CN211995931U - 家居机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种家居机器人，包括上壳、下壳、底盘组件和拖车组件；下壳为上下开口结构，上壳盖合于下壳的上端开口处，下壳的下部与底盘框架的侧部连接，底盘组件的侧部设置有平面，平面设置有第一卡块，下壳的侧部设置有与第一卡块相对应的避让孔；拖车组件的侧部设置有第一卡扣，第一卡扣穿过避让孔与第一卡块连接，将第一卡扣穿过避让孔与第一卡块卡接，使得拖车组件与底盘组件连接，下壳的避让孔可以限位第一卡扣插入的位置，使得第一卡扣与第一卡块准确卡合连接，运输时，底盘组件带动拖车组件移动，增强了该家居机器人的运输能力，可以一次性运输更多的物品，提高用户的使用感受。

Description

家居机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种家居机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人等高科技技术的不断进步，智能家居在人们生活中应用越来越广泛，家居机器人成为了家庭中的一员，其多种多样，为家居生活带来了便利，现有的家居机器人体积比较小，而人们在生活中需要运输各种物品，在用户在需要运输的物品比较多的时候，由于该家居机器人体积小，导致承载能力有限，不能一下子装下所有的物品，从而导致用户在生活中使用该家居机器人运输物品非常不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种家居机器人，旨在解决现有技术中的家居机器人运输物品能力较低导致用户的使用不便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种家居机器人，包括上壳、下壳、底盘组件和拖车组件；所述下壳为上下开口结构，所述上壳盖合于所述下壳的上端开口处，所述下壳的下部与所述底盘框架的侧部连接，所述底盘组件的侧部设置有平面，所述平面设置有第一卡块，所述下壳的侧部设置有与所述第一卡块相对应的避让孔；所述拖车组件的侧部设置有第一卡扣，所述第一卡扣穿过所述避让孔与所述第一卡块连接。

可选地，所述拖车组件包括拖车外壳和若干第一万向轮，所述拖车外壳具有开口朝上的承载腔，所述承载腔的侧壁设置有安装孔，所述第一卡扣通过第一枢轴枢接于所述安装孔处，所述第一卡扣的第一端部穿过所述安装孔伸出于所述承载腔之外，所述第一卡扣的第二端部位于所述承载腔内；各所述第一万向轮安装于所述拖车外壳的底部。

可选地，所述第一枢轴套设有第一复位扭簧，所述第一复位扭簧的一端抵接于所述第一卡扣的底部，所述第一复位扭簧的另一端抵接于所述承载腔的内侧壁。

可选地，所述拖车组件的侧壁设置有与所述下壳的外侧壁相适配的弧形面，所述第一卡扣安装于所述弧形面处。

可选地，所述底盘组件包括底盘框架、第一电机、轮毂和若干第二万向轮；所述下壳的下部与所述底盘框架的侧部连接，所述平面设置于所述底盘框架的侧部，所述第一电机安装于所述底盘框架中，所述轮毂和各所述第二万向轮均安装于所述底盘框架的底部，且所述轮毂与所述第一电机连接。

可选地，所述第一卡块的自由端的上端面设置有第一凸台，所述第一凸台上设置有导向斜面，所述第一卡扣的第一端部的下端面设置有第二凸台，所述第二凸台的底部设置有导向斜面。

可选地，所述上壳的一端与所述下壳通过销轴枢接，所述上壳的另一端与所述上壳卡接。

可选地，所述销轴套设有滚筒阻尼器和弹开扭簧，所述滚筒阻尼器和所述弹开扭簧连接于所述上壳和所述下壳之间。

可选地，所述下壳和所述上壳均设置有用于观察内部的观察窗。

可选地，所述上壳的顶部设置有显示屏。

本实用新型实施例提供的家居机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：将第一卡扣穿过避让孔与第一卡块卡接，使得拖车组件与底盘组件连接，下壳的避让孔可以限位第一卡扣插入的位置，使得第一卡扣与第一卡块准确卡合连接，并且能够防止第一卡扣与第一卡块在运输过程中分离，将一些体积比较小的物品放入下壳内，然后使用上壳盖合下壳，再将其他物品放置在拖车组件上，运输时，底盘组件带动拖车组件移动，增强了该家居机器人的运输能力，可以一次性运输更多的物品，提高用户的使用感受，不使用时，通过按压第一卡扣使得第一卡扣与第一卡块分离，从而使得拖车组件与底盘组件分离，便于存放该家居机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的家居机器人的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的家居机器人的剖视图。

