CN212086093U - 一种用于多电动机的传动控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于多电动机的传动控制系统，每个MCU单元均用于采集对应的变频器信息和电动机信息；ARM单元用于接收外部设备发送的控制指令；FPGA单元负责N个MCU单元和ARM单元之间的数据交互，以使每个MCU单元均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使ARM单元将与MCU单元交互的信息上传至外部设备。可见，本申请采用MCU阵列+FPGA+ARM架构，成本较低，采购难度较小，适合批量生产；且MCU阵列的各MCU可独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度。

Description

一种用于多电动机的传动控制系统

技术领域

本实用新型涉及工业电传动领域，特别是涉及一种用于多电动机的传动控制系统。

背景技术

目前，在工业电传动领域，面向多电动机普遍采用的传动控制架构为：多个浮点DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)+SOC(System-on-a-Chip，系统级芯片)构成的传动控制架构，其工作原理为：通过SOC来实现多个浮点DSP协同控制多个用于驱动电动机运行的变频器，以使多个变频器一一驱动多个电动机运行。但是，SOC的成本较高，导致采购难度较大，不适合批量生产；而且，在多个浮点DSP协同控制变频器的结构下，无法实现多个浮点DSP之间的控制独立，从而不易进行传动控制架构的扩展应用。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于多电动机的传动控制系统，采用MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构，成本较低，采购难度较小，适合批量生产；而且，MCU阵列的各MCU可独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于多电动机的传动控制系统，包括：

与N个包含变频器和电动机的电传动设备一一连接的N个MCU单元，用于采集变频器信息和电动机信息；其中，N为正整数；

与外部设备连接的ARM单元，用于接收所述外部设备发送的控制指令；

分别与N个所述MCU单元和所述ARM单元连接的FPGA单元，用于负责N个所述MCU单元和所述ARM单元之间的数据交互，以使每个所述MCU单元均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使所述ARM单元将与MCU单元交互的信息上传至所述外部设备。

优选地，所述FPGA单元内置N个双口RAM；

且N个所述MCU单元均通过EMIF总线一一与N个所述双口RAM连接，所述FPGA单元与所述ARM单元之间通过EMIF总线连接；所述FPGA单元通过双口RAM和EMIF总线实现N个所述MCU单元和所述ARM单元之间的数据快速交互。

优选地，所述MCU单元包括：

与变频器连接的ADC模块，用于采集变频器的电压电流信息；

与电动机连接的RDC模块，用于采集电动机信息；

内置所述ADC模块、分别与所述RDC模块和所述FPGA单元连接的DSP双核处理器，用于基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行。

优选地，所述MCU单元还包括：

设于所述DSP双核处理器上的CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口；所述DSP双核处理器通过所述CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口扩展通信功能。

优选地，所述ARM单元包括：

ARM微处理器；

设于所述ARM微处理器上的PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口；所述ARM微处理器通过所述PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口扩展通信功能。

优选地，所述ARM单元还内置有用于远程交互的WIFI模块。

优选地，所述传动控制系统还包括：

直流电源；

输入端与所述直流电源的输出端连接的滤波电路，用于将所述直流电源输出的电压信号进行滤波处理，得到电压滤波信号；

输入端与所述滤波电路的输出端连接、输出端与所述传动控制系统中所需供电的模块连接的DC/DC转换电路，用于根据所需供电的模块的需求电压，将所述电压滤波信号进行电压转换，以满足所述传动控制系统的用电需求。

优选地，所述传动控制系统还包括：

与所述FPGA单元连接的复位单元；所述复位单元用于在系统刚上电期间提供复位信号至所述FPGA单元，以使所述FPGA单元为N个所述MCU单元和所述ARM单元均提供一定时长的持续复位信号，使其稳定进入工作状态。

