CN114280601B - 多角度可调节雷视一体机传感器 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种多角度可调节雷视一体机传感器，包括多角度可调节雷视一体机传感器系统，多角度可调节雷视一体机传感器系统包括AI视频轨迹车道绘制模块、雷达车道绘制模块、拟合校验模块、雷视数据关联融合模块、AI视频物体特征信息获取模块、雷达扫描模块、存储模块、编码输入输出模块、传输通信模块、雷达控制系统、伺服控制子系统、北斗定位授时子系统、控制子系统和摄像机；本发明通过雷达设备监测的雷达数据信息与AI摄像设备监测的视频数据信息按照预先设定的规则进行融合计算分析，将完整的数据信息并发送到客户端，对目标的监测更加的全面和精准，同时可以进行智能调整雷达的跟踪监测角度，方便工作人员进行及时监控。

Description

多角度可调节雷视一体机传感器

技术领域

本发明涉及目标跟踪、目标主动式定位、多数据融合、行为轨迹分析技术领域，特别涉及一种多角度可调节雷视一体机传感器。

背景技术

由于传统雷达传感器的工作原理以及安装方式方法所导致，使其无法更好的适应不同地势环境进行稳定可靠的检测，如凹凸不平的地势检测范围，曲线型的地势检测范围，如弯道、互通、立交、桥梁等区域。以上设备遇到这种非有利地势时，其设备的覆盖范围会大大变小、盲区变大、系统的稳定和可靠性变弱。由于不能适应各种地形，从而使雷达传感器的使用效能大大降低，想要更有效解决这一问题，就需要投入和建设更多的设备进行相互补充，进而大大增加了整体项目的投资预算。另外由于受不同地势的影响，为了使设备达到最优的工作状态，需要大量的人力物力在现场进行大量的调节和实验才能使设备整体性能达到最佳，设备一旦投入使用中，如果出现了偏移，需要人工重新进行二次校准和验证，这样就会大大增加了设备后期维护成本。此外，传统雷达传感器无法判断被跟踪的目标类型以及目标的特征属性，因此通过AI视频图形分析的形式可以精准的获取以上两个信息，再通过多数据融合的方式将雷达的数据和AI视频分析后的数据进行融合就可以克服单一雷达传感器和单一视频图像分析设备种种的彼端。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种多角度可调节雷视一体机传感器，包括多角度可调节雷视一体机传感器系统，多角度可调节雷视一体机传感器系统包括AI视频轨迹车道绘制模块、雷达车道绘制模块、拟合校验模块、雷视数据关联融合模块、AI视频物体特征信息获取模块、雷达扫描模块、存储模块、编码输入输出模块、传输通信模块、雷达控制系统、伺服控制子系统、北斗定位授时子系统、控制子系统和摄像机。

AI视频轨迹车道绘制模块用于获取摄像机拍摄的视频信息，并根据拍摄的车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息。

雷达扫描模块用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号。

雷达车道绘制模块用于获取雷达扫描模块的信息，并根据车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息。

拟合校验模块用于将雷达车道绘制模块绘制的车道信息和AI视频轨迹车道绘制模块绘制的车道信息进行拟合校验，并将拟合校验后的车道信息储存到储存模块中等待调用。

AI视频物体特征信息获取模块用于对摄像机拍摄的视频信息进行AI视频频图分析获取被跟踪目标的物物理类型属性特征信息。

雷视数据关联融合模块用于将具备融合关联条件的雷达扫描模块跟踪的目标信息与AI视频物体特征信息获取模块获取的同一目标的物理类型属性特征信息进行融合关联。

编码输入输出模块用于将获取的数据按照预先设定的数据格式协议格式内容进行编码或解码。

传输通信模块用于将编码输入输出模块编码数据发送到客户端或将接收的客户端数据传输到编码输入输出模块中进行解码。

雷达控制系统以接收编码输入输出模块输出的数据信息，并将数据信息转换成控制指令发送到控制子系统中。

控制子系统将控制指令发送到伺服控制子系统中以对雷达扫的方向角度进行调整。

北斗定位授时子系统用于对设备进行精准定位和为本地系统进行授时。

优选的是，雷达扫描模块用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息包目标的括静止信息、动态信息以及干扰信号信息，动态信息包括：车辆实时的运动速度、运动方向、经纬度、车辆尺寸、车辆类型、方向角、所在车道、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值。

在上述任一方案中优选的是，物理类型属性特信息包括：车牌信息、车标信息、车系信息、车型信息、车辆颜色信息、生产年代信息、驾驶人员信息。

在上述任一方案中优选的是，雷视数据关联融合模块采用伴影融合算法判断目标物进入到最佳关联融合区域时是否符合融合关联条件,并将具备融合关联条件的雷达扫描模块获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块获取的物理类型属性特征信息进行融合关联；伴影融合算法具体为：雷达扫描模块对进入监测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号，当车辆进入到AI视频物体特征信息获取模块监测范围的时候，雷达扫描模块带有车辆对应的唯一ID身份编号作为触发信号，发送给AI视频物体特征信息获取模块进行跟踪监测，当车辆进入到预先设定的最佳融合关联区域时，会启用预先设定好的融合参数，将同一目标的雷达扫描模块获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块获取的特征信息进行数据融合，形成完整的目标数据信息。

在上述任一方案中优选的是，还包括天线组件、主控板、第一雷达多角度执行单元和第二雷达多角度执行单元，固定底盘上设有主控板、第一雷达多角度执行单元、第二雷达多角度执行单元；天线组件与主控板连接，第一雷达多角度执行单元包括雷达信号收发装置、第一固定支架、第二固定支架、转动阻尼器、俯仰角度调节器和水平角度调节器；转动阻尼器设在固定底盘上，第一固定支架和第二固定支架分别设在转动阻尼器上，雷达信号收发装置一端与第一固定支架连接，雷达信号收发装置的另一端与第二固定支架连接，俯仰角度调节器设在第一固定支架上，俯仰角度调节器的输出端与雷达信号收发装置连接，俯仰角度调节器以调节雷达信号收发装置俯仰角度，水平角度调节器设在固定底盘上，水平角度调节器的输出端与第二固定支架连接，水平角度调节器以调节雷达信号收发装置的水平方向旋转角度；北斗定位授时子系统、AI视频轨迹车道绘制模块、雷达车道绘制模块、拟合校验模块、雷视数据关联融合模块、AI视频物体特征信息获取模块、存储模块、编码输入输出模块、传输通信模块、雷达控制系统、伺服控制子系统、北斗定位授时子系统和控制子系统集成在主控板中，雷达扫描模块集成在雷达信号收发装置中。