图3为本实用新型实施例提供的家居机器人中上壳的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的家居机器人中下壳的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的家居机器人中底盘框架的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的家居机器人中拖车外壳的结构示意图。

图7为图2提供的家居机器人中A处的放大图。

图8为本实用新型实施例提供的家居机器人中宠物喂养机构的结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的家居机器人中滑动机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100—上壳 110—第二卡块 120—滑孔

130—凹槽 200—下壳 210—避让孔

221—第二卡扣 222—按键 223—第二复位扭簧

224—第二电机 230—第二出料口 240—落料轨道

300—底盘组件 310—平面 311—第一卡块

320—底盘框架 321—充电口 322—第一缺口

323—第二缺口 340—轮毂 350—第二万向轮

400—拖车组件 410—第一卡扣 415—第一复位扭簧

420—拖车外壳 421—弧形面 430—第一万向轮

440—承载腔 450—安装孔 500—销轴

510—滚筒阻尼器 520—弹开扭簧 600—观察窗

700—显示屏 800—宠物喂养机构 810—储粮盒

811—储粮腔 812—送料腔 813—第一出料口

820—送粮转盘 830—转盘电机 840—储粮盒盖子

910—双目摄像头 920—滑动摄像头 930—滑动机构

931—固定部 9312—滑槽 933—齿轮

934—滑动块 9341—滚轮 935—齿条

940—安装块。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中1~9示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1~6所示，提供一种家居机器人，适用于居家运输使用或者户外运输使用，家居机器人包括上壳100、下壳200、底盘组件300和拖车组件400；所述下壳200为上下开口结构，所述上壳100盖合于所述下壳200的上端开口处，所述下壳200的下部与所述底盘组件300的侧部连接，所述下壳200安装于所述底盘组件300上并形成用于容纳物品的容纳腔，所述底盘组件300的侧部设置有平面310，所述平面310设置有第一卡块311，所述下壳200的侧部设置有与所述第一卡块311相对应的避让孔210；所述拖车组件400的侧部设置有第一卡扣410，所述第一卡扣410穿过所述避让孔210与所述第一卡块311连接。

具体地，将第一卡扣410穿过避让孔210与第一卡块311卡接，使得拖车组件400与底盘组件300连接，下壳200的避让孔210可以限位第一卡扣410插入的位置，使得第一卡扣410与第一卡块311准确卡合连接，这样子能够轻松地使得第一卡扣410与第一卡块311卡接在一起，更加方便，并且能够防止第一卡扣410与第一卡块311在运输过程中分离，尤其是在户外道路不平的情况下，可以防止该家居机器人在行驶过程中经过凹凸不平的道路晃动导致第一卡块311与第一卡扣410分离，将一些体积比较小的物品放入下壳200内，然后使用上壳100盖合下壳200，再将其他物品放置在拖车组件400上，运输时，底盘组件300带动拖车组件400移动，增强了该家居机器人的运输能力，可以一次性运输更多的物品，提高用户的使用感受，不使用时，通过按压第一卡扣410使得第一卡扣410与第一卡块311分离，从而使得拖车组件400与底盘组件300分离，便于存放该家居机器人。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1~6所示，所述拖车组件400包括拖车外壳420和若干第一万向轮430，所述拖车外壳420的边缘向上延伸有侧壁，侧壁与拖车外壳420的上端形成开口朝上的承载腔440，所述承载腔440的侧壁设置有安装孔450，所述第一卡扣410包括第一端部、第二端部和枢接部，所述枢接部连接于所述第一端部和第二端部之间，所述第一端部穿过所述安装孔450伸出于所述承载腔440之外，所述第一端部穿过所述避让孔210与所述第一卡块311卡接，所述枢接部通过枢接轴与所述侧壁枢接，所述第一卡扣410的第二端部位于所述承载腔440内。这样，通过按压第二端部的上端面，使得第一卡扣410沿第一枢轴转动，进而使得第一卡扣410与第一卡块311分离。