本实用新型提供了一种用于多电动机的传动控制系统，包括多个MCU单元、ARM单元及FPGA单元。MCU单元用于采集对应的变频器信息和电动机信息；ARM单元用于接收外部设备发送的控制指令；FPGA单元负责N个MCU单元和ARM单元之间的数据交互，以使每个MCU单元均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使ARM单元将与MCU单元交互的信息上传至外部设备。可见，本申请采用MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构，成本较低，采购难度较小，适合批量生产；而且，MCU阵列的各MCU可独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种用于多电动机的传动控制系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种单控制对象时的传动控制系统的裁剪示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种用于多电动机的传动控制系统的具体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种MCU单元的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种用于多电动机的传动控制系统，采用MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构，成本较低，采购难度较小，适合批量生产；而且，MCU阵列的各MCU可独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1，图1为本实用新型实施例提供的一种用于多电动机的传动控制系统的结构示意图。

该用于多电动机的传动控制系统包括：

与N个包含变频器和电动机的电传动设备一一连接的N个MCU单元1，用于采集变频器信息和电动机信息；其中，N为正整数；

与外部设备连接的ARM单元2，用于接收外部设备发送的控制指令；

分别与N个MCU单元1和ARM单元2连接的FPGA单元3，用于负责N个MCU单元1和ARM单元2之间的数据交互，以使每个MCU单元1均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使ARM单元2将与MCU单元1交互的信息上传至外部设备。

具体地，本申请的用于多电动机的传动控制系统包括由N个MCU(Microcontroller Unit，微型计算机)单元1组成的MCU阵列、ARM(Advanced RISCMachines，RISC微处理器)单元及FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)单元，其工作原理为：

每个MCU单元1均与一个变频器和由此变频器驱动的一个电动机连接，用于采集此变频器的信息和此变频器驱动的电动机的信息。FPGA单元3分别与N个MCU单元1和ARM单元2连接，主要负责N个MCU单元1和ARM单元2之间的数据交互。MCU单元1在获取包含变频器和电动机的电传动设备的信息后，可将信息传送至FPGA单元3；FPGA单元3将从每个MCU单元1获取的信息传送至ARM单元2，并由ARM单元2将与MCU单元1交互的信息上传至外部设备，供用户查看。同时，用户可通过外部设备向ARM单元2下发控制指令，ARM单元2在接收到控制指令后，可将控制指令传送至FPGA单元3，FPGA单元3将从ARM单元2获取的控制指令传送至MCU单元1，并由MCU单元1基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行。

需要说明的是，这里的控制指令具体是包含电动机控制参数的指令，MCU单元的电动机控制策略为：基于电动机控制参数及采集的变频器信息和电动机信息调整控制变频器内开关管运作的PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)控制脉冲，以通过变频器调整电动机的工作参数，最终目的是使电动机的工作参数达到电动机控制参数。

可见，MCU单元采用负反馈控制策略控制电动机运行，这已经是现有技术很成熟的算法，本申请的重点在于将此成熟算法采用MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构实现，成本较低且MCU可实现独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉，如图2所示；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度；而且，MCU单元上电加载速度快，识别故障后能快速保护，不同的MCU单元之间识别的故障能互相隔离，单MCU单元无法工作后，其余MCU单元仍可正常工作。

本实用新型提供了一种用于多电动机的传动控制系统，包括多个MCU单元、ARM单元及FPGA单元。MCU单元用于采集对应的变频器信息和电动机信息；ARM单元用于接收外部设备发送的控制指令；FPGA单元负责N个MCU单元和ARM单元之间的数据交互，以使每个MCU单元均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使ARM单元将与MCU单元交互的信息上传至外部设备。可见，本申请采用MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构，成本较低，采购难度较小，适合批量生产；而且，MCU阵列的各MCU可独立控制，单控制对象时，ARM单元和FPGA单元均可裁剪掉；多控制对象时，MCU单元可按需扩展MCU进行应用，从而降低了传动控制系统的扩展难度。

在上述实施例的基础上：

请参照图3，图3为本实用新型实施例提供的一种用于多电动机的传动控制系统的具体结构示意图。

作为一种可选的实施例，FPGA单元3内置N个双口RAM；

且N个MCU单元1均通过EMIF总线一一与N个双口RAM连接，FPGA单元3与ARM单元2之间通过EMIF总线连接；FPGA单元3通过双口RAM和EMIF总线实现N个MCU单元1和ARM单元2之间的数据快速交互。