在上述任一方案中优选的是，第一固定支架与雷达信号收发装置通过万向轴连接，第二固定支架与雷达信号收发装置通过万向轴连接，俯仰角度调节器与第一固定支架通过万向轴连接，俯仰角度调节器输出端与雷达信号收发装置通过万向轴连接，水平角度调节器与固定底盘通过万向轴连接，水平角度调节器的输出端与第二固定支架通过万向轴连接。

在上述任一方案中优选的是，还包括网络连接端口、供电连接端口、换气阀和接地端口，网络连接端口、供电连接端口、换气阀和接地端口并列设置在主控板上。

在上述任一方案中优选的是，第二雷达多角度执行单元与第一雷达多角度执行单元结构相同。

在上述任一方案中优选的是，雷达控制系统包括：数据采集功能模块、雷达角度分析与校验模块和控制命令输出模块。

数据采集功能模块输入端与雷达扫描模块输出端连接，数据采集功能模块输出端与雷达角度分析与校验功能模块输入端连接，雷达角度分析与校验功能模块输出端与控制命令输出模块连接，雷达角度分析与校验功能模块输出端与控制命令输出模块输入端连接，控制命令输出模块输出端与控制子系统输入端连接，控制子系统输出端与伺服控制子系统输入端连接。

雷达控制系统用于接收来自雷达扫描模块中跟踪监测到的目标数据，根据目标数据和编码输入输出模块发送来的数据信息转换成控制指令，发送至控制子系统，以执行相应的动作或控制命令；以及将各个端口采集的各类数据信息进行加工与合并处理，传输给编码输入输出模块，再由传输通信模块传输给客户端远程控制平台中。

在上述任一方案中优选的是，控制子系统以对雷达信号收发装置调节采用手动调节或自动调节方式：

(1)自动多角度调节模式：多角度可调节雷视一体机传感器接收来自控制平台发送的自动调节指令后，雷达控制系统启动自动调节处理指令后，雷达控制系统采集每一个雷达扫描模块中跟踪监测到的目标数据并进行实时分析处理，将处理后的数据由控制命令输出模块转化为对应的多角度可调节雷视一体机传感器设备中伺服控制命令信号发送给相应的伺服控制子系统中，伺服控制子系统通过控制俯仰角度调节器和水平角度调节器以调整雷达信号收发装置方向角度。

(2)手动多角度调节模式：控制平台向多角度可调节雷视一体机传感器设备发送相应控制指令，传输通信模块接收将命令信息后，发送至编码输入输出模块中进行解析，解析后的数据被送到雷达控制系统中进行实时分析处理，处理后的控制命令发送至控制子系统中，控制子系统将控制命令发送到伺服控制子系统中，伺服控制子系统通过控制俯仰角度调节器和水平角度调节器以调整雷达信号收发装置方向角度。

伺服控制子系统包括：第一伺服模块和第二伺服模块，第一伺服模块用于根据来自控制子系统的调节指令，调节第一雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置的方向角度；第二伺服模块用于根据来自控制子系统的调节指令，调节第二雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置的方向角度。

在上述任一方案中优选的是，第一伺服模块包括：第一雷达传感器多角度调节控制单元、第一驱动单元，第一雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与控制子系统连接以接收控制指令，第一雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与第一驱动单元的输入端连接，第一驱动单元的输出端与第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器的输入端连接，以由第一驱动单元在来自第一雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器。

第二伺服模块包括：第二雷达传感器多角度调节控制单元、第二驱动单元，第二雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与控制子系统连接以接收控制指令，第二雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与第二驱动单元的输入端连接，第二驱动单元的输出端与第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器的输入端连接，以由第二驱动单元在来自第二雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器。

与现有技术相比，本发明所具有的优点和有益效果为：

1、本发明通过雷达设备监测的雷达数据信息与AI摄像设备监测的视频数据信息按照预先设定的规则进行融合计算分析，将完整的数据信息并发送到客户端，对目标的监测更加的全面和精准，为客户端提供更加全面精确实时的数据信息，方便工作人员进行及时监控。

2、本发明可以根据每个雷达信号发射接收单元所覆盖的监测区域特性并依据雷达信号发射接收单元所跟踪监测到的周围环境信息以及目标数据信息特征进行具有针对性调节，从而使每个雷达信号发射接收单元都能够工作在最佳监测区域和性能下，并对调制后的各个角度进行锁定，从而使这种状态一直保持下去，直到下一次命令的到来时重新开启。并将调整后的多角度可调节雷视一体机传感器中的各个模块中的参数、属性存储在存储模块中以及调取上传到系统平台的存储单元中，以备二次调用使用。

3、本发明结构简单，监测效率高，可以快速的进行雷达设备的智能调整，适用于不同的场景和复杂的地势，节约调试时间成本和安装成本。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器的场景应用示意图；

图2为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器的主视图；

图3为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器图2所示的俯视图；

图4为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器图2所示的左视图；

图5为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器的防护外罩及端口接口示意图；

图6为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器的防护外罩及摄像机镜头防护板结构示意图；

图7为根据本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器中的多角度可调节雷视一体机传感器系统的结构示意图；

