CN211890904U - 一种改进型结构稳定的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种改进型结构稳定的机械手，包括底座，所述底座上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座上方设置有探取杆，探取杆一侧固定有固定箱，固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，所述探取杆下方设置有移动机构。本实用新型在该装置中设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，即可使得夹爪与试管接触面更加贴合，可稳定抓取。

Description

一种改进型结构稳定的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种改进型结构稳定的机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而一种改进型结构稳定的机械手亟需应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有医药用的试管消毒时，一般由人工消毒不仅容易造成二次污染，效率低，长时间工作造成疲劳，长时间接触消毒液也会对工作人员的身体造成伤害，现有装置的机械臂在移动拿取时，试管容易晃动甚至掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种改进型结构稳定的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种改进型结构稳定的机械手，包括底座，所述底座上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座上方设置有探取杆，探取杆一侧固定有固定箱，固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，所述探取杆下方设置有移动机构。

优选的，所述移动机构在底座顶部设置有第二电机，第二电机输出轴连接有安装箱，安装箱内部设置有第一电机。

优选的，所述安装箱顶部侧壁固定有第三连接杆，第三连接杆顶部转动连接有第二连接杆，第二连接杆顶部固定有连接块，连接块一侧与探取杆固定连接。

优选的，所述第三连接杆靠近探取杆一侧中间位置转动连接有电动推杆，电动推杆输出轴与探取杆底部侧壁转动连接。

优选的，所述固定箱内部设置有第一齿轮，第一齿轮底部连接有驱动电机，第一齿轮通过齿轮啮合连接有两个对称的第二齿轮，第二齿轮中间位置固定有中心轴，中心轴顶部与第一连接杆固定 ，中心轴底部与夹爪固定。

优选的，所述夹爪关节指内壁中间位置均设置有限位块，限位块设置成钉帽结构，限位块上套接有缓冲垫。

本实用新型的有益效果为：

1、该装置中固定箱一侧贯穿设置有夹爪，夹爪设置成多个关节指结构，夹爪关节指之间活动连接有圆柱销，即可使得夹爪与试管接触面更加贴合，可稳定抓取，固定箱顶部设置有两个对称的第一连接杆，第一连接杆另一侧与相对应的圆柱销转动连接，第一连接杆设置成折弯结构，即可在夹爪的工作空间不被受限的情况下完成夹紧操作。

2、本装置中通过齿轮啮合实现机械手的传动，结构简单，传动效率高，使得机械手更加稳定。

3、本装置中夹爪关节指内壁中间位置均设置有限位块，限位块设置成钉帽结构，限位块上套接有缓冲垫，即可在钉帽结构的限位块上套接缓冲垫，换取方便，通过缓冲垫的作用即可防止试管被磨损。

附图说明

图1为本实用新型实施例1提出的一种改进型结构稳定的机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例1提出的一种改进型结构稳定的机械手的夹爪结构示意图；

图3为本实用新型实施例2提出的一种改进型结构稳定的机械手的固定箱内部结构示意图；

图4为本实用新型实施例2提出的一种改进型结构稳定的机械手的夹爪结构示意图。

图中：1底座、2探取杆、3固定箱、4夹爪、5第一连接杆、6连接块、7第二连接杆、8第三连接杆、9电动推杆、10第一电机、11安装箱、12第二电机、13圆柱销、14第二齿轮、15中心轴、16第一齿轮、17限位块、18缓冲垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-2，一种改进型结构稳定的机械手，包括底座1，底座1上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座1上方设置有探取杆2，探取杆2一侧固定有固定箱3，固定箱3一侧贯穿设置有夹爪4，夹爪4设置成多个关节指结构，夹爪4关节指之间活动连接有圆柱销13，固定箱3顶部设置有两个对称的第一连接杆5，第一连接杆5另一侧与相对应的圆柱销13转动连接，第一连接杆5设置成折弯结构，探取杆2下方设置有移动机构。