具体地，本申请的MCU单元1、FPGA单元3及ARM单元2均设有EMIF(External MemoryInterface，外部存储器接口)接口，且MCU单元1与FPGA单元3之间、FPGA单元3与ARM单元2之间均采用EMIF总线(通用高速并行总线)连接，适合进行大数据量的数据传输；同时，在FPGA单元3中增加双口RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)来实现N个MCU单元1和ARM单元2之间的数据快速交互。

需要说明的是，由于采用EMIF接口，减少了单一控制芯片的数据总线外设数量，从而解决了单一控制芯片的数据总线外设过多影响数据交互的实时性，有效提升了数据吞吐量。

请参照图4，图4为本实用新型实施例提供的一种MCU单元的结构示意图。

作为一种可选的实施例，MCU单元1包括：

与变频器连接的ADC模块11，用于采集变频器的电压电流信息；

与电动机连接的RDC模块12，用于采集电动机信息；

内置ADC模块11、分别与RDC模块12和FPGA单元3连接的DSP双核处理器13，用于基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行。

具体地，本申请的MCU单元1包括ADC(Analog-to-Digital Converter，模数转换)模块11、RDC(旋转变压器转换器)模块12及DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理)双核处理器13(如双核28xxx浮点数DSP)，其工作原理为：

ADC模块11内置于DSP双核处理器13，用于采集变频器的电压电流信息；RDC模块12外置于DSP双核处理器13，用于采集电动机信息。DSP双核处理器13作为MCU单元1的主控器，与FPGA单元3连接，一方面，在获取包含变频器和电动机的电传动设备的信息后，可将信息传送至FPGA单元3；另一方面，基于变频器信息、电动机信息及从FPGA单元3获取的控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行。

此外，本申请的MCU单元1还包括第一数据缓冲单元，DSP双核处理器13通过并行总线接收外部信息或者向外部发送信息时，均通过第一数据缓冲单元进行电平转换以及总线驱动，目的是保证电平匹配及具有足够的驱动能力。同时，本申请的DSP双核处理器13中还可加入系统自诊断功能，提升用户体验。

作为一种可选的实施例，MCU单元1还包括：

设于DSP双核处理器13上的CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口；DSP双核处理器13通过CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口扩展通信功能。

进一步地，本申请的MCU单元1还包括设于DSP双核处理器13上的各种通讯接口，以扩展MCU单元1的通信功能，比如，CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)接口，可与CAN收发器连接，进行信息交互；UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)接口，可与485收发器连接，进行信息交互；SPI(SerialPeripheral Interface，串行外设接口)接口，可与以太网PHY(Physical，端口物理层)连接，以太网PHY通过RJ45(网卡接口)与外部网络设备连接，进行信息交互。

此外，本申请的MCU单元1上还设有与DSP双核处理器13连接的一个FLASH(非易失性)存储芯片及一个SDRAM(synchronous dynamic random-access memory，同步动态随机存取内存)存储芯片，DSP双核处理器13上还设有JTAG(Joint Test Action Group，联合测试工作组)接口。具体地，FLASH存储芯片用于存储DSP双核处理器13的运行程序和故障数据；SDRAM存储芯片用于存储DSP双核处理器13运行中的实时数据；JTAG接口用于DSP双核处理器13的运行程序的下载和调试。

作为一种可选的实施例，ARM单元2包括：

ARM微处理器；

设于ARM微处理器上的PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口；ARM微处理器通过PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口扩展通信功能。

具体地，本申请的ARM单元2包括ARM微处理器，还包括设于ARM微处理器上的各种通讯接口，以扩展ARM单元2的通信功能，比如，PROFIBUS(PROcess FIeld BUS，程序总线网络)接口，可与外部通信接口连接，实现实时信息交互；以太网接口和USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)接口，可均与上位机连接，上位机可通过以太网接口或USB接口进行ARM微处理器的运行监控、故障记录下载、程序下载、程序更新等操作；RS485接口，可与人机交互面板连接，ARM微处理器可通过RS485接口利用MODBUS(串行通信协议)标准协议与人机交互面板通信，实现实时控制和参数传递；还有RS232接口、通用同步/异步串行收发器接口、外部总线扩展接口，以及挂在ARM微处理器并行总线上的并行外部总线接口等接口，满足用户的多样化需求。

