CN211943155U - 一种多传感器融合智能集成车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多传感器融合智能集成车，属于智能网联汽车技术领域，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，传感器装调台架设于线控底盘车上部，传感器装调台架包括下部平台；下部平台上部对应于线控底盘车设有车架，车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架；感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置；决策系统与感知系统通讯连接，包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器。本实用新型结构合理，操作安全，便于智能网联汽车关键传感器的精确装调，能够获取多传感器对汽车周围环境的检测数据，根据对数据的处理结果规划汽车运行，实现无人驾驶。

Description

一种多传感器融合智能集成车

技术领域

本实用新型属于无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种多传感器融合智能集成车。

背景技术

智能网联汽车是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能驾驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车技术发展是中国汽车工业转型升级的重要机遇，受到国家的大力支持和社会的广泛关注，需要大量的人才对其发展进行支撑。

目前，各大高校纷纷响应国家号召和社会需求，开展智能网联汽车技术专业的建设工作，专业的建设离不开实训设备的支持，而目前市场上能够实现无人驾驶功能的车辆以提供整套解决方案为主，其整车总装完整，算法封装，难以满足实训教学需求。因此，该领域亟需适用于智能网联汽车技术专业教学的无人驾驶车辆。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种多传感器融合智能集成车。

本实用新型的技术方案是：

一种多传感器融合智能集成车，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，其中，

所述传感器装调台架设于所述线控底盘车上部，所述传感器装调台架包括下部平台；所述下部平台上部对应于所述线控底盘车设有车架，所述车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架，所述车身车架位于所述下部平台的正上方，所述车头车架的前端面设有毫米波雷达安装座，所述车身车架上端面设有摄像头安装座，所述车身车架上端面的中间位置设有激光雷达安装座，所述激光雷达安装座包括相同的设于所述车头车架上的第一GNSS天线安装座和设于所述车尾车架上的第二GNSS天线安装座；

所述感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置，所述毫米波雷达安装在所述毫米波雷达安装座上，所述摄像头安装在所述摄像头安装座上，所述激光雷达装置包括激光雷达和激光雷达电源盒，所述激光雷达安装在所述激光雷达安装座上，所述激光雷达电源盒设于所述下部平台上，所述组合导航装置包括组合导航接收机、4G网络天线和GNSS天线，所述组合导航接收机设于所述下部平台上，所述4G网络天线设于所述车身车架上，所述GNSS天线包括设于所述第一GNSS天线安装座上的第一GNSS天线和设于所述第二GNSS天线安装座上的第二GNSS天线；

所述决策系统与所述感知系统通讯连接，所述决策系统包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器，所述无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器均设于下部平台上。

所述毫米波雷达安装座包括沿车身宽度方向设置的毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道，所述毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道分别设于所述车头车架前端面平行设置的上端杆和下端杆上；沿车身高度方向设置的毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道，所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的一端均滑动安装在毫米波雷达第一滑道上，毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的另一端均滑动安装在毫米波雷达第二滑道上；滑动安装在毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达底座，所述毫米波雷达底座包括滑动安装在所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达固定座、固定连接所述毫米波雷达的毫米波雷达转动座、连接所述毫米波雷达转动座和毫米波雷达固定座的毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达固定座通过同轴对称设置的毫米波雷达水平转轴连接所述毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达连接架通过同轴对称设置的毫米波雷达竖直转轴连接所述毫米波雷达转动座。

所述摄像头安装座包括相同的第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座，所述第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座分别设于车身车架上端面的前端杆、后端杆、左端杆和右端杆上；

所述第一摄像头安装座包括设于前端杆外侧沿前端杆长度方向的第一摄像头第一滑道；沿车身高度方向设置的第一摄像头第二滑道，所述第一摄像头第二滑道下端滑动安装在所述第一摄像头第一滑道上；第一摄像头底座，所述第一摄像头底座包括滑动安装在所述第一摄像头第二滑道上的第一摄像头固定座、固定连接第一摄像头的第一摄像头转动座、连接所述第一摄像头转动座和第一摄像头固定座的第一摄像头连接架，所述第一摄像头固定座通过同轴对称设置的第一摄像头竖直转轴转动连接第一摄像头连接架，所述第一摄像头转动座通过同轴对称设置的第一摄像头水平转轴转动连接第一摄像头连接架。

