CN212044712U - 一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，它解决了现有技术中人工操作误差率高、效率较低、容易污染载玻片的问题，具有精度高、稳定性好、成本低的效果；其技术方案为：包括机械臂、工作台、摄像头和电脑，工作台一侧安装支架，所述支架的端部转动连接一个摄像头，摄像头与电脑相连；所述机械臂位于工作台另一侧，所述机械臂具有吸盘，吸盘通过气体导管连接气泵；气泵为所述吸盘提供吸力将放置于工作台上的载玻片吸起。

Description

一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置

技术领域

本实用新型涉及医学载玻片操作领域，尤其涉及一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置。

背景技术

目前，各种自动化行业飞速发展，尤其是医学领域对一些简单重复而且要求精度较高的操作，人工处理的方式已经有明显的弊端。在医学研究领域，对细胞载玻片的处理目前还是处于人工状态，不可避免的会有一些误操作从而影响精度；且人工操作容易污染载玻片，影响后续细胞检测等操作。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，代替人工操作，其具有精度高、稳定性好、成本低的效果。

本实用新型采用下述技术方案：

一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，包括机械臂、工作台、摄像头和电脑，工作台一侧安装支架，所述支架的端部转动连接一个摄像头，摄像头与电脑相连；所述机械臂位于工作台另一侧，所述机械臂具有吸盘，吸盘通过气体导管连接气泵；气泵为所述吸盘提供吸力将放置于工作台上的载玻片吸起。

进一步的，所述气泵通过导线连接至机械臂内部I/O口。

进一步的，所述气泵为微型气泵。

进一步的，所述摄像头通过数据线连接电脑。

进一步的，所述支架的高度可调节。

进一步的，所述摄像头与支架铰接，且摄像头由电机驱动旋转。

进一步的，所述支架的端部下方固定两个竖直设置的连接件，摄像头的壳体顶部固定有一个转轴，转轴的两端分别与连接件相连，且转轴的一端通过联轴器与电机相连。

进一步的，所述支架呈倒L型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型采用机械臂配合摄像头的方式，对载玻片进行识别与吸取，大量节省了人力资源、节约成本，精度高，有效避免了操作人员在操作过程中不规范行为引起的误差；

(2)本实用新型的摄像头高度、角度可调节，能够全方位的监测载玻片位置。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本实用新型的结构示意图；

其中，1-机械臂，2-摄像头，3-支架，4-吸盘，5-载玻片，6-气体导管，7-气泵，8-I/O口，9-电脑，10-工作台，11-连接件。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在人工操作误差率高、效率较低、容易污染载玻片的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置。

本申请的一种典型的实施方式中，如图1所示，提供了一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，包括机械臂1、工作台10、摄像头2和电脑9，其中，工作台10上方放置载玻片5。

所述机械臂1采用Dobot四轴机械臂，其采用驱动控制一体化设计，无需外接控制器；机械臂1内部控制器通过数据线连接电脑9。

所述工作台10一侧上部安装支架3，所述支架3呈倒L型，且支架3的端部转动连接一个摄像头2；所述摄像头2通过数据线与电脑9相连。

所述支架3的端部下方固定两个竖直设置的连接件11，摄像头2的壳体顶部固定有一个转轴，转轴的两端分别与连接件11相连，且转轴的一端通过联轴器与电机相连；所述电机通过导线连接机械臂内部控制器。

所述电机通过电机座与支架3固定，电机通过导线连接机械臂1内部的控制器，通过控制器控制摄像头2旋转角度。

所述支架3采用伸缩杆结构，可以根据检测需要调节摄像头2的高度。

所述机械臂1位于工作台10另一侧，所述机械臂1末端具有吸盘4，吸盘4通过气体导管6连接气泵7；气泵7提供吸盘4吸附载玻片5的吸力。

所述气泵7通过导线连接至机械臂1内部控制器的I/O口8。

优选地，所述气泵7为微型气泵。

本申请的工作过程为：

首先，将摄像头2进行标定，通过摄像头2获取图像，经电脑9对图像二值化操作后，对图像分割定位，识别载玻片，通过图像边缘查找等方式获取载玻片5的位置。

然后，将载玻片5位置信号传送至机械臂1后，机械臂1通过门型移动方式将吸盘4对应到载玻片5位置；控制器通过I/O口8控制启动微型气泵，吸盘4开始吸气，将载玻片持续吸起，通过机械臂1的门型移动方式将载玻片5放置到设定位置。

最后，控制器通过I/O口8控制关闭微型气泵，吸盘4吸力消失，载玻片5完成放置，进而对下一个载玻片5进行重复操作；完成对载玻片5的自动识别、抓取、放置。

其中，门型移动方式是指吸盘4在机械臂1的带动下沿竖直方向运动至高出载玻片5位置一定距离，然后再垂直向下运动至载玻片5位置；门型移动不会影响整个过程的操作，稳定性高，不会对其他载玻片5产生碰撞。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，包括机械臂、工作台、摄像头和电脑，工作台一侧安装支架，所述支架的端部转动连接一个摄像头，摄像头与电脑相连；所述机械臂位于工作台另一侧，所述机械臂具有吸盘，吸盘通过气体导管连接气泵；气泵为所述吸盘提供吸力将放置于工作台上的载玻片吸起。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述气泵通过导线连接至机械臂内部I/O口。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述气泵为微型气泵。

4.根据权利要求1所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述摄像头通过数据线连接电脑。

5.根据权利要求1所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述支架的高度可调节。

6.根据权利要求1所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述摄像头与支架铰接，且摄像头由电机驱动旋转。

7.根据权利要求6所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述支架的端部下方固定两个竖直设置的连接件，摄像头的壳体顶部固定有一个转轴，转轴的两端分别与连接件相连，且转轴的一端通过联轴器与电机相连。

8.根据权利要求1所述的一种基于机械臂识别抓取载玻片的装置，其特征在于，所述支架呈倒L型。

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