到安全完整性等级所规定的危险性输出的概率要求。

另外，通过与预设参数的对比，可以排除干扰数据报文传输的外界因素，如光的反射、折射等。上述预设参数可以是校验字段、通道号。也就是说，当校验字段与通道号符合处理器端收到的发射控制器10生成的参数值时，才可以进行进一步的比较处理。

需要说明的是，接收控制器20接收接收器内每个激光感应器的“有效-失效”序列，并经过解调解码，转换为一个数据报文；接收控制器20与发射控制器10之间相互连接，发送自身收到的数据，或将通过这个连接通道接收发射控制器10发送过来的数据报文；接收控制器20可以对比自己接收的数据和发射控制器10发送的数据，判断各个通道的激光是否被侵入物体遮挡。

步骤S608，当第二数据报文通过检查后，比较第一数据报文与第二数据报文是否一致。

具体的，发射控制器10根据现有的生成的数据报文信息，以及接收控制器20接收到的数据报文信息，通过处理器的比较功能进行比较，当上述两种数据报文不一致的时候，说明生成和接收该数据报文的通道被入侵物遮挡，无法接收一样的数据报文。另外，本实用新型实施例还可以不设置处理器，而在发射控制器10或者接收控制器20 设置一个比较器件例如处理器30，用于比较输入数据是否一致。其中，比较器件通过 PCB电路板电性连接于发射控制器10或者接收控制器20。

另外，当利用了处理器30进行比较的时候，发射控制器10和接收控制器20都将各自的数据报文数据通过电性线路发送至处理器30，该处理器30可以是设置在发射控制器10或者接收控制器20其中之一之内，也可以是单独存在于上述发射控制器10 和接收控制器20之外的器件。

步骤S610，当第一数据报文与第二数据报文不一致的时候，生成提示信息并发送。

具体的，当第一数据报文与第二数据报文不一致的时候，说明有入侵物入侵了激光光束检测的范围之内，那么处理器会根据上述情况生成提示信息，发送至警报模块中，对现场生产或管理者进行及时的提醒和警示，避免人员健康或财务的损失。

通过上述步骤，可以实现安全光栅安全等级满足要求、抗干扰性强、可以在低成本的基础上长距离部署安全光栅的技术目的。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种激光光栅装置，包括多个激光发射器、多个激光接收器、发射控制器和接收控制器，其特征在于，所述多个激光发射器分别连接于所述发射控制器，所述多个激光接收器分别连接于所述接收控制器，所述发射控制器和所述接收控制器连接；

所述发射控制器用于将数据报文进行编码，并控制所述多个激光发射器发射对应的数据报文编码；所述接收控制器接收所述数据报文编码并解析所述数据报文编码成为数据报文；

当所述发射控制器发出的数据报文和所述接收控制器接收的数据报文不一致时，发出提示信息。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发射控制器和所述接收控制器将所述数据报文发送至处理器进行比较。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理器位于所述发射控制器内或所述接收控制器内。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数据报文编码为二进制序列，所述发射控制器根据所述二进制序列控制所述多个激光发射器发射激光脉冲序列。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述多个激光接收器将接收到的激光脉冲转换为高电平和低电平序列，并在解码后恢复为数据报文。

6.根据权利要求1或5所述的装置，其特征在于，所述激光光栅装置还包括多个中继器，所述多个中继器设置在所述多个激光发射器和多个激光接收器之间，所述中继器的数目与所述激光发射器和激光接收器的数目对应，用于接收激光发射器发射的激光并发送至激光接收器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述中继器设置的表面为曲面。

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