CN211731825U - 植保无人机的机架和植保无人机 - Google Patents

Abstract

一种植保无人机的机架(10)及植保无人机。机架(10)包括：机架本体(100)，该机架本体包括多个机臂固定部(110)，每个机臂固定部(110)设置有弹性件(111)；多个机臂(200)，与多个机臂固定部(110)一一对应的可转动连接，多个机臂(200)中的任一机臂被配置为：通过相对于对应的机臂固定部(110)的转动能够处于展开状态或收回状态；以及多个锁紧件(300)，与多个机臂(200)一一对应。其中，任一机臂处于展开状态时，对应于任一机臂的机臂固定部上的弹性件能够向任一机臂提供弹力，设置于任一机臂上的锁紧件能够处于锁紧状态和非锁紧状态，在锁紧件处于非锁紧状态时任一机臂能够在弹力作用下向收回状态运动。

Description

植保无人机的机架和植保无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体地，涉及一种植保无人机的机架和植保无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用领域越来越广泛。随着无人机在运输和农业领域的应用，对大载荷无人机的需求越来越强烈，大载荷意味着无人机的尺寸会增大。但为了便于搬运及转场，又需要无人机能够小巧便携。为了在保证大载荷的同时提高搬运便捷性，折叠式设计的无人机应运而生。

对于具有折叠式的无人机，可以采用销轴式的折叠方案。为了固定折叠机构的展开状态，可以利用锁筒锁紧该折叠机构和无人机的其他部件。但在实际使用中，用户经常会忘记锁紧锁筒，从而使得折叠机构的展开状态未被固定，进而造成无人机炸机的结果。这一结果在一定程度上降低了用户体验，影响了产品的口碑。

实用新型内容

为了解决因用户忘锁紧锁筒导致的无人机炸机的问题，本实用新型提供了一种植保无人机的机架和植保无人机。

本实用新型一方面提供了一种植保无人机的机架，其中，该机架包括：机架本体，该机架本体包括多个机臂固定部，每个所述机臂固定部设置有弹性件；多个机臂，与多个机臂固定部一一对应的可转动连接，多个机臂中的任一机臂被配置为：通过相对于对应的机臂固定部的转动能够处于展开状态或收回状态；以及多个锁紧件，与多个机臂一一对应。其中，在任一机臂处于展开状态时，对应于任一机臂的机臂固定部上的弹性件能够向任一机臂提供弹力；设置于任一机臂上的锁紧件能够处于锁紧状态和非锁紧状态。其中，在任一机臂处于展开状态时，锁紧件能够处于锁紧状态，在锁紧件处于锁紧状态时能够锁紧任一机臂和对应于任一机臂的机臂固定部。在锁紧件处于非锁紧状态时，任一机臂能够在弹力作用下向收回状态运动。

在本实用新型的一些实施例中，每个弹性件的至少一端固定于设置其的机臂固定部，每个弹性件包括凸出的弹性部，弹性部的凸出方向为靠近设置每个弹性件的弹性固定部所对应的机臂的方向。

在本实用新型的一些实施例中，每个弹性件还包括自由端，自由端可滑动地连接于设置该每个弹性件的机臂固定部。

在本实用新型的一些实施例中，每个机臂固定部还设置有第一固定孔；设置于每个机臂固定部的弹性件的至少一端设置有第二固定孔。其中，每个弹性件被配置为：通过紧固件与第一固定孔及第二固定孔的配合设置于每个机臂固定部的内侧壁上。

在本实用新型的一些实施例中，每个机臂固定部设置有固定槽；设置于每个机臂固定部的弹性件的至少一端设置有卡块，其中，每个弹性件被配置为：通过卡块与固定槽的卡合设置于每个机臂固定部的内侧壁上。

在本实用新型的一些实施例中，每个机臂固定部还设置有触发开关；机架还包括电源装置和预警装置，其中，所述触发开关被配置为：在任一机臂处于展开状态时，与该任一机臂对应的机臂固定部设置的触发开关被触发，使得电源装置与预警装置电导通。

在本实用新型的一些实施例中，上述机架还包括多个行程开关，与多个锁紧件一一对应，多个行程开关一一对应地设置于多个机臂或多个机臂固定部上。其中，行程开关被配置为：在任一锁紧件碰触到其对应的行程开关时，与该任一锁紧件对应的行程开关被触发，使得预警装置与电源装置之间断电。

在本实用新型的一些实施例中，每个锁紧件套设于对应的机臂上，且每个锁紧件能够沿对应的机臂的中心轴移动；每个机臂固定部还设置有第一连接件，每个机臂上还设置有第二连接件。其中，在任一机臂处于展开状态时，任一机臂上的第二连接件与对应于该任一机臂的机臂固定部设置的第一连接件拼接构成闭合结构，与该任一机臂对应的锁紧件被配置为：经由与闭合结构的配合，锁紧任一机臂和对应于任一机臂的机臂固定部。

本实用新型另一方面提供了一种植保无人机，该植保无人机包括：机架，该机架为前述的机架；播撒系统，与机架可拆卸连接；多个动力系统，每个动力系统包括电机组件和与电机组件连接的桨叶，所述多个动力系统一一对应地设置于机架的多个机臂上；以及起落架，与机架连接，用于无人机着陆。