本实用新型中，移动机构在底座1顶部设置有第二电机12，第二电机12输出轴连接有安装箱11，安装箱11内部设置有第一电机10，安装箱11顶部侧壁固定有第三连接杆8，第三连接杆8顶部转动连接有第二连接杆7，第二连接杆7顶部固定有连接块6，连接块6一侧与探取杆2固定连接，第三连接杆8靠近探取杆2一侧中间位置转动连接有电动推杆9，电动推杆9输出轴与探取杆2底部侧壁转动连接，即可使得探取杆2能够上下移动。

工作原理：在本装置空闲处，将上述中所有驱动件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明，本装置通过第二电机12可使得机械手转动，从而转换方向，通过第一电机10的作用，可转动实现靠近或远离夹取物，通过电动推杆9的作用可实现高度的调节，以此移动到任意位置通过夹爪4抓取试管，夹爪4设置成多个关节指结构，夹爪4关节指之间活动连接有圆柱销13，即可使得夹爪4与试管接触面更加贴合，可稳定抓取。

实施例2

参照图3-4，一种改进型结构稳定的机械手，固定箱3内部设置有第一齿轮16，第一齿轮16底部连接有驱动电机，第一齿轮16通过齿轮啮合连接有两个对称的第二齿轮14，第二齿轮14中间位置固定有中心轴15，中心轴15顶部与第一连接杆5固定 ，中心轴15底部与夹爪4固定，夹爪4关节指内壁中间位置均设置有限位块17，限位块17设置成钉帽结构，限位块17上套接有缓冲垫18。

工作原理：本装置中通过第一齿轮和16第二齿轮14的啮合，实现机械手的传动，从而夹紧试管，夹爪4关节指内壁中间位置均设置有限位块17，限位块17设置成钉帽结构，限位块17上套接有缓冲垫18，即可在钉帽结构的位块限17上套接缓冲垫18，换取方便，通过缓冲垫18的作用，实现间接接触，即可缓冲夹爪4对试管的压力防止挤碎，且能防止夹爪4对试管的磨损。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种改进型结构稳定的机械手，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上方设置有抓取机构，且抓取机构在底座（1）上方设置有探取杆（2），探取杆（2）一侧固定有固定箱（3），固定箱（3）一侧贯穿设置有夹爪（4），夹爪（4）设置成多个关节指结构，夹爪（4）关节指之间活动连接有圆柱销（13），固定箱（3）顶部设置有两个对称的第一连接杆（5），第一连接杆（5）另一侧与相对应的圆柱销（13）转动连接，第一连接杆（5）设置成折弯结构，所述探取杆（2）下方设置有移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种改进型结构稳定的机械手，其特征在于，所述移动机构在底座（1）顶部设置有第二电机（12），第二电机（12）输出轴连接有安装箱（11），安装箱（11）内部设置有第一电机（10）。

3.根据权利要求2所述的一种改进型结构稳定的机械手，其特征在于，所述安装箱（11）顶部侧壁固定有第三连接杆（8），第三连接杆（8）顶部转动连接有第二连接杆（7），第二连接杆（7）顶部固定有连接块（6），连接块（6）一侧与探取杆（2）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种改进型结构稳定的机械手，其特征在于，所述第三连接杆（8）靠近探取杆（2）一侧中间位置转动连接有电动推杆（9），电动推杆（9）输出轴与探取杆（2）底部侧壁转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种改进型结构稳定的机械手，其特征在于，所述固定箱（3）内部设置有第一齿轮（16），第一齿轮（16）底部连接有驱动电机，第一齿轮（16）通过齿轮啮合连接有两个对称的第二齿轮（14），第二齿轮（14）中间位置固定有中心轴（15），中心轴（15）顶部与第一连接杆（5）固定 ，中心轴（15）底部与夹爪（4）固定。

6.根据权利要求4或5所述的一种改进型结构稳定的机械手，其特征在于，所述夹爪（4）关节指内壁中间位置均设置有限位块（17），限位块（17）设置成钉帽结构，限位块（17）上套接有缓冲垫（18）。

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