图8a和图8b分别为根据本发明实施例的第一伺服模块和第二伺服模块的示意图；

图9为根据本发明实施例的自动调节模式的示意图；

图10为根据本发明实施例的手动调节模式的示意图；

图11a为根据本发明实施例的多角度可调节雷视一体机传感器监测区域覆盖非直线监测区域的示意图；

图11b为普通雷达传感器监测区域覆盖非直线监测区域的示意图；

图12a为根据本发明实施例的多角度可调节雷视一体机传感器监测区域覆盖凹凸型监测区域的示意图；

图12b为传统雷达传感器监测区域覆盖凹凸型监测区域的示意图；

图13为根据本发明实施例一种多角度可调节雷视一体机传感器中多角度可调节雷视一体机传感器系统的构成图。

其中附图标记：1-雷达信号收发装置；2-万向轴；3-第一固定支架；31-第二固定支架；4-通信天线；5-北斗定位授时天线；6-主控板；7-转动阻尼器；8-竖直刻度盘；81-水平刻度盘；9-俯仰角度调节器；10-水平方向角度调节器；11-固定底盘；12-安装支点；13-上部防护外罩；14-下部防护外罩；15-网络连接端口；16-供电连接端口；17-换气阀；18-接地端口；19-摄像机；20-摄像机安装支架；21-摄像机镜头防护板；22-AI视频轨迹车道绘制模块；23-雷达车道绘制模块；24-拟合校验模块；25-雷视数据关联融合模块；26-AI视频物体特征信息获取模块；27-雷达扫描模块；28-存储模块；29-编码输入输出模块；30-传输通信模块；31-伺服控制子系统；32-雷达控制系统；33-控制子系统；34-北斗定位授时子系统；S1-多角度可调节雷视一体机传感器；S2-目标车辆；S3-车道；S4-雷达监测区域；S5-视频监测区域；S6-最佳融合区域；S7-目标车辆行驶轨迹。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图7所示，按照本发明实施例的一种多角度可调节雷视一体机传感器，包括多角度可调节雷视一体机传感器系统，多角度可调节雷视一体机传感器系统包括AI视频轨迹车道绘制模块22、雷达车道绘制模块23、拟合校验模块24、雷视数据关联融合模块25、AI视频物体特征信息获取模块26、雷达扫描模块27、存储模块28、编码输入输出模块29、传输通信模块30、雷达控制系统32、伺服控制子系统31、北斗定位授时子系统34、控制子系统33和摄像机19。

AI视频轨迹车道绘制模块22和雷达车道绘制模块23与拟合校验模块24连接，AI视频物体特征信息获取模块26和雷达扫描模块27与雷视数据关联融合模块25连接，雷达扫描模块27还与雷达车道绘制模块23和雷达控制系统32连接，拟合校验模块24还与雷士数据关联融合模块连接，编码输入输出模块29与传输通信模块30和存储模块28连接，存储模块28分别与拟合校验模块24、雷视数据关联融合模块25、雷达控制系统32连接；雷达控制系统32分别与伺服控制子系统、控制子系统33和北斗定位授时子系统34连接。

AI视频轨迹车道绘制模块22用于获取摄像机19拍摄的视频信息，并根据拍摄的车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息。

雷达扫描模块27用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号。

雷达车道绘制模块23用于获取雷达扫描模块27的信息，并根据车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息。

具体的，应用场景例如：高速公路或城市道路场景，道路基础建设准则为中国道路基础建设准则。

拟合校验模块24用于将雷达车道绘制模块23绘制的车道信息和AI视频轨迹车道绘制模块22绘制的车道信息进行拟合校验，并将拟合校验后的车道信息储存到储存模块中等待调用。

拟合校验模块24通过将AI视频轨迹车道绘制模块22和雷达车道绘制模块23各所绘制的车道数量、被跟踪目标运动方向、车道线、被跟踪目标的运动轨迹，判断雷达所绘制的车道信息是否正确，并进行车道信息修正；并将修正后的车道数据信息分别存入存储模块28和中央管理服务器中等待调用；车道信息修正是将雷达车道绘制模块23绘制的车道信息与AI视频轨迹车道绘制模块22进行对比，获取之间误差最小的数值参数信息进行输出。

AI视频物体特征信息获取模块26用于对摄像机19拍摄的视频信息进行AI视频频图分析获取被跟踪目标的物物理类型属性特征信息。

雷视数据关联融合模块25用于将具备融合关联条件的雷达扫描模块27跟踪的目标信息与AI视频物体特征信息获取模块26获取的同一目标的物理类型属性特征信息进行融合关联。

编码输入输出模块29用于将获取的数据按照预先设定的数据格式协议格式内容进行编码或解码。

编码输入输出模块与各个模块双向连接，用于将各个模块统发送过来的数据或传输通信模块30发送过来的数据按照预先设定的数据格式协议进行编码或解码；再将解码数据或编码加密数据分别发送各个或传输通信模块30中，实现与客户端的双向通信。

传输通信模块30用于将编码输入输出模块29编码数据发送到客户端或将接收的客户端数据传输到编码输入输出模块29中进行解码。

雷达控制系统32以接收编码输入输出模块29输出的数据信息，并将数据信息转换成控制指令发送到控制子系统33中。

雷达控制系统32用于接收来自雷达扫描模块27中跟踪监测到的目标数据，根据目标数据和编码输入输出模块发送来的数据信息转换成控制指令，发送至控制子系统33，以执行相应的动作或控制命令；雷达控制系统32会将编码输入输出端发送过来的数据信息转换成控制指令，分别发送给对应的各个端口；此外，雷达控制系统32可以将各个端口采集的各类数据信息进行加工与合并处理，传输给编码输入输出模块，再由传输通信模块30传输给客户端远程控制平台中，供相关人员和设备使用。

存储模块28用于存储监测数据以方便各个模块进行调用。

具体的，雷达控制系统32包括：数据采集功能模块、雷达角度分析与校验功能模块和控制命令输出模块。

其中，数据采集功能模块的输入端与雷达扫描模块27的输出端连接，数据采集功能模块的输出端与雷达角度分析与校验功能模块的输入端连接；伺服控制子系统31的输出端与雷达角度分析与校验功能模块的输入端连接；雷达角度分析与校验功能模块的输出端与控制命令输出模块的输入端连接，控制命令输出模块的输出端与控制子系统33的输入端连接。

