CN212098322U - 宽度减小的移动平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种宽度减小的移动平台。本实用新型宽度减小的移动平台，包括：车架和位于所述车架四个角的四个驱动组件；位于所述车架一端的两个驱动组件组成一对，位于所述车架另一端的两个驱动组件组成另一对。本实用新型的有益效果：防水防尘效果较好，车身宽度较小。所述驱动电机通过驱动轮结构驱动所述车轮，而且组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行，也就是说通过驱动轮结构的上述布局，使得两个驱动电机相互错开，这样的移动平台的宽度只需要大于一个驱动电机的宽度即可，便于通过宽度较小的区域。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种宽度减小的移动平台。
背景技术
机器人移动平台，即机器人底盘，是机器人的重要组成部分，以移动平台为基础，在平台上通过搭载其他设备，使得机器实现扩展后的特定需求，比如自主导航、智能抓取拍照、语音识别等。
传统技术存在以下技术问题：
为了实现四驱的功能，往往采用四个轮毂电机或呈对称背靠背布置的电机进行驱动。由于轮毂电机直接接触水和灰尘，对轮毂电机电器部分防水和防尘要求较高。这样的话，常常采用把驱动电机内置在车架内，车身的宽度就往往需要大于两个驱动电机的长度。这样的话，移动平台就不能通过宽度较小的空间。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种宽度减小的移动平台，防水防尘效果较好，车身宽度较小。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种宽度减小的移动平台，包括：车架和位于所述车架四个角的四个驱动组件；位于所述车架一端的两个驱动组件组成一对，位于所述车架另一端的两个驱动组件组成另一对；
所述驱动组件包括位于所述车架内的驱动电机、驱动轮结构和车轮；所述驱动轮结构包括固定在所述车架内部的驱动轮支架、设置在所述驱动轮支架上的主动轮、设置在所述驱动轮支架上的从动轮和连接所述主动轮和所述从动轮的同步带；所述驱动电机驱动所述主动轮；所述从动轮驱动所述车轮；
其中，组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行。
在其中一个实施例中，所述驱动电机通过减速器驱动所述主动轮。
在其中一个实施例中，所述驱动轮结构还包括调节轮安装块、安装在所述调节轮安装块上的同步带调节轮和螺栓；所述同步带调节轮压住所述同步带；所述驱动轮支架上设有螺纹孔，所述调节轮安装块上设有腰形孔，所述螺栓穿过所述腰形孔与所述螺纹孔螺纹配合。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是伺服电机。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是直流电机。
在其中一个实施例中，所述车架的材料是铝合金材料。
在其中一个实施例中，所述车轮的材料是橡胶材料。
在其中一个实施例中，所述车架的前端设有防撞架。
在其中一个实施例中，所述防撞架的材料是铝合金材料。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是交流电机。
本实用新型的有益效果：
防水防尘效果较好，车身宽度较小。
附图说明
图1是本实用新型移动平台的整体结构示意图。
图2是图1的局部放大示意图。
图3是本实用新型移动平台中驱动组件(除去车轮)的结构示意图。
图4是本实用新型移动平台中悬挂机构(除去弹簧减震器)的结构示意图。
图5是本实用新型移动平台中弹簧减震器的结构示意图。
图6是本实用新型移动平台中驱动轮结构的结构示意图。
图7是本实用新型移动平台中驱动轮结构的另一角度的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
一种宽度减小的移动平台，包括：车架和位于所述车架四个角的四个驱动组件；位于所述车架一端的两个驱动组件组成一对，位于所述车架另一端的两个驱动组件组成另一对；
所述驱动组件包括位于所述车架内的驱动电机、驱动轮结构和车轮；所述驱动轮结构包括固定在所述车架内部的驱动轮支架、设置在所述驱动轮支架上的主动轮、设置在所述驱动轮支架上的从动轮和连接所述主动轮和所述从动轮的同步带；所述驱动电机驱动所述主动轮；所述从动轮驱动所述车轮；
其中，组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行。
在其中一个实施例中，所述驱动电机通过减速器驱动所述主动轮。
在其中一个实施例中，所述驱动轮结构还包括调节轮安装块、安装在所述调节轮安装块上的同步带调节轮和螺栓；所述同步带调节轮压住所述同步带；所述驱动轮支架上设有螺纹孔，所述调节轮安装块上设有腰形孔，所述螺栓穿过所述腰形孔与所述螺纹孔螺纹配合。
通过设置可以调节的同步带调节轮，可以根据需要调节同步带的松紧情况。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是伺服电机。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是直流电机。
在其中一个实施例中，所述车架的材料是铝合金材料。
在其中一个实施例中，所述车轮的材料是橡胶材料。
在其中一个实施例中，所述车架的前端设有防撞架。
在其中一个实施例中，所述防撞架的材料是铝合金材料。
在其中一个实施例中，所述驱动电机是交流电机。
本实用新型的有益效果：