本实用新型另一方面提供了一种植保无人机，该植保无人机包括：第一机构部件，包括以下至少之一：机架本体、机臂和起落架；第二机构部件，包括以下至少之一：机架本体、机臂和起落架；第二机构部件与第一机构部件可转动连接或可滑动连接，第二机构部件被配置为：通过相对于第一机构部件的转动或滑动，使得第二机构部件处于展开状态或收回状态；锁紧件，设置于第一机构部件和第二机构部件中的至少一个上；以及弹性件，设置于第一机构部件和第二机构部件中的至少一个上。其中，在第二机构部件处于展开状态时，弹性件能够向第二机构部件提供弹力，且锁紧件能够处于锁紧状态和非锁紧状态；其中，锁紧件处于锁紧状态时能够锁紧第一机构部件和第二机构部件；在锁紧件处于非锁紧状态时，第二机构部件能够在弹力的作用下朝向收回状态运动。

从上述技术方案可以看出，本实用新型实施例至少具有以下有益效果：

通过在第二机构部件或第一机构部件处设置弹性件，可以在第二机构部件展开后未用锁紧件锁紧时，将第二机构部件从展开状态所在的位置弹开而使得第二机构部件无法保持展开的状态，或者通过在第一机构部件或第二机构部件处设置预警装置，并在锁紧件未被锁紧时发出预警信号。可以起到提醒用户用锁紧件锁紧第一机构部件与第二机构部件的作用，在一定程度上避免炸机现象。因此，能够在一定程度上提高用户体验。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1示意性示出了本公开实施例的无人机的结构示意图；

图2示意性示出了本公开另一实施例的无人机的结构示意图；

图3示意性示出了本公开实施例的机架的结构图；

图4示意性示出了图3中A部分的结构图；

图5示意性示出了图3中机架在第一角度的结构立体图；

图6示意性示出了图3中机架在第二角度的结构立体图；

图7示意性示出了弹性件的结构示意性；

图8示意性示出了机架包括的预警装置与各器件的连接关系框图；以及

图9示意性示出了机架包括的预警装置与各器件电连接的示意图。

【附图标记说明】

1、2-无人机；

10-机架；30-播撒系统；50-动力系统；70-脚架；

21-第一机构部件；22-第二机构部件；

100-机架本体；200-机臂；300-锁紧件；400-销轴；500-触发开关；600-预警装置；700-行程开关；800-计时器；900-电源装置；

110-机臂固定部；

111-弹性件；112-第一连接件；113-第一固定孔；

1111-弹性部；1112-自由端；1113-卡块；1114-第二固定孔；

210-第二连接件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种机架和无人机，用于通过弹性件或预警装置的设置，可以在锁紧件未锁紧第一机构部件相对于第二机构部件时使得第二机构部件无法展开或者发出预警装置。从而可以在一定程度上提醒用户锁紧锁紧件，避免因第二机构部件未固定而导致的无人机炸机的现象。

如图1所示，无人机1可以包括机架10、多个动力系统30以及起落架50。

其中，机架10例如可以包括机架本体100和多个机臂200，该机架本体100可以围成容纳腔，该容纳腔中例如可以设置有GPS接收器、飞控系统和电子调速器等电子元件。多个动力系统30与多个机臂200一一对应。其中，每个动力系统可以包括电机组件和与电机组件连接的桨叶，且每个动力系统可以设置于与其对应的机臂200上，由该对应的机臂200来支撑该动力系统30。起落架50位于机架10下方，且与机架10连接。在无人机降落时，可以用于无人机着陆。

在一实施例中，该无人机1例如可以为植保无人机。如图1所示，该无人机1例如还可以包括撒播系统70，该撒播系统70例如可以包括盛物容器，用于盛放需要撒播的液体或固体。在无人机应用于农业领域时，该盛物容器例如可以盛放需要撒播的农药、农肥或种子等。该撒播系统70设置于机架10下方，以便于在无人机飞行过程中，将盛物容器盛放的液体或固定撒播于无人机下方。

图2示意性示出了本公开另一实施例的无人机的结构示意图。

如图2所示，在一实施例中，无人机2可以包括第一机构部件21和第二机构部件22。第一机构部件21和该第二机构部件22可以可活动连接。其中，该第二机构部件22例如可以被配置为：能够通过相对于第一机构部件21的活动，使得第二机构部件22处于展开状态或收回状态。其中，第一机构部件21可以为图1中的机架本体100、机臂200和起落架50中的至少一个，第二机构部件22可以为图1中的机架本体100、机臂200和起落架50中的至少一个。

其中，为了使得第二机构部件22能够固定于展开状态，该无人机2还可以包括锁紧件，该锁紧件可以设置于第一机构部件21和第二机构部件22中的至少一个上。在第二机构部件22处于展开状态时，锁紧件例如能够处于锁紧状态和非锁紧状态。其中，该锁紧件在锁紧状态时能够锁紧第一机构部件21和第二机构部件22，以使得第二机构部件22保持为展开状态。该锁紧状态和非锁紧状态例如可以在外力作用下进行切换。例如，锁紧件可以响应于用户的操作在锁紧状态与非锁紧状态之间切换。在需要将第二机构部件收回时，可以将锁紧件由锁紧状态切换为非锁紧状态。在需要将第二机构部件22维持于展开状态时，可以将锁紧件由非锁紧状态切换为锁紧状态。

在一实施例中，在第二机构部件22处于展开状态时，该无人机2能够处于可起飞状态。而在第二机构部件22处于收回状态或者不完全的展开状态时，该无人机2无法处于可起飞状态。因此，通过使用锁紧件将第二机构部件22和第一机构部件21锁紧，可以使得第二机构部件22维持在展开状态，使得无人机维持于可起飞状态。在第二机构部件22处于收回状态时，该无人机能够处于打包运输状态，以便于用户将需要无人机运输或播撒的物体打包至无人机。