数据采集功能模块用于采集雷达扫描模块27的角度数据。

雷达角度分析与校验功能模块用于实时监测雷达扫描模块27采集的数据信号变化情况以及伺服控制子系统31的工作参数变化情况并根据预先设定好的校验机制和控制机制，生成控制命令。

控制命令输出模块用于向控制子系统33输出控制命令，控制子系统将控制指令发送到伺服控制子系统31中以进行调节雷达信号收发装置1的多个方向的角度。

控制子系统将控制指令发送到伺服控制子系统31中以对雷达信号收发装置扫描的方向角度进行调整。

雷达控制系统32还包括：时钟同步功能模块、扩展接口模块。时钟同步功能模块用于实现雷达控制系统32内部各个功能模块的时钟同步。扩展接口模块用于提供多个扩展接口，以与外部设备连接通信。

传输通信模块30包括：4G/5G远程通信模块和有线通信模块。如图13所示，传输通信模块30的作用是建立客户端与服务端计算机(或其他设备)实现异地远程控制数据传输的桥梁，该模块可以采用4G通信模块、5G通信模块、WIFI通信模块或有线网络通信模块中的一种或多种组合而成。本发明将会选用5G通信模块来实现远程通信，但不限于上述举例，还可以采用其他通信方式，均属于本发明的保护范围。

在本发明的实施例中，雷达信号收发装置1可以采用毫米波雷达设备、激光雷达设备或其他传感器设备等实现。需要说明的是，雷达信号收发装置1还可以采用其他设备方式，在此不再赘述。

北斗定位授时子系统34用于对设备进行精准定位和为本地系统进行授时。

进一步的，雷达扫描模块27用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息包目标的括静止信息、动态信息以及干扰信号信息，动态信息包括：车辆实时的运动速度、运动方向、经纬度、车辆尺寸、车辆类型、方向角、所在车道、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值。

雷达扫描模块27通过高速扫描的方式，获取范围内的所有的目标物体的雷达波反射信号信息，其中包括静止目标的信息、运动目标的信息以及干扰信号信息，再对这些信息进行分析处理后获得车辆的动态信息，包括车辆实时的运动速度、运动方向、经纬度、车辆尺寸、车辆类型、方向角、所在车道、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值、系统中的ID身份编号以及车辆有无异常情况出现；ID身份编号是指多角度可调节雷视一体机传感器通过雷达扫描模块27对周围环境场景进行扫描，采集检测区域范围内所有的静止目标和运动目标的原始数据，再进行分析处理来获得的车辆动态数据，并依照预先设定的规则对进入检测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号。

进一步的，物理类型属性特信息包括：车牌信息、车标信息、车系信息、车型信息、车辆颜色信息、生产年代信息、驾驶人员信息。

AI视频物体特征信息获取模块26通过对AI视频图形分析，来获取视频图像中被跟踪目标物体的物理类型属性特征，比如通过该模块可以获取车辆的车牌、品牌、车型、颜色、形状类型等属性特征信息，根据获取的视频图形信息判断被跟踪的目标是车辆、行人、动物还是障碍物。

进一步的，雷视数据关联融合模块25采用伴影融合算法判断目标物进入到最佳关联融合区域时是否符合融合关联条件,并将具备融合关联条件的雷达扫描模块27获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块26获取的物理类型属性特征信息进行融合关联；伴影融合算法具体为：雷达扫描模块27对进入监测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号，当车辆进入到AI视频物体特征信息获取模块26监测范围的时候，雷达扫描模块27带有车辆对应的唯一ID身份编号作为触发信号，发送给AI视频物体特征信息获取模块26进行跟踪监测，当车辆进入到预先设定的最佳融合关联区域时，会启用预先设定好的融合参数，将同一目标的雷达扫描模块27获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块26获取的特征信息进行数据融合，形成完整的目标数据信息；方便工作人员对车辆进行完整精确的跟踪检测。

具体的，如图2、图3、图4所示，还包括天线组件、主控板6、第一雷达多角度执行单元和第二雷达多角度执行单元，固定底盘11上设有主控板6、第一雷达多角度执行单元、第二雷达多角度执行单元；天线组件与主控板6连接，第一雷达多角度执行单元包括雷达信号收发装置1、第一固定支架3、第二固定支架31、转动阻尼器7、俯仰角度调节器9和水平角度调节器；转动阻尼器7设在固定底盘11上，第一固定支架3和第二固定支架31分别设在转动阻尼器7上，雷达信号收发装置1一端与第一固定支架3连接，雷达信号收发装置1的另一端与第二固定支架31连接，俯仰角度调节器9设在第一固定支架3上，俯仰角度调节器9的输出端与雷达信号收发装置1连接，俯仰角度调节器9以调节雷达信号收发装置1俯仰角度，水平角度调节器设在固定底盘11上，水平角度调节器的输出端与第二固定支架31连接，水平角度调节器以调节雷达信号收发装置1的水平方向旋转角度；北斗定位授时子系统34、AI视频轨迹车道绘制模块22、雷达车道绘制模块23、拟合校验模块24、雷视数据关联融合模块25、AI视频物体特征信息获取模块26、存储模块28、编码输入输出模块29、传输通信模块30、雷达控制系统32、伺服控制子系统31、北斗定位授时子系统34和控制子系统集成在主控板6中，雷达扫描模块27集成在雷达信号收发装置1中。

具体的，第一固定支架3与雷达信号收发装置1通过万向轴2连接，第二固定支架31与雷达信号收发装置1通过万向轴2连接，俯仰角度调节器9与第一固定支架3通过万向轴2连接，俯仰角度调节器9输出端与雷达信号收发装置1通过万向轴2连接，水平角度调节器与固定底盘11通过万向轴2连接，水平角度调节器的输出端与第二固定支架31通过万向轴2连接。

具体的，还包括网络连接端口15、供电连接端口16、换气阀17和接地端口18，网络连接端口15、供电连接端口16、换气阀17和接地端口18并列设置在主控板6上，网络连接端口15用于实现设备与系统进行有线通信；供电连接端口16用于给设备进行供电；换气阀17用于保持雷达内部与外部气压一致；接地端口18用于雷达接地防护。