各所述第一万向轮430安装于所述拖车外壳420的底部，这样第一万向轮430用于支撑拖车外壳420的全部重量，通过设置第一万向轮430，提高拖车外壳420的移动性能。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述第一枢轴套设有第一复位扭簧415，所述第一复位扭簧415的一端抵接于所述第一卡扣410的底部，所述第一复位扭簧415的另一端抵接于所述承载腔440的内侧壁。这样子，第一复位扭簧415保持第一卡块311与第一卡扣410的卡接状态，进而提高底盘组件300与拖车外壳420的连接稳定性，并且由于设置第一复位扭簧415，在第一端部与第一卡块311卡接的时候，无需掰动第一卡扣410。

在本实用新型的另一个实施例中，如图6所示，所述拖车外壳420的外侧壁设置有与所述下壳200的外侧壁相适配的弧形面421，所述安装孔450设置于所述弧形面421处。具体地，第一卡扣410与第一卡块311卡接时，运输过程中拖车外壳420与下壳200之间会出现不同程度的晃动，由于弧形面421与下壳200的外侧壁贴合，这样子使得拖车外壳420与下壳200之间的接触面积增大，使得拖车外壳420与下壳200之间处于同步晃动的状态，能够降低的第一卡扣410与第一卡块311之间在晃动过程中的受力情况，进一步提高了拖车外壳420与底盘组件300之间的连接稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述底盘组件300包括底盘框架320、第一电机（图中未显示）、主控板（图纸未显示）、轮毂340和若干第二万向轮350；所述下壳200的下部与所述底盘框架320的侧部连接，所述平面310设置于所述底盘框架320的侧部，所述第一电机和所述主控板均安装于所述底盘框架320中，所述第一电机与所述主控板电连接，所述轮毂340和各所述第二万向轮350均安装于所述底盘框架320的底部，且所述轮毂340与所述第一电机连接。具体地，第一电机带动轮毂340转动，从而带动底盘框架320移动，进而拉动拖车外壳420移动。

在本实用新型的另一个实施例中，所述底盘组件300还包括有电池（图中未显示），所述电池安装于所述底盘框架320内并与所述主控板电连接，所述底盘框架320设置有充电口321，所述充电口321与所述电池电连接，所述下壳200设置有避让所述充电口321的第一缺口322。具体地，需要充电的时候，充电接口穿过第一缺口322与充电口321连接，从而对电池进行充电。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述第一卡块311的自由端的上端面设置有第一凸台，所述第一凸台上设置有导向斜面，所述第一卡扣410的第一端部的下端面设置有第二凸台，所述第二凸台的底部设置有导向斜面。具体地，第一端部与第一卡块311卡接过程中，由于第一凸台和第二凸台均设置有导向斜面，这样子使得第二凸台沿第一凸台移动并在第一复位扭簧415的作用下与第一凸台卡接，提高第一凸块与第二凸块之间的卡接流畅性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述上壳100的第一端与所述下壳200通过销轴500枢接，所述上壳100的第二端与所述下壳200卡接。具体地，打开上壳100时，使得上壳100的第二端与下壳200分离，上壳100沿销轴500转动。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2、图4和图7所示，所述下壳200的内侧壁设置有安装部，所述安装部中设置有第二卡扣221、按键222、第二复位扭簧223和第二电机224，所述第二卡扣221通过第二枢轴枢接与所述安装部中，所述第二复位扭簧223安装于所述第二枢接轴上，且所述第二复位扭簧223的一端与所述第二卡扣221抵接，所述第二复位扭簧223的另一端与所述安装部抵接，所述第二卡扣221的结构和所述第一卡扣410的结构相同，在此不再赘述，所述第二电机224的的输出轴与所述第二卡扣221的下端抵接，所述第二电机224与所述主控板电连接，所述按键222与所述主控板电连接并用于控制所述第二电机224，按键按键，所述按键222位的一端位于所述下壳200的侧壁上。所述上壳100的第二端设置有与所述第二卡扣221相适配的第二卡块110，所述第二卡块110的结构与所述第一卡块311的结构相同，且所述第二卡扣221和第二卡块110之间的卡接方式与第一卡扣410和第一卡块311之间的卡接方式相同，在此不再赘述。具体地，用户在上壳100的外侧壁按压按键222，按键222将信号传递给主控板，主控板控制第二电机224工作，从而得第二电机224的输出轴挤压第二卡扣221的下端，第二卡扣221沿第一枢轴转动，第二卡扣221与第二卡块110分离，从而打开上壳100，而后第二电机224驱动输出轴复位，第二卡扣221在第二复位扭簧223的作用下复位。

