CN211761643U - 一种机器人及其关节连接件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人及其关节连接件。该机器人包括连杆、关节，所述关节具有关节连接件，所述关节连接件具有沿径向方向突出的径向连接板及沿轴向突出的径向法兰；所述径向连接板从所述关节的外壳向轴心的方向延展；径向连接板的侧壁上加工出螺栓装入孔，可以使得螺栓顺利通过并完成安装。该技术方案保证了螺栓的安装空间，且能够有效减小机械臂外径，半径方向可以减小约2倍的螺栓安装孔直径的尺寸，达到了良好的技术效果。

Description

一种机器人及其关节连接件

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是涉及其内部的具体结构。

背景技术

现有技术中的机器人的关节与连杆的连接方式为凸缘法兰连接，如图1所示。其中关节 30与连杆10具有径向突出的法兰，两者之间通过用螺栓20相互固定，达到连接的目的。此方式从一定程度上增加了机械臂外径，使机器人结构变大，并影响灵活性。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种机器人，包括连杆、关节，所述关节具有关节连接件，所述关节连接件具有沿径向方向突出的径向连接板及沿轴向突出的径向法兰；所述径向连接板从所述关节的外壳向轴心的方向延展；

所述连杆具有沿径向方向突出的连杆径向连接板；所述连杆径向连接板从所述连杆的外壳向轴心的方向延展；

所述关节连接件的径向连接板与连杆的连杆径向连接板紧密贴合并通过螺栓相互连接；

所述关节连接件的径向法兰上具有螺栓装入孔，所述螺栓装入孔沿轴线方向的长度使得所述螺栓得以顺利通过。

进一步的，所述径向连接板上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔。

进一步的，所述连杆径向连接板上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔。

进一步的，所述关节连接件具有沿轴线方向突出的局部，所述局部置入所述连杆。

进一步的，所述关节连接件与关节之间固定连接。

本实用新型还提供一种关节连接件，其用于使得机器人的连杆或关节相互连接，其具有沿径向方向突出的径向连接板；沿轴向突出的径向法兰；所述径向连接板从所述关节的外壳向轴心的方向延展；所述径向连接板上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔；

所述关节连接件的径向法兰上具有螺栓装入孔；

所述螺栓装入孔沿轴线方向的长度使得待安装的螺栓得以顺利通过并完成安装。

进一步的，所述关节连接件具有沿轴线方向突出的局部。

进一步的，所述关节连接件与关节之间固定连接。

本实用新型通过在关节连接件的侧壁上，加工出螺栓装入孔，可以使得螺栓顺利通过并完成安装。该技术方案保证了螺栓的安装空间，且能够有效减小机械臂外径，半径方向可以减小约2倍的螺栓安装孔直径的尺寸，达到了良好的技术效果。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是现有技术中的连杆与关节的连接方式示意图。

图2是本实用新型的一种机器人连杆与关节连接的示意图。

图3是本实用新型的一种关节连接件的示意图。

其中，1连接杆，2螺栓，3关节连接件，11连杆径向连接板，32径向连接板，31螺栓装入孔，33螺栓孔，34径向法兰

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

进一步地，在下述任何方法的说明中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本实用新型的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。

第一实施例

参照图2-3。本实施例公开一种机器人，图2示出了该机器人的一个连杆及关节的局部。该机器人包括连杆1和关节(图中仅示出了关节上的关节连接件3)，所述关节具有关节连接件3，所述关节连接件3具有沿径向方向突出的径向连接板32及沿轴向突出的径向法兰 34；所述径向连接板32从所述关节的外壳向轴心的方向延展。

所述连杆1具有沿径向方向突出的连杆径向连接板11；所述连杆径向连接板11从所述连杆1的外壳向轴心的方向延展。

所述关节连接件3的径向连接板32与连杆1的连杆径向连接板11紧密贴合并通过螺栓 2相互连接。

所述关节连接件3的径向法兰34上具有螺栓装入孔31，所述螺栓装入孔31沿轴线方向的长度使得所述螺栓2得以顺利通过。

其中，所述径向连接板32上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔33。所述连杆径向连接板11 上也具有沿轴线方向延伸的螺栓孔。当连杆1与关节连接件3装配在一起时，螺栓将径向连接板32和连杆径向连接板11紧密连接，从而完成连杆与关节的连接。

所述关节连接件3具有沿轴线方向突出的局部，所述局部可置入所述连杆1。所述关节连接件3与关节之间固定连接，例如可以通过胶水将两者固定。

本实施例通过在关节连接件3的侧壁上，加工出螺栓装入孔，可以使得螺栓2顺利通过并完成安装。该技术方案保证了螺栓的安装空间，且能够有效减小机械臂外径，半径方向可以减小约2倍的螺栓安装孔直径的尺寸。

实施例2

如图3所示。本实施例披露一种关节连接件，用于机器人的连杆或关节相互连接，其具有沿径向方向突出的径向连接板32，沿轴向突出的径向法兰34，所述径向连接板32从所述关节的外壳向轴心的方向延展，所述径向连接板32上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔33，所述关节连接件3的径向法兰34上具有螺栓装入孔31，所述螺栓装入孔31沿轴线方向的长度使得待安装的螺栓得以顺利通过并完成安装。

所述关节连接件3具有沿轴线方向突出的局部。所述关节连接件3与关节之间固定连接，例如可以通过胶水相互固定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人，包括连杆(1)、关节，其特征在于：

所述关节具有关节连接件(3)，所述关节连接件(3)具有沿径向方向突出的径向连接板(32)及沿轴向突出的径向法兰(34)；所述径向连接板(32)从所述关节的外壳向轴心的方向延展；

所述连杆(1)具有沿径向方向突出的连杆径向连接板(11)；所述连杆径向连接板(11)从所述连杆(1)的外壳向轴心的方向延展；

所述关节连接件(3)的径向连接板(32)与连杆(1)的连杆径向连接板(11)紧密贴合并通过螺栓(2)相互连接；

所述关节连接件(3)的径向法兰(34)上具有螺栓装入孔(31)，所述螺栓装入孔(31)沿轴线方向的长度使得所述螺栓(2)得以顺利通过。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述径向连接板(32)上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔(33)。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述连杆径向连接板(11)上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述关节连接件(3)具有沿轴线方向突出的局部，所述局部置入所述连杆(1)。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述关节连接件(3)与关节之间固定连接。

6.一种关节连接件，其用于使得机器人的连杆或关节相互连接，其特征在于：

具有沿径向方向突出的径向连接板(32)；

沿轴向突出的径向法兰(34)；

所述径向连接板(32)从所述关节的外壳向轴心的方向延展；所述径向连接板(32)上具有沿轴线方向延伸的螺栓孔(33)；

所述关节连接件(3)的径向法兰(34)上具有螺栓装入孔(31)；

所述螺栓装入孔(31)沿轴线方向的长度使得待安装的螺栓得以顺利通过并完成安装。

7.根据权利要求6所述的关节连接件，其特征在于：所述关节连接件(3)具有沿轴线方向突出的局部。

8.根据权利要求6所述的关节连接件，其特征在于：所述关节连接件(3)与关节之间固定连接。

Images