CN211806249U - 机器人底座及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人底座，所述机器人包括控制电路板和分别与所述控制电路板电连接的旋转电机、真空气泵及散热风扇，所述旋转电机用于驱动机械臂旋转，所述真空气泵用于产生吸附负压，所述机器人底座包括具有容纳腔的底座盒和隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔为上下两层空间；所述隔板上设置有用于安装所述控制电路板的第一安装位、用于安装所述旋转电机的第二安装位、用于安装所述真空气泵的第三安装位和用于安装所述散热风扇的第四安装位，所述第一安装位、第二安装位和第四安装位均位于下层空间，所述第三安装位位于上层空间。本实用新型所提出的机器人底座的结构较为紧凑，其拆装更加方便。此外，本实用新型还提出一种机器人。

Description

机器人底座及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人底座及机器人。

背景技术

机器人是指能模仿人手臂动作的机械设备，其可按照预先设定的程序搬运物件或操作工具，以替代人工搬运或人工操作，从而实现生产的机械化和自动化。

众所周知，桌面级机器人属于机器人分类中的一种，桌面级机器人通常包括有底座、设置在底座上的多轴机械臂和设置在底座内的功能部件，功能部件包括旋转电机、气泵及散热风扇等。

然而，现有的桌面级机器人的底座设计不够紧凑，功能部件在底座内的布局较为杂乱，功能部件之间的走线也很凌乱，导致桌面级机器人的底座存在拆装不便的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种机器人底座，旨在解决现有的机器人底座存在拆装不便的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种机器人底座，所述机器人包括控制电路板和分别与所述控制电路板电连接的旋转电机、真空气泵及散热风扇，所述旋转电机用于驱动机械臂旋转，所述真空气泵用于产生吸附负压，其特征在于，所述机器人底座包括具有容纳腔的底座盒和设置在所述底座盒内的隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔为上下两层空间；所述隔板上设置有用于安装所述控制电路板的第一安装位、用于安装所述旋转电机的第二安装位、用于安装所述真空气泵的第三安装位和用于安装所述散热风扇的第四安装位，所述第一安装位、第二安装位和第四安装位均位于下层空间，所述第三安装位位于上层空间。

优选地，所述机器人还包括旋转轴和套设在所述旋转轴上的同步轮，所述同步轮通过同步带与所述旋转电机的输出轴连接；所述机器人底座还包括设置在所述隔板中部、用于安装所述旋转轴的第五安装位，所述第五安装位位于所述下层空间。

优选地，所述旋转轴设置为中空结构。

优选地，所述隔板上设置有用于安装导向的导向柱，所述导向柱位于所述上层空间，所述导向柱的内部中空且两端贯穿。

优选地，所述机器人还包括多个设置在所述气泵的通气管上的电磁阀，所述电磁阀用于控制所述气泵的抽气与放气；所述机器人底座还包括多个设置在所述隔板上、用于安装所述电磁阀的第六安装位，所述第六安装位位于所述下层空间。

优选地，所述电磁阀设置为三个，所述机器人还包括用于分别连接三个所述电磁阀的三通接头，所述机器人底座还包括设置在所述隔板上、用于安装所述三通接头的第七安装位，所述第七安装位位于所述下层空间。

优选地，所述隔板上对应所述第七安装位设置有两间隔开的扎带孔，所述扎带孔用于供所述扎带从所述上层空间穿入至下层空间以固定所述三通接头。

优选地，所述第一安装位包括多个通孔柱，所述通孔柱可与螺钉配合以将所述控制电路板固定。

优选地，所述机器人底座还包括多个设置在所述隔板上、用于压持所述下层空间内的线束的压线板。

本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括前述记载的机器人底座，所述机器人底座包括具有容纳腔的底座盒和设置在所述底座盒内的隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔为上下两层空间；所述隔板上设置有用于安装所述控制电路板的第一安装位、用于安装所述旋转电机的第二安装位、用于安装所述真空气泵的第三安装位和用于安装所述散热风扇的第四安装位，所述第一安装位、第二安装位和第四安装位均位于下层空间，所述第三安装位位于上层空间。