按键在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，所述销轴500套设有滚筒阻尼器510和弹开扭簧520，所述滚筒阻尼器510和所述弹开扭簧520连接于所述上壳100和所述下壳200之间。具体地，通过按压按键222后，在弹开扭簧520的作用下使得上壳100打开，并且由于设置有滚筒阻尼器510，从而防止上壳100打开的时候速度过快造成的震荡。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1~6所示，所述下壳200和所述上壳100均设置有用于观察内部的观察窗600。具体地，通过观察窗600可以管观察到位于下壳200内物品的情况。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1~3所示，所述上壳100的顶部设置有显示屏700。具体地，显示屏700与所述主控板电连接，通过显示屏700可以显示该家居机器人的状态，例如显示电池的电量，从而能够在低电量的时候能够提醒用户对电池进行充电。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2和图8所示，所述家居机器人还包括有宠物喂养机构800，所述宠物喂养机构800包括储粮盒810、送粮转盘820和转盘电机830；所述储粮盒810可拆卸地安装于所述底盘框架320上，所述储粮盒810具有上下布置且相互连通的储粮腔811和送料腔812，所述送料腔812的底部设置有第一出料口813，所述送粮转盘820安装于所述送料腔812中，所述转盘电机830安装于所述储粮腔811中，且所述转盘电机830与所述送粮转盘820连接，所述下壳200的侧部设置有第二出料口230，所述下壳200的内侧壁设置有落料轨道240，所述落料轨道240连接于所述第一出料口813和所述第二出料口230之间。

具体地，使用该家居机器人对在家宠物进行喂养，将宠物粮食放置在储粮腔811内，由于储粮腔811和送料腔812之间连通，宠物粮食落下到送料腔812中，转盘电机830驱动送粮转盘820转动，从而将位于送料腔812中的宠物粮食拨动至第一出料口813，并沿落料轨道240从第二出料口230中落下，通过设置储粮腔811和送料腔812，可以使得宠物粮食分次送出，并且由于储粮盒810可拆卸地安装于底盘框架320上，在使用喂养宠物功能的时候，可以将储粮盒810拆卸，从而提高家居机器人的存储空间。

在本实用新型的另一个实施例中，所述储粮盒810安装于所述底盘框架320上时，所述转盘电机830与所述主控板电连接。

在本实用新型的另一个实施例中，如图8所示，所述储粮腔811底部由一个水平面和多个斜面组成，所述水平面设置有与所述送料腔812连通的通孔，各所述斜面设置于所述水平面的一侧。具体地，宠物食品能够沿各斜面滑落至水平面上，由于通孔设置在水平面处，从而能够将全部的宠物粮食投放给宠物，不会残留在储粮腔811内。

在本实用新型的另一个实施例中，如图8所示，所述宠物喂养机构800还包括有储粮盒盖子840，所述储粮盒盖子840盖合于所述储粮盒810的开口。具体地，将宠物粮食放置在储粮盒810中，并通过储粮盒盖子840盖合，使得在储粮盒810内的宠物粮食不容易受潮，提高存储时间。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2和图4~5所示，所述底盘框架320设置有避让所述落料轨道240的第二缺口323。具体地，第二出料口230高度低于第一出料口813，通过设置的第二缺口323避让了落料轨道240，从而在使得宠物粮食能够沿落料轨道240自由落下。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1~3所示，所述家居机器人还包括双目摄像头910、滑动摄像头920和滑动机构930，所述双目摄像头910和所述滑动机构930均安装于所述上壳100的内侧壁，所述双目摄像头910与所述主控板电连接，所述滑动摄像头920安装于所述滑动机构930上并与所述主控板电连接。具体地，上壳100设置的双目摄像头910可以捕捉用户的运动轨迹并跟随用户运动并将信息传递到主控板中，实现家居机器人的移动功能，解放用户的双手；当用户远程操控家居机器人时，用户可以通过滑动摄像头920了解家居机器人所拍摄的实时情况，并且滑动摄像头920在壳体上可沿弧线上下滑动，如此，家居机器人滑动摄像头920拍摄的视野将会更广。