所述第一GNSS天线和第二GNSS天线沿车身长度方向设置；

所述第一GNSS天线安装座包括沿车身宽度方向设置的第一GNSS天线第一滑道和第一GNSS天线第二滑道，所述第一GNSS天线第一滑道和第一GNSS天线第二滑道分别设于车头车架上端面沿车身宽度方向平行设置的第一支杆和第二支杆上；沿车身长度方向设置的第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道，所述第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道的一端均滑动安装在第一GNSS天线第一滑道上，第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道的另一端均滑动安装在第一GNSS天线第二滑道上；滑动安装在第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道上的第一GNSS天线底座；竖直连接在第一GNSS天线底座上的第一GNSS天线支柱，所述第一GNSS天线支柱中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述第一GNSS天线支柱一侧面设有沿第一GNSS天线支柱长度方向的腰形孔，所述第一GNSS天线支柱的容纳腔中滑动安装第一GNSS天线支撑轴，所述第一GNSS天线支撑轴的上端伸出所述第一GNSS天线支柱上端面且固定连接所述第一GNSS天线，所述第一GNSS天线支撑轴一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉。

所述激光雷达安装座包括沿车身长度方向设置的激光雷达第一滑道和激光雷达第二滑道，所述激光雷达第一滑道和激光雷达第二滑道分别设于所述车身车架上端面平行设置的左端杆和右端杆上；沿车身宽度方向设置的激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道，所述激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道的一端均滑动安装在激光雷达第一滑道上，第三滑道和第四滑道的另一端均滑动安装在激光雷达第二滑道上；滑动安装在激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道上的激光雷达底座；竖直连接在激光雷达底座上的激光雷达支柱，所述激光雷达支柱中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述激光雷达支柱一侧面设有沿激光雷达支柱长度方向的腰形孔，所述激光雷达支柱的容纳腔中滑动安装激光雷达支撑轴，所述激光雷达支撑轴的上端伸出所述激光雷达支柱上端面，所述激光雷达支撑轴一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉；激光雷达安装底座，所述激光雷达安装底座包括连接所述激光雷达支撑轴上端的激光雷达固定座、固定连接所述激光雷达的激光雷达转动座、连接所述激光雷达固定座和所述激光雷达转动座的激光雷达连接架，所述激光雷达固定座通过同轴对称设置的第一激光雷达水平转轴和同轴对称设置的第二激光雷达水平转轴连接激光雷达连接架，所述第一激光雷达水平转轴沿车身方向设置且和第二激光雷达水平转轴垂直设置，所述激光雷达连接架通过激光雷达竖直转轴连接所述激光雷达转动座。

所述激光雷达装置与所述电源电连接并与交换机通信连接；所述毫米波雷达与所述电源电连接并与无人驾驶控制器通信连接；所述组合导航装置与所述电源电连接并分别与4G网络天线、GNSS天线和无人驾驶处理器通信连接。

所述车身车架后端面设有工业显示器。

所述车身车架后端面侧方设有多重线路开关。

本实用新型中，激光雷达装置采集周围环境点云数据信息，可实现沿车身长度、宽度、高度方向的调节；毫米波雷达采集前方障碍物的信息，可实现沿车身宽度、高度方向的调节；所述摄像头采集周围环境的图像信息，可实现沿车身长度、宽度、高度方向的调节；组合导航装置和GNSS天线采集智能集成车的位置信息，GNSS天线可实现沿车身长度、宽度、高度方向的调节。无人驾驶控制器能满足对感知系统数据采集及处理、数据信号识别及响应、线控底盘车运行的需求。线控底盘车为本车的控制系统，具有线控转向、驱动、制动功能。传感器装调台架为本车的操作平台，便于精确装调关键传感器。设置了工业显示器，可以实时显示感知系统采集数据及调节参数情况。设有多重线路开关，在线路连接过程中可通过断电来保证安全操作。本实用新型结构合理，便于智能网联汽车关键传感器的精确装调，操作安全，能够获取多传感器对汽车周围环境的检测数据，根据对数据的处理结果规划汽车运行，实现无人驾驶。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的立体图；