本实用新型实施例的有益效果在于：通过隔板将底座盒的容纳腔分隔为上下两层空间，在上下两层空间内分别布置用于安装控制电路板的第一安装位、用于安装旋转电机的第二安装位、用于安装真空气泵的第三安装位和用于安装散热风扇的第四安装位，使得控制电路板、旋转电机、真空气泵及散热风扇在底座内的安装较为紧凑，方便拆装，同时，可实现对于机械臂的旋转控制、吸附控制及底座散热功能。

附图说明

图1为本实用新型机器人底座一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型机器人底座装配控制电路板、旋转电机、散热风扇、真空气泵、旋转轴及同步带轮的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型机器人底座装配控制电路板、旋转电机、散热风扇、真空气泵、旋转轴及同步带轮在一视角下的结构示意图；

图4为本实用新型机器人底座装配控制电路板、旋转电机、散热风扇、真空气泵、旋转轴及同步带轮在另一视角下的结构示意图；

图5为图4所示的机器人底座未装配控制电路板的结构示意图；

图6为本实用新型机器人底座在一视角下的结构示意图；

图7为本实用新型机器人底座在另一视角下的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种机器人底座，在一实施方式中，参见图1至图4，该机器人底座包括具有容纳腔的底座盒5和设置在底座盒5内的隔板6，隔板6将容纳腔分隔为上下两层空间；隔板6上设置有用于安装控制电路板1的第一安装位、用于安装旋转电机2的第二安装位8、用于安装真空气泵3的第三安装位9和用于安装散热风扇4的第四安装位10，第一安装位、第二安装位8和第四安装位10均位于下层空间，第三安装位9位于上层空间。

可以理解的是，机器人包括有机械臂和设置在机械臂末端的吸附机构，为对机械臂进行控制，可通过控制电路板1控制旋转电机2和真空气泵3的启停，旋转电机2的输出端是与机械臂传动连接的，以通过旋转电机2驱动机械臂旋转；真空气泵3则是通过气管与吸附机构连接的，比如吸盘，以通过吸附机构吸附待抓取物品。此外，在机械臂运行过程中，底座内会产生热量，为及时将热量散发，可在底座内设置散热风扇4，以加快空气流动，使得热量被快速的排出至底座外部。

为对前述提及的控制电路板1、旋转电机2、真空气泵3及散热风扇4进行合理的布置，使其在底座内的布局较为紧凑，方便拆装。本实施例所提出的机器人底座包括底座盒5和设置在底座盒5内的隔板6，通过隔板6将底座盒5内的容纳空间分隔成上下两层空间，上层空间主要用于安装真空气泵3，而下层空间主要用于安装控制电路板1、旋转电机2和散热风扇4。

更具体的，在隔板6上设置有位于上层空间的第三安装位9，该第三安装位9与真空气泵3的形状相匹配，具体设置为从隔板6的上方朝向下方凹陷的第一容置腔。此外，在隔板6上设置有位于上层空间的第一安装位、第二安装位8和第四安装位10，第二安装位8具体设置为与旋转电机2形状相匹配的第二容置腔和贯穿隔板6上下端面的第一贯穿孔，旋转电机2的本体安装在第二容置腔内，旋转电机2的输出轴穿过第一贯穿孔，并伸出于上层空间，旋转电机2的输出轴再通过传动机构与机械臂传动连接，以在旋转电机2的驱动下转动。第四安装位10也具有与扇热风扇形状相匹配的第三容置腔和第二贯穿孔，散热风扇4安装在第三容置腔内，扇热风扇的叶轮针对第二贯穿孔设置，扇热风扇的吹风方向朝向上层空间，以将下层空间产生的热量从上层空间散发。