可选的，还包括摄像机安装支架20，摄像机19安装支架20安装在固定底盘11上，摄像机安装在摄像机安装支架20上，摄像机19安装支架20设为两个，摄像机设为两个，每个摄像机安装支架20分别安装在第一雷达多角度执行单元和第二雷达多角度执行单元的周围。

进一步的，雷达信号收发装置1与第一固定支架3连接的一侧设有竖直刻度盘8，以测量雷达信号收发装置1俯仰角度；阻尼器上设有水平刻度盘81，以测量雷达信号收发装置1水平方向旋转角度。

可选的，天线组件包括通信天线4和北斗定位授时天线5，通信天线4为4G或5G通信天线4，用于与客户端进行无线通信，北斗定位授时天线5用于与北斗卫星和地面接收站通信。

具体的，俯仰角度调节器9采用高精度电动申拉杆或高精度同步电机或高精度步进电机中的任意一种方式或多种组合方式实现；水平角度调节器采用高精度电动申拉杆或高精度同步电机或高精度步进电机中的任意一种方式或多种组合方式实现。

雷达信号收发装置1用于监测并获取雷达所覆盖的检测区域范围内的目标数据信息；主控板6上的雷达控制系统32可以实现对俯仰角度调节器9和水平角度调节器的控制、数据采集、分析处理、通信传输和功能扩展等；转动阻尼器7用于连接固定底盘11和固定支架，并实现对固定支架调节速度的控制和紧固；固定底1用于支撑整个固定支架和主控板6，并与下部防护外罩14连接；俯仰角度调节器9用于实现收发装置的俯仰角度的调节，根据实际现场地势调节范围在±30°以内；也可以根据实际需求进行扩增调节范围。

具体的，固定底盘11上设有安装支点12，安装支点12以固定主控板6；主要用于连接紧固和支撑固定主控板6，方便工作人员进行安装。

第二雷达多角度执行单元与第一雷达多角度执行单元结构相同；第一雷达多角度执行单元和第二雷达多角度执行单元设在主控板6的两端，以方便对不同方向的移动车辆进行监测。

具体的，如图5所示，还包括上部防护外罩13和下部防护外罩14；上部防护外罩13用于保护和防护内部设备正常工作不受影响；下部防护外罩14主要用于支撑整个设备并于应用现场安装支架进行连接。

进一步的，雷达控制系统32包括：数据采集功能模块、雷达角度分析与校验模块和控制命令输出模块。

数据采集功能模块输入端与雷达扫描模块27输出端连接，数据采集功能模块输出端与雷达角度分析与校验功能模块输入端连接，雷达角度分析与校验功能模块输出端与控制命令输出模块连接，雷达角度分析与校验功能模块输出端与控制命令输出模块输入端连接，控制命令输出模块输出端与控制子系统输入端连接，控制子系统输出端与伺服控制子系统31输入端连接。

可选的，如图6所示，还包括摄像机镜头防护板21，摄像机镜头防护板21盖在摄像机镜头上，以便在不使用的时候防止灰尘对摄像机镜头造成污损。

雷达控制系统32用于接收来自雷达扫描模块27中跟踪监测到的目标数据，根据目标数据和编码输入输出模块发送来的数据信息转换成控制指令，发送至控制子系统，以执行相应的动作或控制命令；以及将各个端口采集的各类数据信息进行加工与合并处理，传输给编码输入输出模块，再由传输通信模块30传输给客户端远程控制平台中。

如图9、图10所示控制子系统以对雷达信号收发装置1调节采用手动调节或自动调节方式：

(1)自动多角度调节模式：多角度可调节雷视一体机传感器接收来自控制平台发送的自动调节指令后，雷达控制系统32启动自动调节处理指令后，雷达控制系统32采集每一个雷达扫描模块27中跟踪监测到的目标数据并进行实时分析处理，将处理后的数据由控制命令输出模块转化为对应的多角度可调节雷视一体机传感器设备中伺服控制命令信号发送给相应的伺服控制子系统31中，伺服控制子系统31通过控制俯仰角度调节器9和水平角度调节器以调整雷达信号收发装置1方向角度。

(2)手动多角度调节模式：控制平台向多角度可调节雷视一体机传感器设备发送相应控制指令，传输通信模块30接收将命令信息后，发送至编码输入输出模块中进行解析，解析后的数据被送到雷达控制系统32中进行实时分析处理，处理后的控制命令发送至控制子系统中，控制子系统将控制命令发送到伺服控制子系统31中，伺服控制子系统31通过控制俯仰角度调节器9和水平角度调节器以调整雷达信号收发装置1方向角度。

雷达角度分析与校验功能模块实时监测雷达信号收发装置1中采集的数据信号变化情况以及伺服模块工作参数变化情况并根据预先设定好的校验机制和控制机制，不断的调节雷达信号收发装置1多个方向的角度，使雷达信号收发装置1的监测区域最优、目标跟踪信号最稳定、监测距离最远、干扰最小的要求。

在自动调节模式下，雷达信号收发装置1达到最优工作状态，伺服控制子系统31中的各个参数以及控制命令发送至雷达控制系统32中，雷达控制系统32将伺服控制子系统31发送过来的数据经过加工处理后存储在存储模块28中以备二次调用；并将上述参数经由雷达控制系统32实时解析后，发送至编码输入输出模块29中，编码输入输出模块29将该数据进行加密编译后通过传输通信模块30发送给系统平台中进行实时显示和存储。

控制子系统进一步实现通信方式方法的选择与切换，切换方式包括：RJ45以太网络方式传输数据、采用4G\5G利用第三方远程通信方式传输数据、采用WIFI近程通信方式传输数据。辅助雷达控制系统32块完成更多的工作指令发出、控制以及数据采集。