图2是本实用新型实施例提供的立体图；

图3是本实用新型实施例提供的毫米波雷达安装座的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的毫米波雷达底座的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第一摄像头安装座的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的第一摄像头底座的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的第一GNSS天线安装座的结构示意图。

图8是本实用新型实施例提供的激光雷达安装座的结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的激光雷达底座的结构示意图。

其中：1、感知系统；11、毫米波雷达；111、毫米波雷达安装座；112、毫米波雷达第一滑道；113、毫米波雷达第二滑道；114、毫米波雷达第三滑道；115、毫米波雷达第四滑道；116、毫米波雷达底座；；117、毫米波雷达固定座；118、毫米波雷达转动座；119、毫米波雷达连接架；1110、毫米波雷达水平转轴；1111、毫米波雷达竖直转轴；12、摄像头；121、第一摄像头安装座；122、第一摄像头第一滑道；123、第一摄像头第二滑道；124、第一摄像头底座；125、第一摄像头固定座；126、第一摄像头转动座；127、第一摄像头连接架；128、第一摄像头竖直转轴；129、第一摄像头水平转轴；1210、第二摄像头安装座；1211、第三摄像头安装座；1212、第四摄像头安装座；13、GNSS天线；131、第一GNSS天线；132、第二GNSS天线；133、第一GNSS天线安装座；134、第一GNSS天线第一滑道；135、第一GNSS天线第二滑道；136、第一GNSS天线第三滑道；137、第一GNSS天线第四滑道；138、第一GNSS天线底座；139、第一GNSS天线支柱；1310、调节螺钉；1311、第一GNSS天线支撑轴；14、激光雷达；141、激光雷达安装座；142、激光雷达第一滑道；143、激光雷达第二滑道；144、激光雷达第三滑道；145、激光雷达第四滑道；146、激光雷达底座；147、激光雷达支柱；148、激光雷达支撑轴；149、激光雷达固定座；1410、激光雷达转动座；1411、激光雷达连接架；1412、第一激光雷达水平转轴；1413、第二激光雷达水平转轴；1414、激光雷达竖直转轴；15、激光雷达电源盒；16、组合导航接收机；17、4G网络天线；2、决策系统；21、无人驾驶处理器；22、路由器；23、交换机；24、无人驾驶控制器；3、线控底盘车；4、传感器装调台架；41、下部平台；42、车架；43、车头车架；431、车头车架前端面的上端杆；432、车头车架前端面的下端杆；433、车头车架上端面的第一支杆；434、车头车架上端面的第二支杆；44、车身车架；441、车身车架上端面前端杆；442、车身车架上端面后端杆；443、车身车架上端面左端杆；444、车身车架上端面右端杆；45、车尾车架 ；5、工业显示器；6、多重线路开关；61、急停按钮。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：

一种多传感器融合智能集成车，包括感知系统1、决策系统2、线控底盘车3、传感器装调台架4，其中，所述传感器装调台架4设于所述线控底盘车3上部，所述传感器装调台架4包括下部平台41；所述下部平台41上部对应于所述线控底盘车3设有车架42，所述车架42从车头到车尾依次设有车头车架43、车身车架44和车尾车架45，所述车身车架44位于所述下部平台41的正上方，所述车头车架43的前端面设有毫米波雷达安装座111，所述车身车架44上端面设有摄像头12安装座，所述车身车架44上端面的中间位置设有激光雷达安装座141，所述激光雷达安装座141包括相同的设于所述车头车架43上的第一GNSS天线安装座133和设于所述车尾车架45上的第二GNSS天线安装座；所述感知系统1包括激光雷达装置、毫米波雷达11、摄像头12、组合导航装置，所述毫米波雷达11安装在所述毫米波雷达安装座111上，所述摄像头12安装在所述摄像头安装座上，所述激光雷达装置包括激光雷达14和激光雷达电源盒15，所述激光雷达14安装在所述激光雷达安装座141上，所述激光雷达电源盒15设于所述下部平台41上，所述组合导航装置包括组合导航接收机16、4G网络天线17和GNSS天线13，所述组合导航接收机16设于所述下部平台41上，所述4G网络天线17设于所述车身车架44上，所述GNSS天线13包括设于所述第一GNSS天线安装座133上的第一GNSS天线131和设于所述第二GNSS天线132安装座上的第二GNSS天线132；所述决策系统2与所述感知系统1通讯连接，所述决策系统2包括无人驾驶处理器21、无人驾驶控制器24、交换机23和路由器22，所述无人驾驶处理器21、无人驾驶控制器24、交换机23和路由器22均设于下部平台41上。

如图1、图2所示，感知系统1采集智能集成车的位置数据和视觉数据，并将采集到的数据发送给决策系统2；决策系统2控制线控底盘进行无人驾驶，通过接收感知系统1发出的位置数据和视觉数据，对该数据进行处理，得到智能集成车的位置信息和视觉信息，根据该信息向述线控底盘发出动作指令，控制线控底盘按照设定的动作指令操作，实现智能小车避障、停障、目标识别、道路环境检测、循迹等无人驾驶功能。本实用新型的多传感器融合智能集成车具备分模块教学功能，能够进行传感器装调、传感器标定、故障诊断、无人驾驶功能测试，适用于智能网联汽车技术专业教学。

具体的，激光雷达装置采集周围环境点云数据信息，毫米波雷达11采集前方障碍物的信息，所述摄像头12采集周围环境的图像信息，组合导航装置和GNSS天线13采集智能集成车的位置信息。无人驾驶控制器24能满足对感知系统1数据采集及处理、数据信号识别及响应、线控底盘车3运行的需求。线控底盘车3为本车的控制系统，具有线控转向、驱动、制动功能。传感器装调台架4为本车的操作平台，便于关键传感器的精确装调；车身车架44和下部平台41之间空间较大，保证充足的人机操作空间，便于工作人员进行线路连接、传感器装调等操作，保证操作的安全性。

本实用新型的一个实施例中，如图3、图4所示，所述毫米波雷达安装座111包括沿车身宽度方向设置的毫米波雷达第一滑道112和毫米波雷达第二滑道113，所述毫米波雷达第一滑道112和毫米波雷达第二滑道113分别设于所述车头车架43前端面平行设置的上端杆431和下端杆432上；沿车身高度方向设置的毫米波雷达第三滑道114和毫米波雷达第四滑道115，所述毫米波雷达第三滑道114和毫米波雷达第四滑道115的一端均滑动安装在毫米波雷达第一滑道112上，毫米波雷达第三滑道114和毫米波雷达第四滑道115的另一端均滑动安装在毫米波雷达第二滑道113上，使毫米波雷达11可沿车宽方向移动；滑动安装在毫米波雷达第三滑道114和毫米波雷达第四滑道115上的毫米波雷达底座116，使毫米波雷达11可沿车高方向移动，所述毫米波雷达底座116包括滑动安装在所述毫米波雷达第三滑道114和毫米波雷达第四滑道115上的毫米波雷达固定座117、固定连接所述毫米波雷达11的毫米波雷达转动座118、连接所述毫米波雷达转动座118和毫米波雷达固定座117的毫米波雷达连接架119，所述毫米波雷达固定座117通过同轴对称设置的毫米波雷达水平转轴1110连接所述毫米波雷达连接架119，所述毫米波雷达连接架119通过同轴对称设置的毫米波雷达竖直转轴1111连接所述毫米波雷达转动座118，使毫米波雷达11具有绕车宽水平和竖直两个方向旋转的转动自由度。毫米波雷达安装座111设于智能集成车正前方，有助于识别前方路况；通过设置毫米波雷达安装座111，可以实现毫米波雷达11沿车身宽度、高度方向的调节。本实用新型中采用的转轴可采用螺钉、螺栓等紧固件。

本实用新型的一个实施例中，如图2、图5、图6所示，所述摄像头12安装座包括相同的第一摄像头安装座121、第二摄像头安装座1210、第三摄像头安装座1211和第四摄像头安装座1212，所述第一摄像头安装座121、第二摄像头安装座1210、第三摄像头安装座1211和第四摄像头安装座1212分别设于车身车架44上端面的前端杆441、后端杆442、左端杆443和右端杆444上；所述第一摄像头安装座121包括设于前端杆外侧沿前端杆长度方向的第一摄像头第一滑道122；沿车身高度方向设置的第一摄像头第二滑道123，所述第一摄像头第二滑道123下端滑动安装在所述第一摄像头第一滑道122上，使第一摄像头可沿车宽方向移动；第一摄像头底座124，所述第一摄像头底座124包括滑动安装在所述第一摄像头第二滑道123上的第一摄像头固定座125、固定连接第一摄像头12的第一摄像头转动座126、连接所述第一摄像头转动座126和第一摄像头固定座125的第一摄像头连接架127，使第一摄像头可沿车高方向移动，所述第一摄像头固定座125通过同轴对称设置的第一摄像头竖直转轴128转动连接第一摄像头连接架127，所述第一摄像头转动座126通过同轴对称设置的第一摄像头水平转轴129转动连接第一摄像头连接架127，使第一摄像头12具有绕车宽水平和竖直两个方向旋转的转动自由度。本实用新型设置4个摄像头12可以对智能集成车四周进行全方位覆盖；通过设置4个摄像头12安装座，可以实现摄像头12沿车身长度、宽度、高度方向的调节，适应不同的视觉环境。

本实用新型的一个实施例中，如图7所示，所述第一GNSS天线131和第二GNSS天线132沿车身长度方向设置；所述第一GNSS天线安装座133包括沿车身宽度方向设置的第一GNSS天线第一滑道134和第一GNSS天线第二滑道135，所述第一GNSS天线第一滑道134和第一GNSS天线第二滑道135分别设于车头车架43上端面沿车身宽度方向平行设置的第一支杆433和第二支杆434上；沿车身长度方向设置的第一GNSS天线第三滑道136和第一GNSS天线第四滑道137，所述第一GNSS天线第三滑道136和第一GNSS天线第四滑道137的一端均滑动安装在第一GNSS天线第一滑道134上，第一GNSS天线第三滑道136和第一GNSS天线第四滑道137的另一端均滑动安装在第一GNSS天线第二滑道135上，使第一GNSS天线131可沿车长方向移动；滑动安装在第一GNSS天线第三滑道136和第一GNSS天线第四滑道137上的第一GNSS天线底座138，使第一GNSS天线131可沿车宽方向移动；竖直连接在第一GNSS天线底座138上的第一GNSS天线支柱139，所述第一GNSS天线支柱139中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述第一GNSS天线支柱139一侧面设有沿第一GNSS天线支柱139长度方向的腰形孔，所述第一GNSS天线支柱139的容纳腔中滑动安装第一GNSS天线支撑轴1311，所述第一GNSS天线支撑轴1311的上端伸出所述第一GNSS天线支柱139上端面且固定连接所述第一GNSS天线131，使第一GNSS天线131可沿车高方向移动，所述第一GNSS天线支撑轴1311一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉1310，用于将第一GNSS天线支撑轴1311固定于第一GNSS天线支柱139的容纳腔中。通过设置第一GNSS天线安装座133和第二GNSS天线132安装座，可以实现第一GNSS天线131和第一GNSS天线131沿车身长度、宽度、高度方向的调节。

本实用新型的一个实施例中，如图8、图9所示，所述激光雷达安装座141包括沿车身长度方向设置的激光雷达第一滑道142和激光雷达第二滑道143，所述激光雷达第一滑道142和激光雷达第二滑道143分别设于所述车身车架44上端面平行设置的左端杆443和右端杆444上；沿车身宽度方向设置的激光雷达第三滑道144和激光雷达第四滑道145，所述激光雷达第三滑道144和激光雷达第四滑道145的一端均滑动安装在激光雷达第一滑道142上，第三滑道和第四滑道的另一端均滑动安装在激光雷达第二滑道143上，使激光雷达14可沿车长方向移动；滑动安装在激光雷达第三滑道144和激光雷达第四滑道145上的激光雷达底座146，使激光雷达14可沿车宽方向移动；竖直连接在激光雷达底座146上的激光雷达支柱147，所述激光雷达支柱147中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述激光雷达支柱147一侧面设有沿激光雷达支柱147长度方向的腰形孔，所述激光雷达支柱147的容纳腔中滑动安装激光雷达支撑轴148，所述激光雷达支撑轴148的上端伸出所述激光雷达支柱147，所述激光雷达支撑轴148一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉1310；激光雷达14安装底座，所述激光雷达14安装底座包括连接所述激光雷达支撑轴148上端的激光雷达固定座149、固定连接所述激光雷达14的激光雷达转动座1410、连接所述激光雷达固定座149和所述激光雷达转动座1410的激光雷达连接架1411，使激光雷达14可沿车高方向移动，所述激光雷达固定座149通过同轴对称设置的第一激光雷达水平转轴1412和同轴对称设置的第二激光雷达水平转轴1413连接激光雷达连接架1411，所述第一激光雷达水平转轴1412沿车身方向设置且和第二激光雷达水平转轴1413垂直设置，所述激光雷达连接架1411通过激光雷达竖直转轴1414连接所述激光雷达转动座1410，使激光雷达14具有车长、车宽、车高三个转轴方向转动自由度。激光雷达安装座141设于车架42上端面的中间位置，便于智能集成车准确定位；通过设置激光雷达安装座141，可以实现激光雷达14沿车身长度、宽度、高度方向的调节，以适应不同环境。

本实用新型的一个实施例中，所述激光雷达装置与电源电连接并与交换机23通信连接；所述毫米波雷达11与电源电连接并与无人驾驶控制器24通信连接；所述组合导航装置与电源电连接并分别与4G网络天线17、GNSS天线13和无人驾驶处理器21通信连接。

本实用新型的一个实施例中，如图1所示，所述车身车架44后端面设有工业显示器5。通过设置工业显示器5，可以实时显示感知系统1采集数据及调节参数情况。

本实用新型的一个实施例中，如图2所示，所述车身车架44后端面侧方设有多重线路开关6。传感器装调台架4上对包括无人驾驶控制器24、组合导航装置、激光雷达装置、毫米波雷达11、显示器、路由器22、无人驾驶处理器21和交换机23的多重线路均设有开关，在线路连接过程中可通过断电来保证安全操作。

进一步，所述车架42上设有报警器，感知系统1发生故障时，报警器报警；传感器装调台架4还可设置数个急停按钮61，以及在该智能集成车上设置电子抱闸和远程遥控急停，通过多重措施保证该智能集成车使用过程中的安全性。

上述任一实施例所述多传感器融合智能集成车的装调方法，包括以下步骤：

S1、装调无人驾驶控制器24、路由器22、交换机23和无人驾驶处理器21：

S1.1 调整无人驾驶控制器24在下部平台41上的位置并将其固定，使其空间开阔利于散热；

S1.2 调整路由器22在下部平台41上的位置并将其固定，使其周围无遮挡，便于信号传递；

S1.3 调整交换机23在下部平台41上的位置并将其固定，使其网口处空间开阔，便于网线插拔；

S1.4 调整无人驾驶处理器21在下部平台41上的位置并将其固定，使其空间开阔利于散热；

S2、装调激光雷达装置：

S2.1将激光雷达14安装在激光雷达安装座141上，将激光雷达14沿车长、车宽、车高三个方向移动和绕车长、车宽、车高三个方向转动，将激光雷达14调节至合适的固定位置和固定姿态，保证激光雷达14的扫描范围不被智能集成车的其他部件遮挡，并使激光雷达14的线缆保持松弛；

S2.2 将激光雷达电源盒15装在所述下部平台41上；

S2.3 将激光雷达14通过航空插头连接激光雷达电源盒15，将激光雷达电源盒15通过网线连接交换机23，将激光雷达电源盒15电连接电源；

S3、装调摄像头12：

S3.1 在4个摄像头安装座各安装一个摄像头12，调节摄像头12纵向倾斜角度、水平偏转角度、离地高度至合适的固定位置；

S3.2 使摄像头12的安装位置无其他部件遮挡，且能够覆盖周围环境；

S3.3 将4个摄像头12分别与无人驾驶处理器21通信连接；

S3.4打开摄像头12图像采集系统，根据环视效果、可见视野的范围、图像的畸变情况、图像融和效果、摄像头12可见视野和车辆形态进行位置调节；

S4、装调组合导航装置：

S4.1将组合导航接收机16安装在传感器装调台架4的下部平台41上，调节组合导航接收机16位置，使组合导航接收机16铭牌标示的坐标系XOY面与智能集成车下部平台41所在平面平行，X轴沿智能集成车长度方向设置，Y轴沿智能集成车宽度方向设置；

S4.2 固定组合导航接收机16；

S4.3 将4G网络天线17安装在车身车架44上端面，并与组合导航接收机通信连接；

S4.4将组合导航接收机16通过串口转USB数据线与无人驾驶处理器21通信连接；

S4.5 将第一GNSS天线131安装在第一GNSS天线安装座133、第二GNSS天线132安装在第二GNSS天线132安装座上，使第一GNSS天线131和第二GNSS天线132高度基本一样，第一GNSS天线131和第二GNSS天线132之间距离大于1米；

S4.6 将GNSS天线13与组合导航接收机16通信连接，将组合导航接收机16与电源电连接；

S5、装调毫米波雷达11；

S5.1 将毫米波雷达11安装在毫米波雷达安装座111上，调节毫米波雷达11位置、俯仰角度和水平角度，使毫米波雷达11的发射面朝外，毫米波雷达11的接插件在车辆前进方向左侧；

S5.2 调整毫米波雷达11的安装位置，使毫米波雷达11固定时下边缘离地高度不小于35cm，上边缘离地高度不大于65cm；毫米波雷达11应安装在车辆中心左右偏离幅度35cm范围内，毫米波雷达11的水平安装偏差容许值为±2度，竖直安装偏差容许值为±1度，避免毫米波雷达11检测角度的损失，保证毫米波雷达11的正常工作；

S5.3毫米波雷达11前面无遮挡物，最大限度地减小对雷达波束的扭曲和衰减。

通过该技术方案可实现对智能网联汽车关键传感器的精确装调。

工作原理：本实用新型的感知系统1采集智能集成车的位置数据和视觉数据，并将采集到的数据发送给决策系统2；决策系统2控制线控底盘进行无人驾驶，通过接收感知系统1发出的位置数据和视觉数据，对该数据进行处理，得到智能集成车的位置信息和视觉信息，根据该信息向述线控底盘发出动作指令，控制线控底盘按照设定的动作指令操作，实现智能小车避障、停障、目标识别、道路环境检测、循迹等无人驾驶功能。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多传感器融合智能集成车，其特征在于，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，其中，

所述传感器装调台架设于所述线控底盘车上部，所述传感器装调台架包括下部平台；所述下部平台上部对应于所述线控底盘车设有车架，所述车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架，所述车身车架位于所述下部平台的正上方，所述车头车架的前端面设有毫米波雷达安装座，所述车身车架上端面设有摄像头安装座，所述车身车架上端面的中间位置设有激光雷达安装座，所述激光雷达安装座包括相同的设于所述车头车架上的第一GNSS天线安装座和设于所述车尾车架上的第二GNSS天线安装座；

所述感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置，所述毫米波雷达安装在所述毫米波雷达安装座上，所述摄像头安装在所述摄像头安装座上，所述激光雷达装置包括激光雷达和激光雷达电源盒，所述激光雷达安装在所述激光雷达安装座上，所述激光雷达电源盒设于所述下部平台上，所述组合导航装置包括组合导航接收机、4G网络天线和GNSS天线，所述组合导航接收机设于所述下部平台上，所述4G网络天线设于所述车身车架上，所述GNSS天线包括设于所述第一GNSS天线安装座上的第一GNSS天线和设于所述第二GNSS天线安装座上的第二GNSS天线；

所述决策系统与所述感知系统通讯连接，所述决策系统包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器，所述无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器均设于下部平台上。

2.如权利要求1所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述毫米波雷达安装座包括沿车身宽度方向设置的毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道，所述毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道分别设于所述车头车架前端面平行设置的上端杆和下端杆上；沿车身高度方向设置的毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道，所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的一端均滑动安装在毫米波雷达第一滑道上，毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的另一端均滑动安装在毫米波雷达第二滑道上；滑动安装在毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达底座，所述毫米波雷达底座包括滑动安装在所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达固定座、固定连接所述毫米波雷达的毫米波雷达转动座、连接所述毫米波雷达转动座和毫米波雷达固定座的毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达固定座通过同轴对称设置的毫米波雷达水平转轴连接所述毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达连接架通过同轴对称设置的毫米波雷达竖直转轴连接所述毫米波雷达转动座。

3.如权利要求2所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述摄像头安装座包括相同的第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座，所述第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座分别设于车身车架上端面的前端杆、后端杆、左端杆和右端杆上；

所述第一摄像头安装座包括设于前端杆外侧沿前端杆长度方向的第一摄像头第一滑道；沿车身高度方向设置的第一摄像头第二滑道，所述第一摄像头第二滑道下端滑动安装在所述第一摄像头第一滑道上；第一摄像头底座，所述第一摄像头底座包括滑动安装在所述第一摄像头第二滑道上的第一摄像头固定座、固定连接第一摄像头的第一摄像头转动座、连接所述第一摄像头转动座和第一摄像头固定座的第一摄像头连接架，所述第一摄像头固定座通过同轴对称设置的第一摄像头竖直转轴转动连接第一摄像头连接架，所述第一摄像头转动座通过同轴对称设置的第一摄像头水平转轴转动连接第一摄像头连接架。

4.如权利要求3所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述第一GNSS天线和第二GNSS天线沿车身长度方向设置；

所述第一GNSS天线安装座包括沿车身宽度方向设置的第一GNSS天线第一滑道和第一GNSS天线第二滑道，所述第一GNSS天线第一滑道和第一GNSS天线第二滑道分别设于车头车架上端面沿车身宽度方向平行设置的第一支杆和第二支杆上；沿车身长度方向设置的第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道，所述第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道的一端均滑动安装在第一GNSS天线第一滑道上，第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道的另一端均滑动安装在第一GNSS天线第二滑道上；滑动安装在第一GNSS天线第三滑道和第一GNSS天线第四滑道上的第一GNSS天线底座；竖直连接在第一GNSS天线底座上的第一GNSS天线支柱，所述第一GNSS天线支柱中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述第一GNSS天线支柱一侧面设有沿第一GNSS天线支柱长度方向的腰形孔，所述第一GNSS天线支柱的容纳腔中滑动安装第一GNSS天线支撑轴，所述第一GNSS天线支撑轴的上端伸出所述第一GNSS天线支柱上端面且固定连接所述第一GNSS天线，所述第一GNSS天线支撑轴一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉。

5.如权利要求4所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述激光雷达安装座包括沿车身长度方向设置的激光雷达第一滑道和激光雷达第二滑道，所述激光雷达第一滑道和激光雷达第二滑道分别设于所述车身车架上端面平行设置的左端杆和右端杆上；沿车身宽度方向设置的激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道，所述激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道的一端均滑动安装在激光雷达第一滑道上，第三滑道和第四滑道的另一端均滑动安装在激光雷达第二滑道上；滑动安装在激光雷达第三滑道和激光雷达第四滑道上的激光雷达底座；竖直连接在激光雷达底座上的激光雷达支柱，所述激光雷达支柱中设有容纳腔且上端面设有与容纳腔相通的开口，所述激光雷达支柱一侧面设有沿激光雷达支柱长度方向的腰形孔，所述激光雷达支柱的容纳腔中滑动安装激光雷达支撑轴，所述激光雷达支撑轴的上端伸出所述激光雷达支柱上端面，所述激光雷达支撑轴一侧设有伸出所述腰形孔的调节螺钉；激光雷达安装底座，所述激光雷达安装底座包括连接所述激光雷达支撑轴上端的激光雷达固定座、固定连接所述激光雷达的激光雷达转动座、连接所述激光雷达固定座和所述激光雷达转动座的激光雷达连接架，所述激光雷达固定座通过同轴对称设置的第一激光雷达水平转轴和同轴对称设置的第二激光雷达水平转轴连接激光雷达连接架，所述第一激光雷达水平转轴沿车身方向设置且和第二激光雷达水平转轴垂直设置，所述激光雷达连接架通过激光雷达竖直转轴连接所述激光雷达转动座。

6.如权利要求5所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述激光雷达装置与所述电源电连接并与交换机通信连接；所述毫米波雷达与所述电源电连接并与无人驾驶控制器通信连接；所述组合导航装置与所述电源电连接并分别与4G网络天线、GNSS天线和无人驾驶处理器通信连接。

7.如权利要求6所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述车身车架后端面设有工业显示器。

8.如权利要求7所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述车身车架后端面侧方设有多重线路开关。

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