防水防尘效果较好，车身宽度较小。所述驱动电机通过驱动轮结构驱动所述车轮，而且组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行，也就是说通过驱动轮结构的上述布局，使得两个驱动电机相互错开，这样的移动平台的宽度只需要大于一个驱动电机的宽度即可，便于通过宽度较小的区域。
可以理解，下面介绍一个本实用新型宽度减小的移动平台的应用场景：
参阅图1到图7，一种移动平台，包括：车架100和位于所述车架四个角的四个驱动组件；位于所述车架一端的两个驱动组件组成一对，位于所述车架另一端的两个驱动组件组成另一对；
所述驱动组件包括驱动电机210、悬挂机构220、万向联轴器230和车轮250；
所述悬挂机构包括弹簧减震器240、车轮侧摇臂板251、固定在所述车架上的车架侧摇臂板252、第一摇臂253和第二摇臂254；所述车轮侧摇臂板和所述车架侧摇臂板互相平行；所述第一摇臂的两端分别铰接在所述车轮侧摇臂板上和所述车架侧摇臂板上；所述第二摇臂的两端分别铰接在所述车轮侧摇臂板上和所述车架侧摇臂板上；
所述弹簧减震器的一端和所述车架铰接，另一端铰接在所述车轮侧摇臂板上、第一摇臂上或者第二摇臂上；
所述万向联轴器的两端分别穿过所述车轮侧摇臂板和车架侧摇臂板；
所述驱动电机位于所述车架内，所述驱动电机通过所述万向联轴器驱动所述车轮；
所述车轮的最高点低于所述车架的下端面。
本实用新型的有益效果：
四个独立的驱动轮采用悬挂机构，在凹凸地面时能保持四个驱动轮都着地，而提供足够的驱动力。所述驱动电机位于所述车架内，所述驱动电机通过所述万向联轴器驱动所述车轮，所述车轮的最高点低于所述车架的下端面。这样的话，驱动电机利用万向联轴器驱动车轮驱动电机位于所述车架内部的方案，相对采用轮毂电机，驱动电机的电路部分防尘防水要求降低了很多。悬挂系统采用弹簧减震器下压的结构，使得移动平台的底盘更高，同时该平台的电气部分均位于车身架的内部，可以很好的做到防尘防水，并且使得该移动平台具有较好的涉水性能。
对于车架可以采用铝合金材料制成，对于车轮可以采用橡胶车轮，所述车架的前端还可以设有防撞架。
在其中一个实施例中，所述万向联轴器包括车轮侧连接轴231、中间连接轴232、车架侧连接轴233；所述中间连接轴的两端分别与所述车轮侧连接轴和所述车架侧连接轴万向铰接；所述车轮侧连接轴与所述车架侧连接轴互相平行；所述车轮侧连接轴和所述车架侧连接轴位于所述中间连接轴的不同侧。可以理解，万向联轴器也可以采用其他现有的结构，在此不再赘述。
在其中一个实施例中，所述第一摇臂和第二摇臂互相平行。
在其中一个实施例中，所述弹簧减震器包括杆状本体241、套在所述杆状本体上的弹簧242、套接块243和调节块244；所述杆状本体的一端设有弹簧抵接块245，另一端穿过所述套接块；所述套接块外部设有螺纹，所述调节块和所述套接块螺纹连接；所述弹簧的两端分别抵接所述弹簧抵接块和所述调节块。通过调节块调节弹簧插入所述套接块的深度，可以根据调节需要弹簧的松紧程度，也可以来避免加工时所造成的误差。
在其中一个实施例中，所述调节块成齿轮状。齿轮状的调节块方便调节。
在其中一个实施例中，所述驱动电机通过驱动轮结构驱动所述万向联轴器；所述驱动轮结构包括固定在所述车架内部的驱动轮支架261、设置在所述驱动轮支架上的主动轮262、设置在所述驱动轮支架上的从动轮263和连接所述主动轮和所述从动轮的同步带264；所述驱动电机驱动所述主动轮；所述从动轮驱动所述万向联轴器；
其中，组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行。
所述驱动电机通过驱动轮结构驱动所述万向联轴器，而且组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行，也就是说通过驱动轮结构的上述布局，使得两个驱动电机相互错开，这样的移动平台的宽度只需要大于一个驱动电机的宽度即可，便于通过宽度较小的区域。
在其中一个实施例中，所述驱动电机通过减速器265驱动所述主动轮。
在其中一个实施例中，所述驱动轮结构还包括调节轮安装块266、安装在所述调节轮安装块上的同步带调节轮267和螺栓；所述同步带调节轮压住所述同步带；所述驱动轮支架上设有螺纹孔2611，所述调节轮安装块上设有腰形孔2661，所述螺栓穿过所述腰形孔与所述螺纹孔螺纹配合。通过螺栓和螺纹孔、腰形孔的配合就可以调节轮安装块的位置。通过设置可以调节的同步带调节轮，可以根据需要调节同步带的松紧情况。
在其中一个实施例中，所述第一摇臂包括第一摇臂第一主体、第一摇臂第一主体和第一双向螺杆；所述第一双向螺杆的一端与所述第一摇臂第一主体螺纹连接，另一端与所述第一摇臂第一主体螺纹连接。
在其中一个实施例中，所述第二摇臂包括第二摇臂第一主体2541、第二摇臂第二主体2542和第二双向螺杆2543；所述第二双向螺杆的一端与所述第二摇臂第一主体螺纹连接，另一端与所述第二摇臂第二主体螺纹连接。
可以理解，双向螺杆就是螺杆的两端螺纹旋转方向不同，两端同时靠拢或者分开。
在悬挂部分的第一摇臂和/或第二摇臂里，其长度可以通过拧动双向螺杆进行调节，更便于装配和易于维护，同时能便捷的通过调节长度来避免加工时所造成的误差。
在其中一个实施例中，所述车轮侧摇臂板上设置轴承，所述万向联轴器靠近所述车轮的一端和所述轴承转动配合。
在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括法兰盘255；所述法兰盘固定在所述车轮上，所述万向联轴器靠近所述车轮的一端与所述法兰盘固定连接。通过法兰盘连接车轮，方便万向联轴器固定车轮。
以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种宽度减小的移动平台，其特征在于，包括：车架和位于所述车架四个角的四个驱动组件；位于所述车架一端的两个驱动组件组成一对，位于所述车架另一端的两个驱动组件组成另一对；
