CN212071964U - 一种地面巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种地面巡检机器人，包括：移动车体、识别摄像头、红外测温仪和控制器，识别摄像头和红外测温仪安装在移动车体上，且分别与控制器连接，识别摄像头用于获取牲畜的图像信息，红外测温仪用于获取牲畜的温度信息，控制器用于接收图像信息和温度信息，并根据图像信息和温度信息判断牲畜的健康状况，因此通过移动车体在猪舍内移动进行巡检，不仅可降低劳动强度，还能够提高巡检效率，进而提高了养殖效率和质量。

Description

一种地面巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及智能养殖设备技术领域，特别涉及一种地面巡检机器人。

背景技术

目前的养殖企业，在养殖过程中的投料、加水、运输、巡视等环节主要通过人工完成，导致养殖效率较低，此外由于现有人工巡栏对现场人员及兽医的专业度要求较高，人工判断的差异性也会导致巡视状况等工作的不稳定性，另外人工巡栏的实时性较差，无法及时准确反馈巡视状况，从而影响养殖效率和质量。

因此，如何提高牲畜的养殖效率和质量，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种地面巡检机器人，能够有效提高养殖效率和质量。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种地面巡检机器人，包括：移动车体、识别摄像头、红外测温仪和控制器，所述识别摄像头和所述红外测温仪安装在所述移动车体上，且分别与所述控制器连接，所述识别摄像头用于获取牲畜的图像信息，所述红外测温仪用于获取牲畜的温度信息，所述控制器用于接收所述图像信息和所述温度信息，并根据所述图像信息和所述温度信息判断牲畜的健康状况。

优选地，还包括与所述控制器连接的预警装置，所述预警装置用于当所述控制器判断出牲畜的健康状况处于异常状态时发出警示信号。

优选地，还包括与所述控制器连接的搬运装置，所述搬运装置用于当所述控制器判断出牲畜死亡时，将死亡牲畜移出圈舍。

优选地，所述移动车体上设有支架，所述支架上设有用于安装所述识别摄像头的云台以及用于防止所述识别摄像头抖动的避震器。

优选地，所述移动车体上设有惯导导航系统、Apriltag视觉定位系统和激光测距仪。

优选地，所述移动车体还包括两个前轮和两个后轮，两个所述前轮均有独立的电机驱动，同一侧的后轮和前轮通过传动装置连接。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本实用新型所提供的一种地面巡检机器人，包括：移动车体、识别摄像头、红外测温仪和控制器，识别摄像头和红外测温仪安装在移动车体上，且分别与控制器连接，在具体巡检过程中，以巡检猪舍为例，识别摄像头获取圈舍内猪群的图像信息，控制器对图像进行识别、分析之后，得到猪群中各只猪的健康状况，例如控制器通过算法分析识别评估怀孕猪只的膘情信息，并根据膘情信息针对各个怀孕猪只制定个性化的饲养方案；此外红外测温仪会获取猪只的温度信息，根据温度差异等分析，能够识别出死猪，当出现死猪时，控制器会向调度系统发送死猪信号，以便于将死猪移出猪舍，

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种地面巡检机器人的结构示意图。

附图标记如下：

1为移动车体，1-1为车轮，1-2为传感器防撞条，1-3为自动充电板，1-4为照明灯，2为红外测温仪，3为激光测距仪，4为识别摄像头，5为补光灯。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，图1为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种地面巡检机器人的结构示意图。

本实用新型实施例所提供的一种地面巡检机器人，包括：移动车体1、识别摄像头4、红外测温仪2和控制器，其中识别摄像头4优选可见光或深度识别摄像头4，另外还设有补光灯5，识别摄像头4和红外测温仪2安装在移动车体1上，且分别与控制器连接，在具体巡检过程中，以巡检猪舍为例，识别摄像头4获取圈舍内猪群的图像信息，控制器对图像进行识别、分析之后，得到猪群中各只猪的健康状况，例如控制器通过算法分析识别评估怀孕猪只的膘情信息，并根据膘情信息针对各个怀孕猪只制定个性化的饲养方案；此外红外测温仪2会获取猪只的温度信息，根据温度差异等分析，能够识别出死猪，当出现死猪时，控制器会向调度系统发送死猪信号，以便于将死猪移出猪舍，因此通过移动车体1在猪舍内移动进行巡检，不仅可降低劳动强度，还能够提高巡检效率，进而提高了养殖效率和质量。

进一步地，还包括与控制器连接的预警装置，当控制器判断出牲畜的健康状况处于异常状态时，预警装置发出警示信号，例如可将警示信号发送给现场人员或调度系统，以便现场人员及时处理，或调度系统控制其他智能机器人前去处理。

更进一步地，还包括与控制器连接的搬运装置，当控制器判断出牲畜死亡时，控制器控制搬运装置将死亡牲畜移出圈舍，因此可实现猪舍内无人值守的目的，进而提高养殖的智能化水平。

具体地，移动车体1上设有支架，支架上设有用于安装识别摄像头的云台以及用于防止识别摄像头抖动的避震器，通过避震器可以保证识别摄像头4的稳定性。

具体地，移动车体1上设有惯导导航系统、Apriltag视觉定位系统和激光测距仪3，惯导导航系统能够使移动车体行进、停靠，通过Apriltag视觉定位系统和激光测距仪3协助移动车体1进行定位和行进，可根据调度系统下发的巡栏计划进行整体巡检或定点巡栏，无需人工参与，提高了巡检效率。

进一步地，移动车体1优选为包括四个车轮1-1的轮式结构，具体地包括两个前轮和两个后轮，两个前轮均有独立的电机驱动，同一侧的后轮和前轮通过传动装置连接，例如通过链条连接，其中通过控制两个电机的差速可实现移动车体1的转向。

为了避免撞到障碍物而损坏地面巡检机器人，移动车体1的前端设有传感器防撞条1-2，当传感器防撞条1-2与障碍物接触时，移动车体1可自动改变方向，以避开障碍物。另外移动车体1的前端还设有照明灯1-4以及用于给地面巡检机器人充电的自动充电板1-3。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的一种地面巡检机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种地面巡检机器人，其特征在于，包括：移动车体、识别摄像头、红外测温仪和控制器，所述识别摄像头和所述红外测温仪安装在所述移动车体上，且分别与所述控制器连接，所述识别摄像头用于获取牲畜的图像信息，所述红外测温仪用于获取牲畜的温度信息，所述控制器用于接收所述图像信息和所述温度信息，并根据所述图像信息和所述温度信息判断牲畜的健康状况。

2.根据权利要求1所述的地面巡检机器人，其特征在于，还包括与所述控制器连接的预警装置，所述预警装置用于当所述控制器判断出牲畜的健康状况处于异常状态时发出警示信号。

3.根据权利要求2所述的地面巡检机器人，其特征在于，还包括与所述控制器连接的搬运装置，所述搬运装置用于当所述控制器判断出牲畜死亡时，将死亡牲畜移出圈舍。

4.根据权利要求1所述的地面巡检机器人，其特征在于，所述移动车体上设有支架，所述支架上设有用于安装所述识别摄像头的云台以及用于防止所述识别摄像头抖动的避震器。

5.根据权利要求1所述的地面巡检机器人，其特征在于，所述移动车体上设有惯导导航系统、Apriltag视觉定位系统和激光测距仪。

6.根据权利要求5所述的地面巡检机器人，其特征在于，所述移动车体还包括两个前轮和两个后轮，两个所述前轮均有独立的电机驱动，同一侧的后轮和前轮通过传动装置连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的地面巡检机器人，其特征在于，所述移动车体的前端设有传感器防撞条。

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