如图8a和图8b所示，伺服控制子系统31包括：第一伺服模块和第二伺服模块，第一伺服模块用于根据来自控制子系统的调节指令，调节第一雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置1的方向角度；第二伺服模块用于根据来自控制子系统的调节指令，调节第二雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置1的方向角度。

进一步的，第一伺服模块包括：第一雷达传感器多角度调节控制单元、第一驱动单元，第一雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与控制子系统连接以接收控制指令，第一雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与第一驱动单元的输入端连接，第一驱动单元的输出端与第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9和水平角度调节器的输入端连接，以由第一驱动单元在来自第一雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9和水平角度调节器。

第一雷达传感器多角度调节控制单元包括：俯仰调节子单元和水平调节子单元；第一驱动单元包括：两个驱动模块；俯仰调节子单元通过一个驱动模块与第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9连接，水平调节子单元通过另一个驱动模块与第一雷达多角度执行单元中的水平角度调节器连接。

第二伺服模块包括：第二雷达传感器多角度调节控制单元、第二驱动单元，第二雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与控制子系统连接以接收控制指令，第二雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与第二驱动单元的输入端连接，第二驱动单元的输出端与第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9和水平角度调节器的输入端连接，以由第二驱动单元在来自第二雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9和水平角度调节器。

第二雷达传感器多角度调节控制单元包括：俯仰调节子单元和水平调节子单元；第二驱动单元包括：两个驱动模块；俯仰调节子单元通过一个驱动模块与第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器9连接，水平调节子单元通过另一个驱动模块与第二雷达多角度执行单元中的水平角度调节器连接。

伺服控制子系统31可以完成多角度可调节雷视一体机传感器设备中多个雷达信号收发装置1的俯仰角度、水平方向的调制和控制。本发明以两个雷达信号收发装置1的多角度调节的方式方法做举例说明。例如采用多个雷达信号收发装置1实现多角度调的节方式方法，均属于本申请的保护范围。调整后的雷达信号收发装置1的检测区域可以达到与实际现场的线性情况、地势情况相符，满足检测区域内出现凹凸不平、曲线检测的高难度监测要求。此外，伺服控制子系统31还可以根据控制子系统发送过来的控制命令实现对雷达信号收发装置1多个角度的自动或手动调节双模式。雷达多角度调节执行单元中的角度调节器可采用高精度电动申拉杆、高精度同步电机或高精度步进电机中的任意一种方式或多种组合方式实现和完成，本发明采用高精度电动申拉杆做为雷达多角度调节执行单元进行举例说明，但是采用其他控制和执行方式也属于本申请的保护范围。

具体的，还包括电源子系统，电源子系统可以为本设备的各个功能模块进行供电，该模块可以连接到服务端计算机(或其他设备)的外部供电连接端、内部供电连接端或独立进行供电。

下面举例说，多角度可调节雷视一体机传感器QY1\QY2为雷达传感器一侧监测区域R为道路。

在图11a和图11b中可以明显看到采用多角度可调节雷视一体机传感器所覆盖的道路区域有着明显的不同，其中图11a中雷达监测覆盖区域可以根据道路的线性进行角度调节后，其覆盖道路的监测区域更多，盲区更少。而传统雷达传感器所覆盖的道路监测区域少且盲区大，无法覆盖到。

在图12a和图12b中可以明显看到采用多角度可调节雷视一体机传感器所覆盖的道路区域有着明显的不同，其中图12a中雷达监测覆盖区域可以根据道路的凹凸型线性进行角度调节后，其覆盖道路的监测区域更多，盲区更少。而传统雷达传感器所覆盖的凹凸型线性道路监测区域少且盲区大，无法覆盖到。

本发明可以实现多角度可调节雷视一体机传感器以及对其进行远程控制、数据采集、分析处理、功能展示、联动应用、参数设置等内容主要由三个关键部分组成，第一部分为安装在客户端的系统平台应用软件，其中该应用软件所实现的雷达数据采集、分析处理、功能展示、联动应用、参数设置等内容与传统雷达设备管理系统平台内容相仿，在此不再赘述。

雷达角度调节控制主要包括：自动角度调节模式和手动角度调节模式，其主要调节内容包括对雷达信号收发装置1的俯仰角度调节和水平角度方位调节两种，也可以根据直接需求扩展增加水平角度调节。在自动调节模式中系统平台会给多角度可调节雷视一体机传感器发送自动调节控制命令，多角度可调节雷视一体机传感器在接收到自动调节控制命令后，启动自动调节模式。其中多角度可调节雷视一体机传感器会根据每个雷达信号收发装置1所覆盖的监测区域特性并依据雷达信号收发装置1所跟踪监测到的周围环境信息以及目标数据信息特征进行具有针对性调节，从而使每个雷达信号收发装置1都能够工作在最佳监测区域和性能下，并对调制后的各个角度进行锁定，从而使这种状态一直保持下去，直到下一次命令的到来时重新开启。并将调整后的多角度可调节雷视一体机传感器中的各个模块中的参数、属性存储在本地存储模块28中以及调取上传到系统平台的存储单元中，以备二次调用使用。手动调节模式，则为人工根据雷达的现场工作环境、覆盖监测范围特征以及每个雷达信号收发装置1错采集的目标数据信号的强弱、多少、干扰、覆盖范围、监测距离等内容进行更加具有针对性的精细化调整，从而使每个雷达信号收发装置1都能够工作在最佳监测区域和性能下，并对调制后的各个角度进行锁定，从而使这种状态一直保持下去，直到下一次命令的到来时重新开启。客户端系统平台软件可以安装在计算机、服务器、工作站、手机、平板电脑或其他硬件载体上。第二部分为多角度可调节雷视一体机传感器设备，主要用来完成设备工作状态自检、接收并执行来自系统平台发送过来的各种控制命令、上传各种数据信息、通信模式切换、实现远程固件升级等内容。