所述驱动组件包括位于所述车架内的驱动电机、驱动轮结构和车轮；所述驱动轮结构包括固定在所述车架内部的驱动轮支架、设置在所述驱动轮支架上的主动轮、设置在所述驱动轮支架上的从动轮和连接所述主动轮和所述从动轮的同步带；所述驱动电机驱动所述主动轮；所述从动轮驱动所述车轮；
其中，组成一对的两个驱动组件中的驱动轮支架互相垂直而且驱动电机互相平行。
2.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述驱动电机通过减速器驱动所述主动轮。
3.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述驱动轮结构还包括调节轮安装块、安装在所述调节轮安装块上的同步带调节轮和螺栓；所述同步带调节轮压住所述同步带；所述驱动轮支架上设有螺纹孔，所述调节轮安装块上设有腰形孔，所述螺栓穿过所述腰形孔与所述螺纹孔螺纹配合。
4.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述驱动电机是伺服电机。
5.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述驱动电机是直流电机。
6.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述车架的材料是铝合金材料。
7.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述车轮的材料是橡胶材料。
8.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述车架的前端设有防撞架。
9.如权利要求8所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述防撞架的材料是铝合金材料。
10.如权利要求1所述的宽度减小的移动平台，其特征在于，所述驱动电机是交流电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020198984.XU CN212098322U (zh) | 2020-02-22 | 2020-02-22 | 宽度减小的移动平台 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202020198984.XU CN212098322U (zh) | 2020-02-22 | 2020-02-22 | 宽度减小的移动平台 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN212098322U true CN212098322U (zh) | 2020-12-08 |
Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020198984.XU Active CN212098322U (zh) | 2020-02-22 | 2020-02-22 | 宽度减小的移动平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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2020
- 2020-02-22 CN CN202020198984.XU patent/CN212098322U/zh active Active
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Address after: 215000 floor 6, building 5, building 3, Tianyun Plaza, No. 111, Wusongjiang Avenue, Guoxiang street, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Suzhou Jiuwu interworking Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 1 / F, building B1, Dongfang Chuangzhi garden, 18 JinFang Road, Suzhou Industrial Park, 215000, Jiangsu Province Patentee before: Suzhou Jiuwu Interchange Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 215000 floor 6, building 5, building 3, Tianyun Plaza, No. 111, Wusongjiang Avenue, Guoxiang street, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Suzhou Jiuwu Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 215000 floor 6, building 5, building 3, Tianyun Plaza, No. 111, Wusongjiang Avenue, Guoxiang street, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee before: Suzhou Jiuwu interworking Intelligent Technology Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |