CN211729156U

CN211729156U - 一种上下料的机械手

Info

Publication number: CN211729156U
Application number: CN201922475758.1U
Authority: CN
Inventors: 何卫国; 杨正科; 刘德明; 余虹远; 赖华锋; 唐群
Original assignee: Shenzhen Zhongji Automation Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Zhongji Automation Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-10-23
Anticipated expiration: 2029-12-31

Abstract

本实用新型涉及锂电池加工技术领域，特别涉及一种上下料的机械手，X向线性模组的滑块固定在Y向线性模组上；固定板上固定有夹爪机械手组；双向丝杆的两端均设置有轴承座；轴承座与双向丝杆转动连接；轴承座固定在第一固定座上；固定板上固定有第一电机连接座上固定有一个夹爪固定板；横向移动板上固定有第二横向滑块；横向移动板上均固定有一个夹爪固定板；夹爪固定板上均固定有夹爪装置。在使用本实用新型时，该结构中，电池片能够通过机械手同步抓取两块电池片，且第一组夹爪组与第二组夹爪组之间的间隙能够根据相邻两块电池片之间间隙进行调节，同一个夹爪组内的两个夹爪装置之间间隙。

Description

一种上下料的机械手

技术领域

本实用新型涉及锂电池加工技术领域，特别涉及一种上下料的机械手。

背景技术

在锂电池加工过程中，锂电池一片片插入到料框的插槽内，然后通过机械手从料框把电池片夹持夹持出来，现有的机械手中，一般都是通过单个夹爪夹持住电池，进行取料，每次取料仅能够取出一块电池，取料速度慢；也有双夹爪机构，夹爪同时取出相邻的两块电池片，但由于电池片的规格不一，且夹爪的间距不能根据对应的电池规格够进行调节；需要根据对应规格的电池进行更换对应的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种上下料的机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型所述的一种上下料的机械手，它包括有X向线性模组和Y向线性模组；所述X向线性模组的滑块固定在Y向线性模组上；所述Y向线性模组的滑块固定有Z向线性模组；所述Z向线性模组的滑块上固定有固定板；所述固定板上固定有夹爪机械手组；所述夹爪机械手组包括有夹爪间距调节机构；所述夹爪间距调节机构包括有宽度调节模块和距离调节模块；所述宽度调节模块包括有第一固定座、双向丝杆；所述双向丝杆的两端均设置有轴承座；所述轴承座与双向丝杆转动连接；所述轴承座固定在第一固定座上；所述固定板上固定有第一电机；所述第一电机的输出端与双向丝杆一端相固定连接；双向丝杆的两端螺纹上均设置有丝杆螺母；所述丝杆螺母的底部固定有连接座；所述连接座上固定有第一横向滑块；所述第一固定座的底部固定有与第一横向滑块相匹配的第一横向导轨；所述第一横向滑块嵌入到第一横向导轨内；所述连接座上固定有一个夹爪固定板；所述连接座的底部固定有第一纵向导轨；所述第一纵向导轨设置有第一纵向滑块；所述距离调节模块包括有滑动座和间距调节气缸；所述滑动座的左右两侧均设置有开口槽；所述开口槽的长度方向沿第一横向导轨的长度方向设置；所述开口槽的内部均设置有连接块；所述第一纵向滑块与连接块相固定连接；所述连接块上固定有横向移动板；所述横向移动板上固定有第二横向滑块；所述滑动座的底部设置有与第二横向滑块相匹配的第二横向导轨；所述第二横向导轨沿第一横向导轨的长度方向设置；所述第一纵向滑块固定在滑动座上；所述第一固定座上固定有气缸固定板；所述气缸固定板上固定有间距调节气缸；所述距调节气缸与滑动座相固定连接；所述气缸固定板的底部固定有连接导轨；所述滑动座上固定有与连接导轨相匹配的连接滑块；所述连接滑块嵌入到连接导轨内；所述横向移动板上均固定有一个夹爪固定板；所述夹爪固定板上均固定有夹爪装置。

进一步地，所述夹爪装置包括有夹爪气缸；所述夹爪气缸的两臂上均固定有夹板；所述夹板的内侧表面上设置有硅胶板。

进一步地，所述双向丝杆的正下方均设置有接油槽；所述接油槽固定在第一固定座上。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：本实用新型所述的一种上下料的机械手，X向线性模组的滑块固定在Y向线性模组上；Y向线性模组的滑块固定有Z向线性模组；Z向线性模组的滑块上固定有固定板；固定板上固定有夹爪机械手组；夹爪机械手组包括有夹爪间距调节机构；夹爪间距调节机构包括有宽度调节模块和距离调节模块；宽度调节模块包括有第一固定座、双向丝杆；双向丝杆的两端均设置有轴承座；轴承座与双向丝杆转动连接；轴承座固定在第一固定座上；固定板上固定有第一电机；第一电机的输出端与双向丝杆一端相固定连接；双向丝杆的两端螺纹上均设置有丝杆螺母；丝杆螺母的底部固定有连接座；连接座上固定有第一横向滑块；第一固定座的底部固定有与第一横向滑块相匹配的第一横向导轨；第一横向滑块嵌入到第一横向导轨内；连接座上固定有一个夹爪固定板；连接座的底部固定有第一纵向导轨；第一纵向导轨设置有第一纵向滑块；距离调节模块包括有滑动座和间距调节气缸；滑动座的左右两侧均设置有开口槽；开口槽的长度方向沿第一横向导轨的长度方向设置；开口槽的内部均设置有连接块；第一纵向滑块与连接块相固定连接；连接块上固定有横向移动板；横向移动板上固定有第二横向滑块；滑动座的底部设置有与第二横向滑块相匹配的第二横向导轨；第二横向导轨沿第一横向导轨的长度方向设置；第一纵向滑块固定在滑动座上；第一固定座上固定有气缸固定板；气缸固定板上固定有间距调节气缸；距调节气缸与滑动座相固定连接；气缸固定板的底部固定有连接导轨；滑动座上固定有与连接导轨相匹配的连接滑块；连接滑块嵌入到连接导轨内；横向移动板上均固定有一个夹爪固定板；夹爪固定板上均固定有夹爪装置。在使用本实用新型时，X向线性模组驱动后带动整个Y向线性模组沿X轴的方向移动，实现夹爪固定板上的夹爪装置沿X轴方向移动，加上Y向线性模组驱动，使得夹爪固定板上的夹爪装置沿Y轴方向移动,实现夹爪装置在平面上移动，再结合Z向线性模组实现夹爪装置在空间的任意位置移动；通过夹爪固定板直接固定在连接座上的两个夹爪装置,为第一组夹爪组，通过夹爪固定板固定在横向移动板上的两个夹爪装置,为第二组夹爪组；每一组夹爪组均用于夹持一片电池，当电池片的总长度不同时，通过第一电机驱动后通过双向丝杆带动两侧的丝杆螺母同步运动，使得两个连接座之间向连接导轨的长度方向滑动，进行同步调节第一组夹爪组中两夹爪之间的间隙和第二组夹爪组中两夹爪之间的间隙，实现同一个夹爪组内的两夹爪间隙调节；当相邻的两块电池片的间距发生变化时，间距调节气缸驱动，带动滑动座沿第一纵向导轨的方向移动，进行第一组夹爪组与第二组夹爪组之间间隙调节；该结构中，电池片能够通过机械手同步抓取两块电池片，且第一组夹爪组与第二组夹爪组之间的间隙能够根据相邻两块电池片之间间隙进行调节，同一个夹爪组内的两个夹爪装置之间间隙，能够根据电池片的长度进行调节，使得本机械手能够适应多种规格，以及多种电池装载料框规格，使用更加方便。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是Y向线性模组固定在X向线性模组上的结构示意图；

图3是夹爪机械手组固定在Z向线性模组的结构示意图；

图4是图3的爆炸图；

图5是夹爪间距调节机构的结构示意图；

图6是宽度调节模块的结构示意图；

图7是距离调节模块的结构示意图；

图8是夹爪装置的结构示意图；

图9是图6中的C部放大视图；

附图标记说明：

1、X向线性模组；2、Y向线性模组；3、Z向线性模组；4、固定板；

5、第一电机；A、夹爪机械手组；

A1、宽度调节模块；A101、第一固定座；A102、双向丝杆；

A103、丝杆螺母；A104、第一横向滑块；A105、连接座

A106、第一横向导轨；A107、气缸固定板；A108、连接滑块；

A109、连接导轨；A1010、轴承座；A1011、第一纵向导轨；

A1012、第一纵向滑块；

A2、距离调节模块；A201、滑动座；A201a、开口槽；A202、第二横向导轨；

A203、第二横向滑块；A204、连接块；A205、接油槽；A206、横向移动板；

A207、间距调节气缸；

A3、夹爪装置；A301、夹爪气缸；A302、夹板；A303、硅胶板；

A4、夹爪固定板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1至9所示，本实用新型所述的一种上下料的机械手，它包括有X向线性模组1和Y向线性模组2；所述X向线性模组1的滑块固定在Y向线性模组2上；所述Y向线性模组2的滑块固定有Z向线性模组3；所述Z向线性模组3的滑块上固定有固定板4；所述固定板4上固定有夹爪机械手组A；所述夹爪机械手组A包括有夹爪间距调节机构；所述夹爪间距调节机构包括有宽度调节模块A1和距离调节模块A2；