本发明实施例的工作过程原理为:如图1所示，行驶在车道S3上的目标车辆进入到雷达扫描模块所覆盖的检测区域S4时，多角度可调节雷视一体机传感器S1对目标车辆S2进行实时跟踪定位，并获取目标车辆S2的实时数据，包括但不限于实时的车速信息、所在车道信息、行驶方向信息、目标车辆行驶轨迹S7、目标经纬度信息、ID编号信息等内容，目标车辆S2进入到AI视频物体特征信息获取模块检测的区域时，即视频监测区域S5，AI视频物体特征信息获取模块会实时获取车辆的物理属性信息以及特征信息包括但不限于目标的类型,例如车辆、行人、障碍物、颜色、品牌、车型、车系、类型等信息。当目标车辆S2车辆进入到预先设定的最佳融合关联区域S6时，多角度可调节雷视一体机传感器S1会启用预先设定好的融合参数，将同一目标的雷达扫描模块获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块获取的特征信息进行数据融合，形成完整的目标数据信息,并通过数据传输模块雷视数据关联融合模拟模块和拟合校验模块的信息按照预先设定的通信协议格式内容进行编码输出到客户端。

本发明实施例的雷达控制系统通过控制俯仰角度调节器调节雷达信号收发装置的俯仰角度，通过水平角度调节器调节雷达信号收发装置的水平方向的角度，以上调整可以人工进行调整，手动调节模式，则为人工根据雷达的现场工作环境、覆盖监测范围特征以及每个雷达信号发射接收单元错采集的目标数据信号的强弱、多少、干扰、覆盖范围、监测距离等内容进行更加具有针对性的精细化调整，从而使每个雷达信号收发装置都能够工作在最佳监测区域和性能下，并对调制后的各个角度进行锁定，从而使这种状态一直保持下去，直到下一次命令的到来时重新开启也可以智能自动调整；也可以智能自动调整，在自动调节模式中系统平台会给多角度可调节雷视一体机传感器发送自动调节控制命令，多角度可调节雷视一体机传感器在接收到自动调节控制命令后，启动自动调节模式，根据每个多角度可调节雷视一体机传感器所覆盖的监测区域特性并依据雷达信号收发装置所跟踪监测到的周围环境信息以及目标数据信息特征进行具有针对性调节，从而使每个雷达信号收发装置都能够工作在最佳监测区域和性能下，并对调制后的各个角度进行锁定，从而使这种状态一直保持下去，直到下一次命令的到来时重新开启；并将调整后的各个模块中的参数、属性存储在存储模块中以及调取上传到系统平台的存储单元中，以备二次调用使用，客户端系统平台软件可以安装在计算机、服务器、工作站、手机、平板电脑或其他硬件载体上。

本发明实施例可对雷达信号收发装置的的工作角度进行调节，可根据不同地形进行针对性的调整进行环境监测，监测覆盖范围广、监测更加精确，成本低，结构简单，大大方便了工作人员进行全面监测。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本领域技术人员不难理解，本发明新型包括上述说明书的发明内容和具体实施方式部分以及附图所示出的各部分的任意组合，限于篇幅并为使说明书简明而没有将这些组合构成的各方案一一描述。凡在发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明新型的保护范围之内。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (9)

1.一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：包括多角度可调节雷视一体机传感器系统，所述多角度可调节雷视一体机传感器系统包括AI视频轨迹车道绘制模块、雷达车道绘制模块、拟合校验模块、雷视数据关联融合模块、AI视频物体特征信息获取模块、雷达扫描模块、存储模块、编码输入输出模块、传输通信模块、雷达控制系统、伺服控制子系统、北斗定位授时子系统、控制子系统和摄像机；

所述AI视频轨迹车道绘制模块用于获取摄像机拍摄的视频信息，并根据拍摄的车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息；

所述雷达扫描模块用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号；

所述雷达车道绘制模块用于获取雷达扫描模块的信息，并根据车辆运动轨迹、应用场景和道路基础建设准则绘制车道信息；

所述拟合校验模块用于将所述雷达车道绘制模块绘制的车道信息和所述AI视频轨迹车道绘制模块绘制的车道信息进行拟合校验，并将拟合校验后的车道信息储存到储存模块中等待调用；

所述AI视频物体特征信息获取模块用于对摄像机拍摄的视频信息进行AI视频频图分析获取被跟踪目标的物理类型属性特征信息；

所述雷视数据关联融合模块用于将具备融合关联条件的所述雷达扫描模块跟踪的目标信息与所述AI视频物体特征信息获取模块获取的同一目标的物理类型属性特征信息进行融合关联；

所述编码输入输出模块用于将获取的数据按照预先设定的数据格式协议格式内容进行编码或解码；

所述传输通信模块用于将所述编码输入输出模块编码数据发送到客户端或将接收的客户端数据传输到编码输入输出模块中进行解码；

所述雷达控制系统以接收所述编码输入输出模块输出的数据信息，并将所述数据信息转换成控制指令发送到所述控制子系统中；

所述控制子系统将所述控制指令发送到所述伺服控制子系统中以对雷达扫的方向角度进行调整；

所述北斗定位授时子系统用于对设备进行精准定位和为本地系统进行授时；

还包括天线组件、主控板、固定底盘、第一雷达多角度执行单元和第二雷达多角度执行单元，所述固定底盘上设有所述主控板、所述第一雷达多角度执行单元、所述第二雷达多角度执行单元；所述天线组件与所述主控板连接，所述第一雷达多角度执行单元包括雷达信号收发装置、第一固定支架、第二固定支架、转动阻尼器、俯仰角度调节器和水平角度调节器；所述转动阻尼器设在所述固定底盘上，所述第一固定支架和所述第二固定支架分别设在所述转动阻尼器上，所述雷达信号收发装置一端与所述第一固定支架连接，所述雷达信号收发装置的另一端与所述第二固定支架连接，所述俯仰角度调节器设在所述第一固定支架上，所述俯仰角度调节器的输出端与所述雷达信号收发装置连接，所述俯仰角度调节器以调节所述雷达信号收发装置俯仰角度，所述水平角度调节器设在所述固定底盘上，所述水平角度调节器的输出端与所述第二固定支架连接，所述水平角度调节器以调节所述雷达信号收发装置的水平方向旋转角度；所述北斗定位授时子系统、所述AI视频轨迹车道绘制模块、所述雷达车道绘制模块、所述拟合校验模块、所述雷视数据关联融合模块、所述AI视频物体特征信息获取模块、所述存储模块、所述编码输入输出模块、所述传输通信模块、所述雷达控制系统、所述伺服控制子系统、所述北斗定位授时子系统和所述控制子系统集成在所述主控板中，所述雷达扫描模块集成在所述雷达信号收发装置中。