在一实施例中，无人机2在第二机构部件22处于展开状态时的体积，大于无人机在第二机构部件22处于收回状态时的体积。因此，在需要运输无人机2时，可以将第二机构部件22收回，以此提高无人机的运输便捷性。

考虑到将第二机构部件22展开之后，若未将锁紧件切换为锁紧状态，在无人机起飞后，该第二机构部件22容易因飞行时受到的外力而无法维持展开状态。因此，无人机在起飞后，容易因该第二机构部件22无法维持展开状态而发生炸机。为了降低无人机炸机的风险，可以在第二机构部件22展开之后，提醒用户将锁紧件锁紧。

在一实施例中，无人机2例如还可以包括弹性件，该弹性件设置于第一机构部件21和第二机构部件22中的至少一个上。在第二机构部件22处于展开状态时，例如可以压缩到弹性件，使得弹性件向第二机构部件22提供弹力，该弹力的方向朝向第二机构部件22的收回状态。因此，在第二机构部件22处于展开状态后，锁紧件若未从非锁紧状态切换为锁紧状态，第二机构部件22就会在弹力的作用下朝向收回状态运动，使得第二机构部件22无法维持于展开状态，无人机2无法处于可起飞状态。

在一实施例中，无人机2例如还可以包括触发开关和预警装置，其中，预警装置例如可以设置于机架本体围成的容纳腔中，该预警装置与触发开关连接。触发开关可以设置于第一机构部件21和第二机构部件22中的至少一个上。在第二机构部件22处于展开状态时，例如可以使得触发开关被触发。预警装置可以响应于该触发开关的触发动作而发出预警信号，从而起到提醒用户的作用。

在一实施例中，第一机构部件21可以为机架本体100，第二机构部件22可以为机臂200。多个机臂200与机架本体之间可转动连接，以使得多个机臂200中的每个机臂可以相对于机架本体转动，使得多个机臂200中的每个机臂可以处于收回状态或展开状态。其中，在机架100还包括触发开关或弹性件时，该触发开关或弹性件可以设置于机臂200处于展开状态时机臂200上与机架本体110相贴合的位置，或者机架本体100上与机臂200相贴合的位置。

在一实施例中，第一机构部件21可以为机臂200，第二机构部件22也为机臂200。机臂200与机架本体之间可滑动连接，机臂200可以为中空结构，且包括固定端和伸缩端。其中，机臂200的固定端与机架本体固定连接，且机臂200自固定端至伸缩端的尺寸逐渐减小。例如，该机臂200可以包括多个能够依次嵌套的管状结构，固定端为该多个管状结构中尺寸最大的管状结构的一端，伸缩端为多个管状结构中尺寸最小的管状结构的一端。多个动力系统30分别设置于其对应的机臂的伸缩端。此时，第一机构部件和第二机构部件指该多个管状结构在展开时位置相邻的两个管状结构。在机臂200的多个管状结构依次嵌套时，该第二机构部件处于收回状态。在机臂200的依次嵌套的多个管状结构被抽出而不存在嵌套部分时，该第二机构部件处于展开状态。其中，在机架10还包括触发开关或弹性件时，该触发开关或弹性件可以设置于第二机构部件处于展开状态时第二机构部件上与第一结构部件相贴合的位置，或者第一机构部件上与第二机构部件相贴合的位置。

在一实施例中，第一机构部件21可以为机架本体100，第二机构部件22可以为起落架50。其中，该起落架与机架本体之间例如可以可转动连接，起落架与机架本体之间的连接关系类似于前述实施例中机臂与机架本体可转动连接的关系，触发开关或弹性件的设置位置也类似，在此不再赘述。起落架与机架本体之间例如也可以可滑动连接。

在一实施例中，第一机构部件与第二机构部件可以均为机架本体，机架本体可以包括至少两个壳体，该至少两个壳体相互拼接形成机架本体。在收纳时，可将该至少两个壳体相嵌套或相重叠放置，以减小收纳无人机时所需的空间。相应地，第一机构部件和第二机构部件为拼接形成机架本体时在位置上相接触的两个壳体。在该至少两个壳体拼接形成机架本体时，第二机构部件处于展开状态。在该至少两个壳体相重叠放置时，第二机构部件处于收回状态。其中，该无人机2还包括触发开关或弹性件时，该触发开关或弹性件可以设置于第二机构部件处于展开状态时第二机构部件上与第一结构部件相贴合的位置，或者第一机构部件上与第二机构部件相贴合的位置。

以下以第一机构部件21为机架本体100，第二机构部件22为机臂200为例，对图1中的无人机1包括的机架10进行详细描述。

在一实施例中，机架包括机架本体、多个机臂和多个锁紧件。其中，机架本体包括多个机臂固定部，每个机臂固定部设置有弹性件。多个机臂与多个机臂固定部一一对应的可转动连接。多个机臂中的任一机臂被配置为：通过相对于对应的机臂固定部的转动能够处于展开状态或收回状态。多个锁紧件与多个机臂一一对应。其中，在任一机臂处于展开状态时，对应于任一机臂的机臂固定部上的弹性件能够向任一机臂提供弹力；设置于任一机臂上的锁紧件能够处于锁紧状态和非锁紧状态。其中，在任一机臂处于展开状态时，设置于任一机臂上的锁紧件能够处于锁紧状态，在锁紧件处于锁紧状态时能够锁紧任一机臂和对应于任一机臂的机臂固定部，在锁紧件处于非锁紧状态时任一机臂能够在弹力作用下向收回状态运动。

以下将结合图3～图5对本公开提供的机架进行详细说明。

图3示意性示出了本公开实施例的机架的结构图，图4示意性示出了图3中A部分的结构图，图5示意性示出了图3中机架在第一角度的结构立体图。

如图3所示，该实施例的机架10可以包括机架本体100、多个机臂200及多个锁紧件300。

机架本体100包括多个机臂固定部110，该多个机臂固定部110与多个机臂200一一对应，以分别与对应的机臂200可转动连接。其中，机臂200通过相对于所对应的机臂固定部110的转动，可以实现机臂200的收回或展开。例如，在包括该机架10的无人机起飞之前，需要通过机臂200相对于所对应的机臂固定部110的转动来将机臂200展开，从而使得机臂200相对于机架本体100向外延伸。在搬运包括该机架10的无人机时，可以通过机臂200相对于所对应的机臂固定部110的转动将机臂200收回，从而减小机架的尺寸，便于无人机的搬运。

在一实施例中，为了便于实现多个机臂200与对应的机臂固定部110的可转动连接，如图4所示，本公开实施例的机架10例如还可以包括多个销轴400，该多个销轴400与多个机臂200一一对应，每个机臂200通过与对应的销轴400的铰接来实现其与对应的机臂固定部110的可转动连接。相应地，机架本体100上靠近多个机臂固定部110的位置可以设置有多个固定位，或者，该多个机臂固定部110中每个机臂固定部110可以设置有固定位，每个固定位用于穿入一个轴销，从而实现每个机臂200与相对于对应的机臂固定部110之间的可转动连接。

多个锁紧件300与多个机臂200一一对应。在一实施例中，每个锁紧件300可以套设于对应的机臂200上，且每个锁紧件300能够沿其对应的机臂200的中心轴移动。例如，每个锁紧件300的内径尺寸可以大于对应的机臂200的外径尺寸，从而使得锁紧件300可以在其所套设的机臂200上进行自由移动。

在一实施例中，多个机臂200中的任一机臂例如可以通过沿目标方向的转动来更改展开状态或收回状态。其中，该目标方向为该任一机臂靠近其对应的机臂固定部的方向，该目标方向例如可以为逆时针方向。其中，机臂固定部例如可以呈半圆弧形结构、拱形结构或方形槽结构等。在该任一机臂沿目标方向转动的过程中，该任一机臂会逐渐靠近对应的机臂固定部，直至因与对应的机臂固定部的内侧壁贴合而无法转动。此时，该任一机臂即沿目标方向转动至了最大角度从而处于完全展开的状态。在该任一机臂处于完全展开的状态时，例如可以通过将该任一机臂向远离对应的机臂固定部的方向(与目标方向相反的方向，例如可以为顺时针方向)转动，直至该任一机臂与机架本体的除多个机臂固定部外的壳体相贴合。此时，该任一机臂即处于完全收回状态。前述的与任一机臂对应的锁紧件用于在该任一机臂处于完全展开的状态时，固定该任一机臂与对应的机臂固定部之间的相对位置，即锁紧该任一机臂和对应的机臂固定部，从而保证无人机的正常起飞。可以理解的是，上述任一机臂的设置仅作为示例以利于理解本公开，多个机臂中的每一个机臂均可通过上述第一机臂的方式完全展开或完全收回。上述机臂固定部的形状仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定。在一实施例中，上述任一机臂在处于完全展开状态时，也可以与机架本体的壳体不贴合，而是与壳体呈预定角度。该预定角度例如可以为5°、10°、15°、30°等小于30°的任意角度。

在一实施例中，为了实现锁紧件对前述相对位置的固定，如图4所示，每个机臂固定部110上可以设置有第一连接件112，每个机臂200上可以设置有第二连接件210，在每个机臂200处于展开状态时，该每个机臂200上的第二连接件210可以与对应的机臂固定部上设置的第一连接件112拼接构成闭合结构。具体地，该第一连接件112与第二连接件210例如可以均为半圆弧结构，拼接构成中空的圆柱状结构。相应的，套设于该每个机臂200上的锁紧件300例如可以经由与对应的闭合结构的配合，来锁紧该每个机臂200与对应的机臂固定部110。为了保证该紧固件与闭合结构的配合，该锁紧件300的尺寸例如应大于该闭合结构的尺寸。

在一实施例中，第一连接件112例如可以为设置于机臂固定部110的外侧壁的外螺纹结构，第二连接件210为设置于机臂侧壁的外螺纹结构。相应地，锁紧件300的内侧壁可以设置有内螺纹，套设于每个机臂200的锁紧件300被配置为：通过其内螺纹与对应的外螺纹结构的配合来锁紧每个机臂200与对应的机臂固定部110。

在机臂完全展开但用户未通过锁紧件固定相对位置时，若无人机直接起飞，则往往会由于外力作用使得机臂的位置发生变化，并因此导致无人机炸机的结果。为了避免炸机结果的产生，可以在未固定相对位置时，使得机臂无法完全伸展。如图3～图4所示，多个机臂固定部110中的每个机臂固定部110可以设置有弹性件111。该弹性件例如可以设置于机臂固定部的内侧壁，从而使得与机臂固定部对应的机臂在沿目标方向转动至预定角度范围内时，可以与弹性件接触。

具体地，在多个机臂中的任一机臂沿目标方向转动至与对应的机臂固定部设置的弹性件接触时，随着该任一机臂沿目标方向的继续转动，该任一机臂会挤压对应的机臂固定部设置的弹性件111。该弹性件111因受到挤压而产生弹力，从而可以向该任一机臂提供弹力。如此，在该任一机臂转动至最大角度而处于展开状态后，若未通过锁紧件300锁紧该任一机臂与对应的机臂固定部，该任一机臂会由于弹力向远离其对应的机臂固定部的方向转动。从而使得该任一机臂无法固定于完全伸展状态，并因此使得无人机无法起飞。

在锁紧件未锁紧时，由于机臂因弹性件的作用而无法完全展开，因此无人机无法起飞。因此，通过该弹性件的设置，可以在一定程度上降低炸机几率，从而在一定程度上可以提高用户体验。其中，该弹性件的结构及与对应的机臂固定部的连接关系详见针对图6～图7的描述，在此不再详述。

在一实施例中，上述最大转动角度例如可以为30°、60°、90°、100°、120°等任意的角度。该最大转动角度可以根据机架本体的实际结构及无人机飞行的实际需求进行设定，本公开对此不作限定。例如，该最大转动角度可以为不大于150°的任意角度，或者该最大转动角度为锐角。预定角度范围包括：任一机臂与设置于对应的机臂固定部的弹性件接触时的角度及最大转动角度构成的角度范围。可以理解的是，该最大转动角度应大于前述的预定角度，且预定角度范围不包括前述的预定角度。

在一实施例中，多个机臂200的个数例如可以为偶数，该偶数个机臂相对于机架本体对称设置。多个机臂中每个机臂沿目标方向转动的最大角度均相等，从而使得处于伸展状态(即多个机臂全部完全伸展时的状态)的无人机为对称结构，方便对无人机的运行状态进行调整与控制。

综上可知，本公开实施例的机架，通过在机臂固定部中设置弹性件，可以在机臂展开后未用锁紧件锁紧时，将机臂从展开状态所在的位置弹开而使得机臂无法完全展开，使得无人机无法起飞。从而起到提醒用户用锁紧件锁紧机臂与机臂固定部的作用，在一定程度上避免炸机现象。因此，本公开实施例的机架的设计，能够在一定程度上提高用户体验。

根据本公开的实施例，为了便于提醒用户用锁紧件锁紧机臂与机臂固定部，该机臂固定部和/或锁紧件例如还可以设置有与机架本体和机臂不同的颜色。在一实施例中，例如可以为机臂固定部和/或锁紧件设置饱和度较高的颜色。该饱和度较高的颜色例如可以包括亮红色、亮黄色等，本公开对该颜色不作限定。

以下将结合图6～图7对本公开实施例的机架与弹性件的结构及连接关系进行进一步地说明。

图6示意性示出了图3中机架在第二角度的结构立体图，图7示意性示出了弹性件的结构示意性。

如图6～图7所示，每个弹性件111的至少一端可以固定于设置其的机臂固定部110上。从而避免与设置其的机臂固定部110对应的机臂200在预定角度范围内转动时，该弹性件111因与机臂200接触而改变在机臂固定部110上的设置位置的情况。通过该至少一端与机臂固定部110的固定设置，可以有效保证弹性件111对机臂200的弹力作用。

在一实施例中，该弹性件111例如可以为弹簧，该弹簧的中心轴与设置其的机臂固定部的中心轴垂直。该弹簧沿中心轴的一端固定于机臂固定部，另一端例如可以为自由端，以便于在受到挤压后提供弹力。

在一实施例中，如图6所示，该弹性件111例如可以包括有凸出的弹性部1111，该弹性部1111的凸出方向为靠近与设置其的机臂固定部对应的机臂的方向，以此保证该弹性件111在与对应的机臂接触后对该对应的机臂提供的弹力。其中，该弹性件111例如可以由金属片冲压成型，从而保证该弹性件具有较为低廉的成本。其中，金属片的材质例如可以为不锈钢。可以理解的是，上述弹性件111的材质及制造方法仅作为实例以利于理解本公开，本公开对此不作限定。

在一实施例中，弹性件由金属片冲压成型，为了保证在机臂转动过程中向弹性件施加作用时，该弹性件具有较大的弹力，可以使得该弹性件111的弹性部1111自由延伸。例如，如图7所示，弹性件可以包括有自由端1112和固定端，固定端与对应的机臂固定部110固定连接，自由端1112可滑动地连接于机臂固定部110。例如，在机臂沿目标方向转动且向弹性件施加作用时，弹性部1111逐渐被压平，则自由端1112在机臂固定部110的内侧壁向远离固定端的方向滑动。在机臂向远离对应的机臂固定部的方向转动时，自由端在机臂固定部的内侧壁向靠近固定端的方向滑动，使得弹性部1111逐渐凸出于机臂固定部110表面。

在一实施例中，为了将弹性件的至少一端固定于机臂固定部，如图5所示，每个机臂固定部110例如可以设置有第一固定孔113。相应地，该弹性件的至少一端设置有第二固定孔1114。通过紧固件与第一固定孔113和第二固定孔1114的配合，来实现该至少一端的固定。例如，前述的固定端设置有第二固定孔1114，通过将紧固件的螺栓经由垫片插入第一固定孔113和第二固定孔1114，并将螺母拧紧在机臂固定部110的外侧壁上，可以实现该固定端与机臂固定部110的紧固连接。从而将弹性件111固定设置于机臂固定部110的内侧壁上。

在一实施例中，为了将弹性件的至少一端固定于机臂固定部，如图7所示，弹性件的至少一端可以设置有卡块1113。相应地，每个机臂固定部可以设置有固定槽，该固定槽的尺寸与卡块1113的尺寸相匹配。通过该卡块1113与固定槽的卡合，可以将该弹性件111的至少一端与对应的机臂固定部固定连接，从而将弹性件设置于对应的机臂固定部的内侧壁上。其中，卡块例如可以为凸字型结构，卡槽可以为与卡块相匹配的凸字型结构，以提高弹性件的至少一端与机臂固定部的连接稳固性。其中，固定槽的个数与弹性件中固定于机臂固定部的至少一端的个数相等。

在一实施例中，在弹性件将未固定的机臂弹开的同时，为了进一步地提醒用户将锁紧件锁紧，机架上还可以设置预警装置。该预警装置例如可以在机臂处于完全伸展状态时向用户发出预警信号(例如可以为声音信息或者灯光信息)，以提醒用户将锁紧件锁紧，从而固定机臂与对应的机臂固定部之间的相对位置。

以下将结合图8～图9对该机架上设置的控制组件进行详细描述。

图8示意性示出了本公开实施例的机架包括的预警装置与各器件的连接关系框图，图9示意性示出了机架包括的预警装置与各器件电连接的示意图。

如图8所示，在一实施例中，机架10还可以包括多个触发开关500以及预警装置600，该多个触发开关500均与预警装置600连接。图8～图9仅示出预警装置与一个触发开关的连接关系，可以理解的是，多个触发开关中每一个触发开关与预警装置的连接关系均与图8～图9示出的方式相同。多个触发开关可以以并联的方式分别与预警装置连接。

其中，多个触发开关500与多个机臂固定部110一一对应。在一实施例中，每个触发开关可以设置于对应的机臂固定部110，例如可以设置于对应的机臂固定部110的内侧壁，用于感测与设置其的机臂固定部110对应的机臂200是否沿目标方向转动至最大角度(即用于感测机臂是否处于展开状态)。可以理解的是，该多个触发开关500例如可以是接近开关等，用于感测机臂200是否靠近设置其的机臂固定部110，在机臂200处于展开状态时，对应的触发开关500被触发。或者，在一实施例中，该多个触发开关500例如可以通过压力传感器来替代。在感测到压力时，则确定与设置其的机臂固定部对应的机臂处于完全伸展状态。

其中，预警装置600例如可以包括控制模块和报警模块。控制模块例如可以通过单片机等实现，用于感测触发开关与预警装置600的连通，并产生预警信号。报警模块例如可以包括蜂鸣器或指示灯等。其中，在报警模块包括蜂鸣器时，预定信号包括声音信号，蜂鸣器用于播放该声音信号。在报警模块包括指示灯时，预定信号包括电流信号，指示灯用于根据该电流信号闪烁式发光或稳定发光。在一实施例中，该预警装置600例如可以设置于机架本体的表面。或者，为了避免预警装置600因风吹雨打而损坏，该预警装置600可以设置于机架本体内。例如，在一实施例中，机架本体为中空结构，预警装置600设置于该中空结构内部。

如图9所述，在机臂200与对应的机臂固定部110未贴合时(即机臂200未沿目标方向转动至最大角度时)，该机臂固定部上设置的触发开关与预警装置不连接。触发开关处于断开状态。在机臂200与对应的机臂固定部110贴合时(即机臂200沿目标方向转动至最大角度时)，该机臂固定部上设置的触发开关在机臂200的作用下被触发，因此与预警装置电连接。预警装置可以响应于该触发开关被触发而发出预警信号。具体的，预警装置与图9中的电源900装置电接通而产生预警信息。该预警信息用于提醒用户此时需要将锁紧件锁紧，以固定机臂200与对应的机臂固定部110之间的相对位置。

在一实施例中，为了在用户将锁紧件锁紧后能够及时停止预警信号的产生，如图8～图9所示，该实施例的机架10例如还可以包括有多个行程开关700，图8～图9仅示出于预警装置与一个行程开关的连接关系，可以理解的是，多个行程开关中每一个行程开关与预警装置的连接关系均与图8～图9示出的方式相同。

在一实施例中，该多个行程开关700与多个机臂固定部110一一对应。每个行程开关700例如可以设置于与设置其的机臂固定部110对应的机臂200上。或者，该每个行程开关700可以设置于对应的机臂固定部110上。该行程开关700还可以设置于机架本体100上机臂固定部110与机架本体100的连接处，机臂固定部110上的第一连接件112自该连接处向外延伸设置。行程开关700用于感测锁紧件300是否固定机臂200与对应于该机臂的机臂固定部110之间的相对位置。换言之，该行程开关700用于感测锁紧件300是否处于锁紧状态，该锁紧状态例如可以为锁紧件300与前述的闭合结构(即图4中的第一连接件112与第二连接件210拼接构成的闭合结构)完全配合的状态。其中，该行程开关700的设置位置应保证锁紧件300处于锁紧状态时能与该行程开关700相接触。

在设置于机臂200上的锁紧件未锁紧机臂和机臂固定部时，与该机臂200对应的机臂固定部110所对应的行程开关700与预警装置600保持连接，即与预警装置600相连通。如图9所示，在锁紧件锁紧机臂和机臂固定部时，即锁紧件处于锁紧状态时，由于锁紧件300对行程开关700的碰撞，可以使得与该机臂200对应的机臂固定部110所对应的行程开关700被触发断开，从而切断与预警装置的连接，使得预警装置与电源装置900之间断电。在该机臂200未沿目标方向转动至最大角度时，则由于触发开关未被触发，即使行程开关700与预警装置600相接，也不存在闭合回路，因此预警装置600无法产生预警信号。在该机臂200沿目标方向转动至最大角度，且设置于机臂200上的锁紧件未固定相对位置时，由于图9中的电连接构成了闭合回路，因此预警装置可以产生预警信号，从而起到提醒用户锁紧所述锁紧件300的作用。在设置于机臂200上的锁紧件固定了相对位置后，由于行程开关700与预警装置600未连接，因此闭合回路被断开，预警装置600可以停止产生预警信号。可以理解的是，图9所示的电路仅为一种实施方式，该实施例还可以通过任意的其他方式使得预警装置被配置为：在机臂处于完全伸展状态，锁紧件未锁紧时发出预警信号；在锁紧件锁紧后停止发出预警信号。

在一实施例中，多个行程开关可以以并联的方式分别与预警装置连接，每个行程开关与设置其的机臂或机臂固定部所对应的触发开关串联连接。

在一实施例中，用户若未忘记通过锁紧件锁紧机臂的位置，但预警装置却产生了预警信号时，容易给用户带来较差的体验。为了避免该用户体验较差的问题，如图8所示，该实施例的机架10还可以包括计时器800。该计时器800与预警装置600连接。

其中，该计时器800例如可以设置于触发开关500与预警装置600之间，或者设置于预警装置600与行程开关之间。该计时器800例如可以与预警装置600通信连接，以将计时结果发送给预警装置600。或者，该计时器800例如可以设置有电子开关，该电子开关用于在满足预定条件时被触发，从而使得计时器800与预警装置600相连通。其中，预定条件例如可以是计时时长超过预定时长。该预定时长例如可以为1min、2min等任意的时长，该预定时长可以根据实际需求进行设定。

在一实施例中，计时器可以与预警装置通信连接。在任一机臂沿目标方向转动至最大角度时，由于触发开关500被触发，如图9所示的电路构成闭合回路，计时器接电开始计时。在计时器的计时时长超过预定时长时，可以向预警装置600发送启动信息，在预警装置600收到该启动信息时，说明从机臂200达到完全伸展状态到当前时刻的时长已超过预定时长，且锁紧件300还未固定相对位置。预警装置600可以响应于该启动信息产生预警信号，提醒用户锁紧所述锁紧件300。若预警装置600产生预警信号后，用户通过锁紧件300固定了机臂200的位置，则闭合回路由于行程开关的断开而断开，预警装置600停止产生预警信号，计时器800因断电而自动重置。若计时时段还未超过预定时段，用户已经通过锁紧件300固定了机臂的位置，则同样由于闭合回路因行程开关的断开而断开，预警装置600无法产生预警信息，计时器也因断电而自动重置归零。从而可以避免因产生预警信息降低用户体验的情况。

可以理解的是，上述计时器的实现方式仅作为示例以利于理解本公开，该计时器只要使得在触发开关被触发时开始计时，并使得预警装置在计时时长超过预定时长后发出预警信号即可。

以下将结合图3、图8和图9对本公开提供的包括触发开关的机架进行详细说明。

如图3所示，该实施例的机架10可以包括机架本体100、多个机臂200及多个锁紧件300。该机架本体100、机臂200与锁紧件300的设置关系与前述描述类似，在此不再赘述。

如图8所示，在一实施例中，机架10还可以包括多个触发开关500以及预警装置600，该多个触发开关500均与预警装置600连接。图8～图9仅示出预警装置与一个触发开关的连接关系，可以理解的是，多个触发开关中每一个触发开关与预警装置的连接关系均与图8～图9示出的方式相同。

其中，多个触发开关500与多个机臂固定部110一一对应。在一实施例中，每个触发开关可以设置于对应的机臂固定部110，例如可以设置于对应的机臂固定部110的内侧壁，用于感测与设置其的机臂固定部110对应的机臂200是否沿目标方向转动至最大角度(即用于感测机臂是否处于展开状态)。可以理解的是，在任一机臂200处于展开状态时，与该任一机臂对应的触发开关被触发，响应于该触发开关被触发，预警装置可以产生预警信号。该触发开关与预警装置的工作原理与前述实施例描述类似，在此不再赘述。

在一实施例中，如图8所示，该实施例的机架10还可以包括计时器800。该计时器800与预警装置600连接。

其中，该计时器800例如可以设置于触发开关500与预警装置600之间，或者设置于预警装置600与行程开关之间。该计时器800例如可以与预警装置600通信连接，以将计时结果发送给预警装置600。或者，该计时器800例如可以设置有电子开关，该电子开关用于在满足预定条件时被触发，从而使得计时器800与预警装置600相连通。该行程开关的工作原理与前述类似，在此不再赘述。

综上可知，本公开实施例的机架，通过在机臂固定部中设置触发开关，可以在机臂展开后未用锁紧件锁紧时，发出预警信息，从而起到提醒用户用锁紧件锁紧机臂与机臂固定部的作用，在一定程度上避免炸机现象。因此，本公开实施例的机架的设计，能够在一定程度上提高用户体验。

