CN211957317U - 抱闸制动器解锁装置以及电机 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供抱闸制动器解锁装置以及电机,其中,抱闸制动器解锁装置包括:调节模块,用于与一电源连接,以及用于切换输入目标测试电机的电源类型,所述电源类型包括交流电源和直流电源;通过所述调节模块与所述电源连接的调压器;通过所述调压器与所述电源连接的直流输出控制模块;通过所述调压器与所述电源连接,且与所述直流输出控制模块并联的交流输出控制模块;与所述直流输出控制模块和所述交流输出控制模块连接的开关模块,所述开关模块的一端,用于与一所述目标测试电机的抱闸制动器连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及电机检测技术领域,具体而言,涉及一种抱闸制动器解锁装置以及电机。
背景技术
在电机试验时经常会遇到带抱闸制动器的电机,若要进行该类电机的动态试验(如空载试验、负载试验等等)首先需要将抱闸制动器解锁。但是目前的能够实现抱闸制动器的解锁的设备的适用性不足。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型实施例的目的在于提供一种抱闸制动器解锁装置以及电机。能够达到提高抱闸制动器解锁装置的适用性的效果。
本实用新型实施例提供的一种抱闸制动器解锁装置,包括:
调节模块,用于与一电源连接,以及用于切换输入目标测试电机的电源类型,所述电源类型包括交流电源和直流电源;
通过所述调节模块与所述电源连接的调压器;
通过所述调压器与所述电源连接的直流输出控制模块;
通过所述调压器与所述电源连接,且与所述直流输出控制模块并联的交流输出控制模块;
与所述直流输出控制模块和所述交流输出控制模块连接的开关模块,所述开关模块的一端,用于与一所述目标测试电机的抱闸制动器连接。
在一可选的实施方式中,所述调节模块,包括:控制器、选择开关;
所述控制器的通过多个端口与所述电源连接;
所述选择开关连接在所述控制器上,用于切换所述电源类型。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过设置选择开关,从而可以方便切换输出电源的类型按照,从使抱闸制动器解锁装置的适用性更好。
在一可选的实施方式中,所述调节模块还包括:第一开关;
所述交流输出控制模块包括:
交流输出接触器,与所述调压器连接;
与所述交流输出接触器连接的第一电流表,用于测量输出的第一电流数据,并将所述第一电流数据反馈给所述控制器;
所述控制器还用于,所述第一电流数据超过第一阈值时,闭合所述第一开关。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过使用第一开关与第一电流表的配合,可以实现输出电流超过阈值电流时可将状态反馈至控制器,再通过第一开关的开合,实现交流电流保护。
在一可选的实施方式中,所述交流输出控制模块还包括:
与所述交流输出接触器连接,且与所述第一电流表并联的第一电压表,用于测量输出的第一电压数据。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过在交流输出接触器设置第一电压表,可以获取电压数据,从而可以输出显示输出的电源的电压情况,从而可以方便对电压的显示,进一步地方便对输出的交流电源的电压情况的监测。
在一可选的实施方式中,所述交流输出接触器可以包括控制端、第一开关单元、第二开关单元及第三开关单元;
其中,所述第一开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第一开关单元的第二端与第一电流表的第一端连接;
所述第三开关单元的第一端与第一电流表的第二端连接;
所述第二开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第二开关单元的第二端与所述第一电压表的第一端连接,所述第一电压表的第二端连接在所述第一电流表的第二端与所述第三开关单元之间的连接点;
其中,交流输出接触器的控制端与控制器的一端口连接。
在一可选的实施方式中,所述调节模块还包括:第二开关;
所述直流输出控制模块包括:
直流输出接触器,与所述调压器连接;
与所述直流输出接触器连接的整流桥,用于将所述调压器输出的交流电转化为直流电;
与所述整流桥连接的第二电流表,用于测量输出的第二电流数据,并将所述第二电流数据反馈给所述控制器;
所述控制器还用于,所述第二电流数据超过第二阈值时,闭合所述第二开关。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过使用第二开关与第二电流表的配合,可以实现输出电流超过阈值电流时可将状态反馈至控制器,再通过第二开关的开合,实现直流电流保护。
在一可选的实施方式中,所述直流输出控制模块还包括:
与所述整流桥连接,且与所述第二电流表并联的第二电压表,用于测量输出的第二电压数据。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过在直流输出接触器设置第二电压表,可以获取电压数据,从而可以输出显示输出的电源的电压情况,从而可以方便对电压的显示,进一步地方便对输出的直流电源的电压情况的监测。
在一可选的实施方式中,所述开关模块的控制端连接在所述控制器的一端口。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过将开关模块的控制端连接在控制器上,可以实现通过控制器的状态驱动,控制开关模块的状态,从而提高抱闸制动器解锁装置在使用过程中的安全性。
在一可选的实施方式中,直流输出接触器包括:控制端、第四开关单元、第五开关单元、第六开关单元及第七开关单元;
其中,所述第四开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,第四开关单元的第二端与所述整流桥的一端连接;
第五开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第五开关单元的第二端与整流桥的一端连接;
所述第六开关单元的一端与所述第二电流表的一端连接,所述第七开关单元与所述第二电压表与所述整流桥之间的连接点连接;
所述第六开关单元远离所述第二电流表的一端与所述开关模块连接,所述第七开关单元远离所述第二电压表的一端与所述开关模块连接;
其中,所述直流输出接触器的控制端与所述控制器的一端口连接。
在一可选的实施方式中,还包括:
连接在所述调节模块与所述调压器之间的断路器。
本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置,通过增设断路器,可以实现回路的短路、漏电保护,提高抱闸制动器解锁装置的安全性。
第二方面,本申请实施例还提供一种制动电源,包括:
电源设备;
与所述电源设备连接的上述的抱闸制动器解锁装置。
第三方面,本申请实施例还提供一种电机,包括:
电机本体;
与所述电机本体连接的上述的抱闸制动器解锁装置。
与现有技术相比,本申请实施例提供的抱闸制动器解锁装置以及电机,通过在抱闸制动器解锁装置设置直流输出控制模块和交流输出控制模块,从而可以使抱闸制动器解锁装置可以实现交直流的抱闸制动器电源输出,从而可以适用于不同的电机的试验。
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1本实用新型实施例提供的抱闸制动器解锁装置的结构框图。
图2本实用新型实施例提供的抱闸制动器解锁装置的电路图。
图3本实用新型实施例提供的电机的电路图。
图标:110-调节模块;TY-调压器;120-交流输出控制模块;130-直流输出控制模块;KM3-开关模块;SA1-选择开关;KM1-交流输出接触器;KM2-直流输出接触器;VD1-整流桥;PA1-第一电流表;PV1-第一电压表;PA2-第二电流表;PV2-第二电压表;QF1-断路器;K1-第一开关;K2-第二开关;200-电机本体。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行描述。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时,在本实用新型的描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是所述实用新型产品使用时惯常拜访的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能解释为本实用新型的限制。
本实用新型的描述中,还需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接连接,也可以是通过中间媒介间接连接,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
目前的电机中,一部分电机带有抱闸制动器。需要对带有抱闸制动器的电机进行试验时,需要对电机进行解锁处理。可选的处理方式是,电机试验采用专机专用的方式,例如,抱闸制动器电源是AC110V交流电源就通过AC220V电源和110V输出变压器的组合方式,DC48V直流电源就通过DC48V输出的专用电源。经研究,这种专机专用的方式,通用性不足,在需要进行电机试验时,还需要对电机类型进行研究,在选择对抱闸制动器进行解锁的方式。
基于上述研究,本申请实施例提供一种抱闸制动器解锁装置以及电机。能够适用于多种包含抱闸制动器的电机。
实施例一
图1为本实用新型实施例提供的抱闸制动器解锁装置的结构示意图。如图1所示,本实施例中抱闸制动器解锁装置包括:调节模块110、调压器TY、直流输出控制模块130、交流输出控制模块120和开关模块KM3。
本实施例中,调节模块110用于与一电源连接。
示例性地,调节模块110用于切换输入目标测试电机的电源类型,该电源类型包括交流电源和直流电源。
可选地,如图2所示,该调节模块110,包括:控制器、选择开关SA1。
该控制器的通过多个端口与该电源连接。
示例性地,控制器可以是微控制单元(Microcontroller Unit;MCU)。其中,微控制单元上可以包括多个端口,各个端口可用于连接所需元器件。
如图2所示,微控制单元通过端口L1与电源的正极连接,端口N与电源的负极连接。
其中,微控制单元通过一端口实现接地。
示例性地,该选择开关SA1连接在该控制器上,用于切换该电源类型。
在一个实例中,选择开关SA1分别通过控制器上的端口L+、端口M、端口I00和端口I01四个端口连接。其中,选择开关SA1与微控制单元的连接关系可以如图2所示。
示例性地,选择开关SA1可以是交/直流选择开关。
本实施例中,该调节模块110还包括第一开关K1。本实施例中,第一开关K1连接在微控制单元的端口I02。
本实施例中,该调节模块110还包括第二开关K2。本实施例中,第二开关K2连接在微控制单元的端口I03。
本实施例中,调压器TY通过该调节模块110与该电源连接。通过调压器TY可以调整输出的电压的高低。
本实施例中,直流输出控制模块130通过该调压器TY与该电源连接。
本实施例中,交流输出控制模块120通过该调压器TY与该电源连接,且与该直流输出控制模块130并联。
如图2所示,该交流输出控制模块120包括:交流输出接触器KM1、第一电流表PA1。
其中,交流输出接触器KM1与调压器TY连接。
第一电流表PA1与该交流输出接触器KM1连接,用于测量输出的第一电流数据,并将该第一电流数据反馈给该控制器。
该控制器还用于,该第一电流数据超过第一阈值时,闭合该第一开关K1。
示例性地,第一电流表PA1的控制端连接在上述的控制器的一端口。
可选地,第一电流表PA1可以是数字式交流电流表。
示例性地,该交流输出控制模块120还包括:与该交流输出接触器KM1连接,且与该第一电流表PA1并联的第一电压表PV1,用于测量输出的第一电压数据。
可选地,第一电压表PV1可以是数字式交流电压表。
本实施例中,如图2所示,第一电流表PA1还包括一控制端,第一电压表PV1也包括一控制端。其中,第一电流表PA1的控制端,和第一电压表PV1的控制端并联在控制器的一端口。如图2所示,第一电流表PA1的控制端,和第一电压表PV1的控制端并联在控制器的端口Q03。
本实施例中,交流输出接触器KM1可以包括控制端以及多个开关单元。如图2所示,交流输出接触器KM1可以包括三个开关单元,分别为第一开关单元、第二开关单元及第三开关单元。
其中,第一开关单元的第一端与调压器TY的第二端连接,第一电流表PA1的第一端连接第一开关单元的第二端,第一电流表PA1的第二端连接第三开关单元的第一端。
第二开关单元的第一端与调压器TY的第二端连接,第一电压表PV1的第一端连接第二开关单元的第二端,第一电压表PV1的第二端连接在第一电流表PA1的第二端与第三开关单元之间的连接点。
其中,交流输出接触器KM1的控制端与控制器的一端口连接。如图2所示,交流输出接触器KM1的控制端与控制器的一端口Q00连接。
本实施例中,第三开关单元远离第一电流表PA1的一端与开关模块KM3连接。第二开关单元与第一电压表PV1的连接点也与开关模块KM3连接。
示例性地,如图2所示,该直流输出控制模块130包括:直流输出接触器KM2、整流桥VD1、第二电流表PA2。
其中,直流输出接触器KM2与调压器TY的一端连接。
整流桥VD1与该直流输出接触器KM2连接,用于将该调压器TY输出的交流电转化为直流电。
第二电流表PA2与该整流桥VD1连接,用于测量输出的第二电流数据,并将该第二电流数据反馈给该控制器。
示例性地,第二电流表PA2的控制端连接在上述的控制器的一端口。
可选地,第二电流表PA2可以是数字式直流电流表。
示例性地,该控制器还用于,该第二电流数据超过第二阈值时,闭合该第二开关K2。
可选地,如图2所示,该直流输出控制模块130还可以包括第二电压表PV2。
该第二电流表PA2与该整流桥VD1连接,且与该第二电流表PA2并联的第二电压表PV2,用于测量输出的第二电压数据。
可选地,第二电压表PV2可以是数字式直流电压表。
示例性地,该整流桥VD1的其中两端与直流输出接触器KM2连接。该整流桥VD1的另两端分别连接在第二电压表PV2的两端。
本实施例中,如图2所示,第二电流表PA2还包括一控制端,第二电压表PV2也包括一控制端。其中,第二电流表PA2的控制端,和第二电压表PV2的控制端并联在控制器的一端口。如图2所示,第二电流表PA2的控制端,和第二电压表PV2的控制端并联在控制器的端口Q04。
可选地,该整流桥VD1可以是桥式整流桥。
示例性地,直流输出接触器KM2包括控制端和多个开关单元。如图2所示,交流输出接触器KM1可以包括四个开关单元,分别为第四开关单元、第五开关单元、第六开关单元及第七开关单元。
其中,第四开关单元的第一端与调压器TY的第二端连接。第五开关单元的第一端与调压器TY的第二端连接。第四开关单元的第二端与整流桥VD1的一端连接。第五开关单元的第二端与整流桥VD1的一端连接。
第六开关单元的一端与第二电流表PA2的一端连接,第七开关单元与第二电压表PV2与整流桥VD1之间的连接点连接。
本实施例中,第六开关单元远离第二电流表PA2的一端与开关模块KM3连接。第七开关单元远离第二电压表PV2的一端与开关模块KM3连接。
其中,直流输出接触器KM2的控制端与控制器的一端口连接。如图2所示,直流输出接触器KM2的控制端与控制器的一端口Q01连接。
本实施例中,开关模块KM3与该直流输出控制模块130和该交流输出控制模块120连接。该开关模块KM3的一端,用于与一该目标测试电机的抱闸制动器连接。
可选地,开关模块KM3可以控制端和多个开关单元。如图2所示,开关模块KM3可以包括两个开关单元,分别为第八开关单元和第九开关单元。
示例性地,如图2所示,开关模块KM3的控制端连接在所述控制器的一端口。
本实施例中,第三开关单元远离第一电流表PA1的一端与开关模块KM3的第八开关单元连接。第二开关单元与第一电压表PV1的连接点也与开关模块KM3的第九开关单元连接。
本实施例中,第六开关单元远离第二电流表PA2的一端与开关模块KM3的第八开关单元连接。第七开关单元远离第二电压表PV2的一端与开关模块KM3的第九开关单元连接。
通过开关模块KM3可形成电机与抱闸制动器解锁装置的物理隔离,从而可以防止感应电压伤害试验人员,从而可以提高试验电机时,试验过程中的安全性。
本实施例中,如图2所示,抱闸制动器解锁装置还可以包括:连接在该调节模块110与该调压器TY之间的断路器QF1。
通过设置断路器QF1,可以实现调压器TY回路的短路或漏电保护,从而提高抱闸制动器解锁装置的安全性。
实施例二
本申请实施例还提供一种制动电源,该制动电源包括:电源设备,以及与该电源设备连接的抱闸制动器解锁装置。
本实施例提供的抱闸制动器解锁装置与实施例一提供的抱闸制动器解锁装置类似。关于本实施例中的抱闸制动器解锁装置的其它细节可以参考实施例一中的描述,在此不再赘述。
实施例三
本申请实施例还提供一种电机,该制动电源包括:电机本体200,以及与该电机本体200连接的抱闸制动器解锁装置。
本实施例提供的抱闸制动器解锁装置与实施例一提供的抱闸制动器解锁装置类似。关于本实施例中的抱闸制动器解锁装置的其它细节可以参考实施例一中的描述,在此不再赘述。
其中,上述电机本体200包括一抱闸制动器。
示例性地,需要对电机的动态试验时,例如,空载试验、负载试验等,电源通过抱闸制动器解锁装置向抱闸制动器提供需要的电源,以实现抱闸制动器的解锁。
示例性地,在需要对电机进行试验时,试验人员根据电机抱闸制动器所需电源,通过选择开关SA1选择交流或直流,控制器根据选择开关SA1选择选择的电源类型对应的输出交流输出接触器KM1、第一电流表PA1以及第一电压表PV1,或者直流输出接触器KM2、第二电流表PA2以及第二电压表PV2提供供电电源。
例如,调压器TY(调节二次侧输出电压)经断路器QF1的保护从电网电源取电,在交流输出接触器KM1闭合的情况下,调压器TY输出通过交流输出接触器KM1输出交流试验电源,在开关模块KM3闭合时,则可输出交流电源至抱闸制动器,从而实现抱闸制动器的解锁。
例如,在直流输出接触器KM2闭合的情况下,交流电源通过直流输出接触器KM2输出交流电源至整流桥VD1,整流桥VD1将交流电源整流成直流电源,在开关模块KM3闭合的情况下则直流电源输出至抱闸制动器,从而实现抱闸制动器的解锁。
本申请上述实施例提供的抱闸制动器解锁装置以及电机,通过在抱闸制动器解锁装置设置直流输出控制模块130和交流输出控制模块120,从而可以使抱闸制动器解锁装置可以实现交直流的抱闸制动器电源输出,从而可以适用于不同的电机的试验。
以上所述仅为本实用新型的可选实施例而已,并不用于限制本实用新型,对于本领域的技术人员来说,本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述,仅为本实用新型的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此,本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种抱闸制动器解锁装置,其特征在于,包括:
调节模块,用于与一电源连接,以及用于切换输入目标测试电机的电源类型,所述电源类型包括交流电源和直流电源;
通过所述调节模块与所述电源连接的调压器;
通过所述调压器与所述电源连接的直流输出控制模块;
通过所述调压器与所述电源连接,且与所述直流输出控制模块并联的交流输出控制模块;
与所述直流输出控制模块和所述交流输出控制模块连接的开关模块,所述开关模块的一端,用于与一所述目标测试电机的抱闸制动器连接。
2.根据权利要求1所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述调节模块,包括:控制器和选择开关;
所述控制器的通过多个端口与所述电源连接;
所述选择开关连接在所述控制器上,用于切换所述电源类型。
3.根据权利要求2所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述调节模块还包括:第一开关;
所述交流输出控制模块包括:
交流输出接触器,与所述调压器连接;
与所述交流输出接触器连接的第一电流表,用于测量输出的第一电流数据,并将所述第一电流数据反馈给所述控制器;
所述控制器还用于,所述第一电流数据超过第一阈值时,闭合所述第一开关。
4.根据权利要求3所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述交流输出控制模块还包括:
与所述交流输出接触器连接,且与所述第一电流表并联的第一电压表,用于测量输出的第一电压数据。
5.根据权利要求4所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述交流输出接触器包括控制端、第一开关单元、第二开关单元及第三开关单元;
其中,所述第一开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第一开关单元的第二端与第一电流表的第一端连接;
所述第三开关单元的第一端与第一电流表的第二端连接;
所述第二开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第二开关单元的第二端与所述第一电压表的第一端连接,所述第一电压表的第二端连接在所述第一电流表的第二端与所述第三开关单元之间的连接点;
其中,所述交流输出接触器的控制端与所述控制器的一端口连接。
6.根据权利要求2所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述调节模块还包括:第二开关;
所述直流输出控制模块包括:
直流输出接触器,与所述调压器连接;
与所述直流输出接触器连接的整流桥,用于将所述调压器输出的交流电转化为直流电;
与所述整流桥连接的第二电流表,用于测量输出的第二电流数据,并将所述第二电流数据反馈给所述控制器;
所述控制器还用于,所述第二电流数据超过第二阈值时,闭合所述第二开关。
7.根据权利要求6所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,所述直流输出控制模块还包括:
与所述整流桥连接,且与所述第二电流表并联的第二电压表,用于测量输出的第二电压数据。
8.根据权利要求7所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,直流输出接触器包括:控制端、第四开关单元、第五开关单元、第六开关单元及第七开关单元;
其中,所述第四开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,第四开关单元的第二端与所述整流桥的一端连接;
第五开关单元的第一端与所述调压器的第二端连接,所述第五开关单元的第二端与整流桥的一端连接;
所述第六开关单元的一端与所述第二电流表的一端连接,所述第七开关单元与所述第二电压表与所述整流桥之间的连接点连接;
所述第六开关单元远离所述第二电流表的一端与所述开关模块连接,所述第七开关单元远离所述第二电压表的一端与所述开关模块连接;
其中,所述直流输出接触器的控制端与所述控制器的一端口连接。
9.根据权利要求1所述的抱闸制动器解锁装置,其特征在于,还包括:
连接在所述调节模块与所述调压器之间的断路器。
10.一种电机,其特征在于,包括:
电机本体;
与所述电机本体连接的权利要求1-9任意一项所述的抱闸制动器解锁装置。
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CN202020620406.0U CN211957317U (zh) | 2020-04-22 | 2020-04-22 | 抱闸制动器解锁装置以及电机 |
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CN202020620406.0U CN211957317U (zh) | 2020-04-22 | 2020-04-22 | 抱闸制动器解锁装置以及电机 |
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CN202020620406.0U Active CN211957317U (zh) | 2020-04-22 | 2020-04-22 | 抱闸制动器解锁装置以及电机 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
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2020
- 2020-04-22 CN CN202020620406.0U patent/CN211957317U/zh active Active
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CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
CN115437363B (zh) * | 2021-06-03 | 2024-03-29 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
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Legal Events
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GR01 | Patent grant | ||
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