第一安装位、第二安装位8、第三安装位9及第四安装位10之间的位置关系，可根据实际情况进行设置，仅需使得控制电路板1、旋转电机2、真控气泵及散热风扇4在底座内的布局紧凑，能够充分利用底座的内部空间即可。

在一较佳实施例中，参见图3至图7，本实用新型所提出的机器人还包括旋转轴20和套设在旋转轴20上的同步轮30，同步轮30通过同步带40与旋转电机2的输出轴连接；机器人底座还包括设置在隔板6中部、用于安装旋转轴20的第五安装位50，第五安装位50位于下层空间。本实施例中，旋转电机2与机械臂之间通过同步带40轮连接，设置在底座上的旋转轴20用于固定同步轮30。为保证本实用新型所提出的机器人底座的结构紧凑性，在隔板6的中部设置有用于安装旋转轴20的第五安装位50，该第五安装位50具体为贯穿隔板6上下端面设置的中心孔，旋转轴20通过轴承与同步轮30连接。

在上述一较佳实施例中，旋转轴20设置为中空结构。本实施例中，中空结构的旋转轴20可供线缆走线，可用于对线缆进行规整，从而保证线缆在底座内的有序布置，进而方便底座的拆装。具体的，下层空间的线缆从旋转轴20的底部穿入，并从旋转轴20的顶部穿出，以将对应的线缆与机械臂电性连接。可以理解的是，旋转电机2及真空气泵3等功能部件为与机械臂连接，需通过线缆的方式连接，旋转电机2及真空气泵3还通过线缆分别与控制电路板1连接，以通过控制电路板1控制旋转电机2和真空气泵3，旋转电机2和真空气泵3启动后，通过线缆分别与其连接的机械臂，则可在旋转电机2和真空气泵3的作用，执行相应的动作。

需要说明的是，本实施例所提出的同步轮30具体是通过螺钉的方式与机械臂固定的，旋转电机2转动，通过同步带40带动同步轮30转动，同步轮30再带动机械臂转动。为方便将同步轮30与机械臂固定，在隔板6上设置有用于安装导向的导向柱60，该导向柱60位于上层空间，导向柱60的内部中空且两端贯穿。具体的，在安装时，将螺钉从导向柱60的底端进入，并从导向柱60的顶端穿出，然后通过工具拧动螺钉，以通过螺钉将同步轮30与机械臂固定。由于螺钉是通过导向柱60进入的，则可避免螺钉在安装时出现歪斜状况，从而保证螺钉能够准确的进入机械臂的螺孔内。

在另一较佳实施例中，本实用新型所提出的机器人还包括多个设置在真空气泵3的通气管上的电磁阀70，电磁阀70用于控制气泵的抽气与放气；机器人底座还包括多个设置在隔板6上、用于安装电磁阀70的第六安装位80，第六安装位80位于下层空间。本实施例中，通过电磁阀70控制真空气泵3的通气管内的气体流动方向，以实现对于真空气泵3的抽气和放气操作，当真空气泵3抽气时，将产生吸附负压，通过该吸附负压，可将待抓取物品吸附住；当真空气泵3放气时，将产生正压，以将其吸附的物品放置于指定位置。为保证底座结构的紧凑型，在隔板6上设置有用于安装电磁阀70的第六安装位80，第六安装位80位于下层空间。同样，第六安装位80是根据电磁阀70的形状和大小去设置的，如此，可方便对于电磁阀70的安装和拆卸。

在上述另一较佳实施例中，电磁阀70设置为三个，机器人还包括用于分别连接三个电磁阀70的三通接头90，机器人底座还包括设置在隔板6上、用于安装三通接头90的第七安装位100，第七安装位100位于下层空间。本实施例中，电磁阀70设置为三个，三个电磁阀70在隔板6上呈现L型位置分布，当然，此中布置方式仅为示意性的，而非限制性的，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。三个电磁阀70之间需要通过三通接头90连接，以此控制真空气泵3的抽气和放气操作，而为进一步保证底座结构的紧凑型，在隔板6上设置有用于安装三通接头90的第七安装位100，第七安装位100的形状与三通接头90相匹配，三通接头90是卡接在第七安装位100内的，可在一定程度上起到固定的作用。