以上为本公开的最优实施例，需要说明的，该最优的实施例仅用于理解本公开，并不用于限制本公开的保护范围。并且，最优实施例中的特征，在无特别注明的情况下，均同时适用于方法实施例和装置实施例，在相同或不同实施例中出现的技术特征在不相互冲突的情况下可以组合使用。

需要说明的是，上述对各元件的定义并不仅限于实施方式中提到的各种具体结构或形状，本领域的普通技术人员可对其进行简单地熟知地替换，以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种植保无人机的机架，其特征在于，所述机架包括：

机架本体，包括多个机臂固定部，每个所述机臂固定部设置有弹性件；

多个机臂，与多个所述机臂固定部一一对应的可转动连接，所述多个机臂中的任一机臂被配置为：通过相对于对应的机臂固定部的转动能够处于展开状态或收回状态；以及

多个锁紧件，与多个所述机臂一一对应；

其中，在所述任一机臂处于展开状态时，对应于所述任一机臂的机臂固定部上的弹性件能够向所述任一机臂提供弹力；

设置于所述任一机臂上的锁紧件能够处于锁紧状态或非锁紧状态，在所述任一机臂处于所述展开状态时，所述锁紧件能够处于锁紧状态，在所述锁紧件处于锁紧状态时能够锁紧所述任一机臂和对应于所述任一机臂的机臂固定部；在所述锁紧件处于所述非锁紧状态时，所述任一机臂能够在所述弹力作用下向所述收回状态运动。

2.根据权利要求1所述的植保无人机的机架，其特征在于：

每个所述弹性件的至少一端固定于设置其的机臂固定部；

每个所述弹性件包括凸出的弹性部，所述弹性部的凸出方向为靠近设置每个所述弹性部的弹性固定部所对应的机臂的方向。

3.根据权利要求2所述的植保无人机的机架，其特征在于，每个所述弹性件还包括自由端，所述自由端可滑动地连接于设置每个所述弹性件的机臂固定部。

4.根据权利要求2所述的植保无人机的机架，其特征在于：

每个所述机臂固定部还设置有第一固定孔；

设置于每个所述机臂固定部的弹性件的至少一端设置有第二固定孔，

其中，每个所述弹性件被配置为：通过紧固件与所述第一固定孔及所述第二固定孔的配合设置于每个所述机臂固定部的内侧壁上。

5.根据权利要求2所述的植保无人机的机架，其特征在于：

每个所述机臂固定部设置有固定槽；

设置于每个所述机臂固定部的弹性件的至少一端设置有卡块，

其中，每个所述弹性件被配置为：通过所述卡块与所述固定槽的卡合设置于每个所述机臂固定部的内侧壁上。

6.根据权利要求1所述的植保无人机的机架，其特征在于：

所述机架包括电源装置和预警装置；

每个所述机臂固定部还设置有触发开关；

其中，所述触发开关被配置为：在所述任一机臂处于展开状态时，与所述任一机臂对应的机臂固定部设置的触发开关被触发，使得所述电源装置与所述预警装置电导通。

7.根据权利要求6所述的植保无人机的机架，其特征在于：

所述机架还包括多个行程开关，与多个所述锁紧件一一对应，多个所述行程开关一一对应地设置于多个所述机臂或多个所述机臂固定部上，

其中，所述行程开关被配置为：在任一锁紧件触碰到其对应的行程开关时，与所述任一锁紧件对应的所述行程开关被触发，使得所述预警装置与所述电源装置之间断电。

8.根据权利要求1所述的植保无人机的机架，其特征在于：

每个锁紧件套设于对应的机臂上，且每个所述锁紧件能够沿对应的机臂的中心轴移动；

每个所述机臂固定部还设置有第一连接件，每个所述机臂上还设置有第二连接件，

其中，在所述任一机臂处于展开状态时，所述任一机臂上的所述第二连接件与对应于所述任一机臂的机臂固定部设置的第一连接件拼接构成闭合结构，与所述任一机臂对应的锁紧件被配置为：经由与所述闭合结构的配合，锁紧所述任一机臂和对应于所述任一机臂的机臂固定部。

9.一种植保无人机，其特征在于，所述植保无人机包括：

机架，所述机架为权利要求1～8中任一项所述的机架；以及

播撒系统，与所述机架可拆卸连接；

多个动力系统，每个动力系统包括电机组件和与所述电机组件连接的桨叶，所述多个动力系统一一对应地设置于所述机架的多个机臂上；以及

起落架，与所述机架连接，用于所述无人机着陆。

10.一种植保无人机，其特征在于，所述植保无人机包括：

第一机构部件，包括以下至少之一：机架本体、机臂和起落架；

第二机构部件，包括以下至少之一：机架本体、机臂和起落架；所述第二机构部件与所述第一机构部件可转动连接或可滑动连接，所述第二机构部件被配置为：通过相对于所述第一机构部件的转动或滑动，使得所述第二机构部件处于展开状态或收回状态；

锁紧件，设置于所述第一机构部件和所述第二机构部件中的至少一个上；以及

弹性件，设置于所述第一机构部件和所述第二机构部件中的至少一个上，

其中，在所述第二机构部件处于展开状态时，所述弹性件能够向所述第二机构部件提供弹力，且所述锁紧件能够处于锁紧状态和非锁紧状态；其中，所述锁紧件处于锁紧状态时能够锁紧所述第一机构部件和所述第二机构部件；在所述锁紧件处于所述非锁紧状态时，所述第二机构部件能够在所述弹力的作用下朝向所述收回状态运动。

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