2.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述雷达扫描模块用于采集雷达检测区域范围内目标属性的数据信息包目标的括静止信息、动态信息以及干扰信号信息，动态信息包括：车辆实时的运动速度、运动方向、经纬度、车辆尺寸、车辆类型、方向角、所在车道、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值。

3.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述物理类型属性特征 信息包括：车牌信息、车标信息、车系信息、车型信息、车辆颜色信息、生产年代信息、驾驶人员信息。

4.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述雷视数据关联融合模块采用伴影融合算法判断目标物进入到最佳关联融合区域时是否符合融合关联条件,并将具备融合关联条件的所述雷达扫描模块获取的动态信息与所述AI视频物体特征信息获取模块获取的物理类型属性特征信息进行融合关联；所述伴影融合算法具体为：所述雷达扫描模块对进入监测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号，当车辆进入到所述AI视频物体特征信息获取模块监测范围的时候，所述雷达扫描模块带有车辆对应的唯一ID身份编号作为触发信号，发送给AI视频物体特征信息获取模块进行跟踪监测，当车辆进入到预先设定的最佳融合关联区域时，会启用预先设定好的融合参数，将同一目标的所述雷达扫描模块获取的动态信息与AI视频物体特征信息获取模块获取的特征信息进行数据融合，形成完整的目标数据信息。

5.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述第一固定支架与所述雷达信号收发装置通过万向轴连接，所述第二固定支架与所述雷达信号收发装置通过万向轴连接，所述俯仰角度调节器与所述第一固定支架通过万向轴连接，所述俯仰角度调节器输出端与所述雷达信号收发装置通过万向轴连接，所述水平角度调节器与所述固定底盘通过万向轴连接，所述水平角度调节器的输出端与所述第二固定支架通过万向轴连接。

6.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：还包括网络连接端口、供电连接端口、换气阀和接地端口，所述网络连接端口、所述供电连接端口、所述换气阀和所述接地端口并列设置在所述主控板上。

7.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述第二雷达多角度执行单元与所述第一雷达多角度执行单元结构相同。

8.如权利要求1所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于：所述雷达控制系统包括：数据采集功能模块、雷达角度分析与校验模块和控制命令输出模块；

所述数据采集功能模块输入端与所述雷达扫描模块输出端连接，所述数据采集功能模块输出端与所述雷达角度分析与校验功能模块输入端连接，所述雷达角度分析与校验功能模块输出端与所述控制命令输出模块连接，所述雷达角度分析与校验功能模块输出端与所述控制命令输出模块输入端连接，所述控制命令输出模块输出端与所述控制子系统输入端连接，所述控制子系统输出端与所述伺服控制子系统输入端连接；

所述雷达控制系统用于接收来自所述雷达扫描模块中跟踪监测到的目标数据，根据所述目标数据和所述编码输入输出模块发送来的数据信息转换成控制指令，发送至所述控制子系统，以执行相应的动作或控制命令；以及将各个端口采集的各类数据信息进行加工与合并处理，传输给所述编码输入输出模块，再由传输通信模块传输给客户端远程控制平台中；

所述控制子系统以对所述雷达信号收发装置调节采用手动调节或自动调节方式：

(1)自动多角度调节模式：所述多角度可调节雷视一体机传感器接收来自控制平台发送的自动调节指令后，所述雷达控制系统启动自动调节处理指令后，所述雷达控制系统采集每一个雷达扫描模块中跟踪监测到的目标数据并进行实时分析处理，将处理后的数据由控制命令输出模块转化为对应的多角度可调节雷视一体机传感器设备中伺服控制命令信号发送给相应的伺服控制子系统中，所述伺服控制子系统通过控制所述俯仰角度调节器和所述水平角度调节器以调整所述雷达信号收发装置方向角度；

(2)手动多角度调节模式：控制平台向多角度可调节雷视一体机传感器设备发送相应控制指令，所述传输通信模块接收将命令信息后，发送至所述编码输入输出模块中进行解析，解析后的数据被送到所述雷达控制系统中进行实时分析处理，处理后的控制命令发送至所述控制子系统中，所述控制子系统将控制命令发送到所述伺服控制子系统中，所述伺服控制子系统通过控制所述俯仰角度调节器和所述水平角度调节器以调整所述雷达信号收发装置方向角度；

所述伺服控制子系统包括：第一伺服模块和第二伺服模块，所述第一伺服模块用于根据来自所述控制子系统的调节指令，调节第一雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置的方向角度；所述第二伺服模块用于根据来自控制子系统的调节指令，调节第二雷达多角度执行单元中雷达信号收发装置的方向角度。

9.如权利要求8所述的一种多角度可调节雷视一体机传感器，其特征在于，所述第一伺服模块包括：第一雷达传感器多角度调节控制单元、第一驱动单元，所述第一雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与所述控制子系统连接以接收控制指令，所述第一雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与所述第一驱动单元的输入端连接，所述第一驱动单元的输出端与所述第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器的输入端连接，以由所述第一驱动单元在来自第一雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动所述第一雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器；

所述第二伺服模块包括：第二雷达传感器多角度调节控制单元、第二驱动单元，所述第二雷达传感器多角度调节控制单元的输入端与所述控制子系统连接以接收控制指令，所述第二雷达传感器多角度调节控制单元的输出端与所述第二驱动单元的输入端连接，所述第二驱动单元的输出端与所述第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器的输入端连接，以由所述第二驱动单元在来自第二雷达传感器多角度调节控制单元的控制下，驱动所述第二雷达多角度执行单元中的俯仰角度调节器和水平角度调节器。

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