在本实用新型的另一个实施例中，如图9所示，所述滑动机构930包括固定部931、第三电机、齿轮933、滑动块934和齿条935；所述固定部931安装于所述上壳100的内侧壁上，所述第三电机安装于所述固定部931上，所述齿轮933安装于所述第三电机的输出轴上，所述滑动块934与所述固定部931滑动连接，所述齿条935安装于所述滑动块934的一侧并且所述齿条935与所述齿轮933啮合，所述滑动摄像头920安装于所述滑动块934背向所述齿条935的一侧。具体地，通过第三电机通过齿轮933和齿条935的啮合配合以带动滑动块934移动，从而带动滑动摄像头920移动，提高了滑动摄像头920移动的稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图9所示，所述固定部931的两侧设置有滑槽9312，所述滑动块934的两侧均设置有滚轮9341，所述滚轮9341滑动设置于所述滑槽9312中。具体地，通过滑槽9312限位滚轮9341，进一步地提高滑动摄像头920移动的稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1所示，所述家居机器人还包括有安装块940，所述上壳100设置有滑孔120，所述滑孔120的边缘设置有凹槽130，所述凹槽130位于所述上壳100的外侧壁，所述滑动摄像头920穿过所述滑孔120与所述安装块940连接，所述安装块940滑动设置于所述凹槽130中。这样子，滑动摄像头920在滑动块934的带动下移动，安装块940能够提高滑动摄像头920滑动的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种家居机器人，其特征在于，包括上壳、下壳、底盘组件和拖车组件；所述下壳为上下开口结构，所述上壳盖合于所述下壳的上端开口处，所述下壳的下部与所述底盘组件的侧部连接，所述底盘组件的侧部设置有平面，所述平面设置有第一卡块，所述下壳的侧部设置有与所述第一卡块相对应的避让孔；所述拖车组件的侧部设置有第一卡扣，所述第一卡扣穿过所述避让孔与所述第一卡块连接。

2.根据权利要求1所述的家居机器人，其特征在于，所述拖车组件包括拖车外壳和若干第一万向轮，所述拖车外壳具有开口朝上的承载腔，所述承载腔的侧壁设置有安装孔，所述第一卡扣通过第一枢轴枢接于所述安装孔处，所述第一卡扣的第一端部穿过所述安装孔伸出于所述承载腔之外，所述第一卡扣的第二端部位于所述承载腔内；各所述第一万向轮安装于所述拖车外壳的底部。

3.根据权利要求2所述的家居机器人，其特征在于，所述第一枢轴套设有第一复位扭簧，所述第一复位扭簧的一端抵接于所述第一卡扣的底部，所述第一复位扭簧的另一端抵接于所述承载腔的内侧壁。

4.根据权利要求1所述的家居机器人，其特征在于，所述拖车组件的侧壁设置有与所述下壳的外侧壁相适配的弧形面，所述第一卡扣安装于所述弧形面处。

5.根据权利要求1~4任一项所述的家居机器人，其特征在于，所述底盘组件包括底盘框架、主控板、第一电机、轮毂和若干第二万向轮；所述下壳的下部与所述底盘框架的侧部连接，所述平面设置于所述底盘框架的侧部，所述第一电机和所述主控板均安装于所述底盘框架中，所述第一电机与所述主控板电连接，所述轮毂和各所述第二万向轮均安装于所述底盘框架的底部，且所述轮毂与所述第一电机连接。

6.根据权利要求1~4任一项所述的家居机器人，其特征在于，所述第一卡块的自由端的上端面设置有第一凸台，所述第一凸台上设置有导向斜面，所述第一卡扣的第一端部的下端面设置有第二凸台，所述第二凸台的底部设置有导向斜面。

7.根据权利要求1~4任一项所述的家居机器人，其特征在于，所述上壳的一端与所述下壳通过销轴枢接，所述上壳的另一端与所述上壳卡接。

8.根据权利要求7所述的家居机器人，其特征在于，所述销轴套设有滚筒阻尼器和弹开扭簧，所述滚筒阻尼器和所述弹开扭簧连接于所述上壳和所述下壳之间。

9.根据权利要求1~4任一项所述的家居机器人，其特征在于，所述下壳和所述上壳均设置有用于观察内部的观察窗。

10.根据权利要求1~4任一项所述的家居机器人，其特征在于，所述上壳的顶部设置有显示屏。

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