作为一种可选的实施例，ARM单元2还内置有用于远程交互的WIFI模块。

进一步地，本申请的ARM单元2还内置有WIFI模块，可实现远程的程序下载与数据读取，从而提高了系统的可维护性与可操作性。

此外，本申请的ARM单元2还包括与ARM微处理器连接的存储器，存储器可包括NORFlash(非易失性闪存)、NAND Flash(非易失性闪存)、同步动态随机存储器；其中，同步动态随机存储器作为ARM微处理器的内存使用，其操作系统和应用程序在此存储器中运行；NORFlash用于存储ARM微处理器的操作系统和应用程序；NAND Flash用于存储ARM微处理器的处理数据和故障记录。

本申请的ARM单元2还包括第二数据缓冲单元，ARM微处理器通过并行总线接收外部信息或者向外部发送信息时，均通过第二数据缓冲单元进行电平转换以及总线驱动，目的是保证电平匹配及具有足够的驱动能力。

作为一种可选的实施例，传动控制系统还包括：

直流电源；

输入端与直流电源的输出端连接的滤波电路，用于将直流电源输出的电压信号进行滤波处理，得到电压滤波信号；

输入端与滤波电路的输出端连接、输出端与传动控制系统中所需供电的模块连接的DC/DC转换电路，用于根据所需供电的模块的需求电压，将电压滤波信号进行电压转换，以满足传动控制系统的用电需求。

进一步地，本申请的传动控制系统还包括电源单元，电源单元包括直流电源、滤波电路及DC/DC转换电路，其工作原理为：

首先将直流电源输出的电压信号经滤波电路进行滤波处理，得到稳定的电压信号，然后将稳定的电压信号经DC/DC(直流/直流)转换电路进行电压转换，以为传动控制系统中所需供电的模块供电。

比如，ARM微处理器需要3.3V为其外围电路供电、1.8V为其内核供电；DSP双核处理器需要3.3V为其外围电路供电、1.2V为其内核供电；FPGA单元需要3.3V供电；所以本申请的直流电源可选择输出5V的电源，5V电源经过滤波电路处理后再经过三个输出电压固定为1.2V、3.3V、1.8V的DC/DC转换器(三个DC/DC转换器组成DC/DC转换电路)相应为DSP双核处理器、ARM微处理器、FPGA单元及一些外围芯片供电，以满足传动控制系统的用电需求。

作为一种可选的实施例，传动控制系统还包括：

与FPGA单元3连接的复位单元；复位单元用于在系统刚上电期间提供复位信号至FPGA单元3，以使FPGA单元3为N个MCU单元1和ARM单元2均提供一定时长的持续复位信号，使其稳定进入工作状态。

进一步地，本申请的传动控制系统还包括复位单元，其工作原理为：

复位单元在系统刚上电期间提供复位信号至响应最快的FPGA单元3，由FPGA单元3来管理N个MCU单元1和ARM单元2的复位逻辑，具体是在系统刚上电期间为N个MCU单元1和ARM单元2均提供一定时长(如500ms)的持续复位信号，从而保证系统正常、稳定地进入工作状态。

与此同时，复位单元还可实时监控系统中的5V和3.3V电源，以在系统电源瞬间掉电的情况下对系统进行复位。另外，本申请可由ARM微处理器为复位单元提供喂狗信号，若复位单元的看门狗1.6s收不到喂狗信号，则认为ARM微处理器死机，对系统进行复位，以保证系统可靠运行。

此外，本申请的传动控制系统还包括时钟发生单元，时钟发生单元包括两个有源晶体电路和两个无源晶体电路，其中，两个有源晶体电路分别为DSP双核处理器的双核提供时钟信号；两个无源晶体电路分别为ARM微处理器提供主时钟和辅助时钟，以满足处理器运行需要。