考虑到三通接头90仅通过卡接的方式固定在第七安装位100内，如若机器人底座产生振动，会使得三通接头90发生松动，慢慢的脱离第七安装位100，跌落至其它位置上。为避免此情况发生，本实用新型所提出的隔板6上对应第七安装位100设置有两间隔开的扎带孔200，扎带孔200用于供扎带从上层空间穿入至下层空间以固定三通接头90。

在又一较佳实施例中，本实用新型所提出的第一安装位包括多个通孔柱71，通孔柱71可与螺钉配合以将控制电路板1固定。本实施例中，通过通孔柱71将控制电路板1悬置与下层空间，如此，可大大节省底座空间，使得底座的结构更加紧凑。

在上述各实施例中，本实用新型所提出的机器人底座还包括多个设置在隔板6上、用于压持下层空间内的线束的压线板300。本实施例中，通过压线板300对底座内的走线进行压持，以使得线束在底座内整齐的分布，不会凌乱。压线板300为设置在隔板6上的凸板，凸板上对应设置有卡接孔，线束在走线时穿过该卡接孔进行固定，避免其与其它线束夹杂在一起。

本实用新型进一步提出的一种机器人包括前述记载的机器人底座，该机器人底座的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人底座，所述机器人包括控制电路板和分别与所述控制电路板电连接的旋转电机、真空气泵及散热风扇，所述旋转电机用于驱动机械臂旋转，所述真空气泵用于产生吸附负压，其特征在于，所述机器人底座包括具有容纳腔的底座盒和设置在所述底座盒内的隔板，所述隔板将所述容纳腔分隔为上下两层空间；所述隔板上设置有用于安装所述控制电路板的第一安装位、用于安装所述旋转电机的第二安装位、用于安装所述真空气泵的第三安装位和用于安装所述散热风扇的第四安装位，所述第一安装位、第二安装位和第四安装位均位于下层空间，所述第三安装位位于上层空间。

2.根据权利要求1所述的机器人底座，其特征在于，所述机器人还包括旋转轴和套设在所述旋转轴上的同步轮，所述同步轮通过同步带与所述旋转电机的输出轴连接；所述机器人底座还包括设置在所述隔板中部、用于安装所述旋转轴的第五安装位，所述第五安装位位于所述下层空间。

3.根据权利要求2所述的机器人底座，其特征在于，所述旋转轴设置为中空结构。

4.根据权利要求3所述的机器人底座，其特征在于，所述隔板上设置有用于安装导向的导向柱，所述导向柱位于所述上层空间，所述导向柱的内部中空且两端贯穿。

5.根据权利要求1所述的机器人底座，其特征在于，所述机器人还包括多个设置在所述气泵的通气管上的电磁阀，所述电磁阀用于控制所述气泵的抽气与放气；所述机器人底座还包括多个设置在所述隔板上、用于安装所述电磁阀的第六安装位，所述第六安装位位于所述下层空间。

6.根据权利要求5所述的机器人底座，其特征在于，所述电磁阀设置为三个，所述机器人还包括用于分别连接三个所述电磁阀的三通接头，所述机器人底座还包括设置在所述隔板上、用于安装所述三通接头的第七安装位，所述第七安装位位于所述下层空间。

7.根据权利要求6所述的机器人底座，其特征在于，所述隔板上对应所述第七安装位设置有两间隔开的扎带孔，所述扎带孔用于供所述扎带从所述上层空间穿入至下层空间以固定所述三通接头。

8.根据权利要求1所述的机器人底座，其特征在于，所述第一安装位包括多个通孔柱，所述通孔柱可与螺钉配合以将所述控制电路板固定。

9.根据权利要求1至8任一项所述的机器人底座，其特征在于，还包括多个设置在所述隔板上、用于压持所述下层空间内的线束的压线板。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的机器人底座。

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