综上，MCU阵列+FPGA+ARM的传动控制架构的具体工作原理为：在系统上电后，电源单元的若干个DC/DC变换器根据预先设定好的顺序，先后启动并提供给系统其需要的各种电源。时钟发生单元分别为系统内各主控芯片提供时钟信号。ARM微处理器、FPGA单元、DSP双核处理器进行上电初始化。DSP双核处理器的地址线、片选以及读写控制信号分别与FPGA单元连接，由FPGA单元对其控制逻辑进行时序控制和地址解码，以完成对DSP双核处理器的访问。DSP双核处理器在FPGA单元的控制下，通过其自身外部扩展总线从第一数据缓冲单元读取外部送的变频器信息和电动机信息，同时从双口RAM中读取ARM微处理器的控制指令，然后通过算法运算产生PWM控制脉冲经第一数据缓冲单元输出至变频器的开关驱动板，实现变频器的实时控制。同样地，ARM微处理器的地址线、片选以及读写控制信号分别与FPGA单元连接，由FPGA单元对其控制逻辑进行时序控制和地址解码，以完成对ARM微处理器的访问。ARM微处理器通过自身通讯接口与上位机或人机交互界面建立通信，获取控制指令，并实时上传变频器的各种运行信息。

可见，这种传动控制架构的设计能有效减少结合外设控制总线与数据交互总线，充分利用片上总线资源，实现有效数据快速传递，提升了数据吞吐效率。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，包括：

与N个包含变频器和电动机的电传动设备一一连接的N个MCU单元，用于采集变频器信息和电动机信息；其中，N为正整数；

与外部设备连接的ARM单元，用于接收所述外部设备发送的控制指令；

分别与N个所述MCU单元和所述ARM单元连接的FPGA单元，用于负责N个所述MCU单元和所述ARM单元之间的数据交互，以使每个所述MCU单元均基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行，并使所述ARM单元将与MCU单元交互的信息上传至所述外部设备。

2.如权利要求1所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述FPGA单元内置N个双口RAM；

且N个所述MCU单元均通过EMIF总线一一与N个所述双口RAM连接，所述FPGA单元与所述ARM单元之间通过EMIF总线连接；所述FPGA单元通过双口RAM和EMIF总线实现N个所述MCU单元和所述ARM单元之间的数据快速交互。

3.如权利要求1所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述MCU单元包括：

与变频器连接的ADC模块，用于采集变频器的电压电流信息；

与电动机连接的RDC模块，用于采集电动机信息；

内置所述ADC模块、分别与所述RDC模块和所述FPGA单元连接的DSP双核处理器，用于基于变频器信息、电动机信息及控制指令控制对应的变频器驱动电动机运行。

4.如权利要求3所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述MCU单元还包括：

设于所述DSP双核处理器上的CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口；所述DSP双核处理器通过所述CAN接口和/或UART接口和/或SPI接口扩展通信功能。

5.如权利要求1所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述ARM单元包括：

ARM微处理器；

设于所述ARM微处理器上的PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口；所述ARM微处理器通过所述PROFIBUS接口和/或以太网接口和/或USB接口和/或RS485接口和/或RS232接口扩展通信功能。

6.如权利要求5所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述ARM单元还内置有用于远程交互的WIFI模块。

7.如权利要求1-6任一项所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述传动控制系统还包括：

直流电源；

输入端与所述直流电源的输出端连接的滤波电路，用于将所述直流电源输出的电压信号进行滤波处理，得到电压滤波信号；

输入端与所述滤波电路的输出端连接、输出端与所述传动控制系统中所需供电的模块连接的DC/DC转换电路，用于根据所需供电的模块的需求电压，将所述电压滤波信号进行电压转换，以满足所述传动控制系统的用电需求。

8.如权利要求7所述的用于多电动机的传动控制系统，其特征在于，所述传动控制系统还包括：

与所述FPGA单元连接的复位单元；所述复位单元用于在系统刚上电期间提供复位信号至所述FPGA单元，以使所述FPGA单元为N个所述MCU单元和所述ARM单元均提供一定时长的持续复位信号，使其稳定进入工作状态。

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