所述宽度调节模块A1包括有第一固定座A101、双向丝杆A102；所述双向丝杆A102的两端均设置有轴承座A1010；所述轴承座A1010与双向丝杆A102转动连接；所述轴承座A1010固定在第一固定座A101上；所述固定板4上固定有第一电机5；所述第一电机5的输出端与双向丝杆A102一端相固定连接；双向丝杆A102的两端螺纹上均设置有丝杆螺母A103；所述丝杆螺母A103的底部固定有连接座A105；所述连接座A105上固定有第一横向滑块A104；所述第一固定座A101的底部固定有与第一横向滑块A104相匹配的第一横向导轨A106；所述第一横向滑块A104嵌入到第一横向导轨A106内；所述连接座A105上固定有一个夹爪固定板A4；所述连接座A105的底部固定有第一纵向导轨A1011；所述第一纵向导轨A1011设置有第一纵向滑块A1012；

所述距离调节模块A2包括有滑动座A201和间距调节气缸A207；所述滑动座A201的左右两侧均设置有开口槽A201a；所述开口槽A201a的长度方向沿第一横向导轨A106的长度方向设置；所述开口槽A201a的内部均设置有连接块A204；所述第一纵向滑块A1012与连接块A204相固定连接；所述连接块A204上固定有横向移动板A206；所述横向移动板A206上固定有第二横向滑块A203；所述滑动座A201的底部设置有与第二横向滑块A203相匹配的第二横向导轨A202；所述第二横向导轨A202沿第一横向导轨A106的长度方向设置；所述第一纵向滑块A1012固定在滑动座A201上；所述第一固定座A101上固定有气缸固定板A107；所述气缸固定板A107上固定有间距调节气缸A207；所述距调节气缸A207与滑动座A201相固定连接；所述气缸固定板A107的底部固定有连接导轨A109；所述滑动座A201上固定有与连接导轨A109相匹配的连接滑块A108；所述连接滑块A108嵌入到连接导轨A109内；所述横向移动板A206上均固定有一个夹爪固定板A4；所述夹爪固定板A4上均固定有夹爪装置A3；X向线性模组1驱动后带动整个Y向线性模组2沿X轴的方向移动，实现夹爪固定板A4上的夹爪装置A3沿X轴方向移动，加上Y向线性模组2驱动，使得夹爪固定板A4上的夹爪装置A3沿Y轴方向移动,实现夹爪装置A3在平面上移动，再结合Z向线性模组3实现夹爪装置A3在空间的任意位置移动；通过夹爪固定板A4直接固定在连接座A105上的两个夹爪装置A3,为第一组夹爪组，通过夹爪固定板A4固定在横向移动板A206上的两个夹爪装置A3,为第二组夹爪组；每一组夹爪组均用于夹持一片电池，当电池片的总长度不同时，通过第一电机5驱动后通过双向丝杆A102带动两侧的丝杆螺母A103同步运动，使得两个连接座A105之间向连接导轨A109的长度方向滑动，进行同步调节第一组夹爪组中两夹爪之间的间隙和第二组夹爪组中两夹爪之间的间隙，实现同一个夹爪组内的两夹爪间隙调节；当相邻的两块电池片的间距发生变化时，间距调节气缸A207驱动，带动滑动座A201沿第一纵向导轨A1011的方向移动，进行第一组夹爪组与第二组夹爪组之间间隙调节；该结构中，电池片能够通过机械手同步抓取两块电池片，且第一组夹爪组与第二组夹爪组之间的间隙能够根据相邻两块电池片之间间隙进行调节，同一个夹爪组内的两个夹爪装置A3之间间隙，能够根据电池片的长度进行调节，使得本机械手能够适应多种规格，以及多种电池装载料框规格，使用更加方便。

作为本实用新型的一种优选方式，所述夹爪装置A3包括有夹爪气缸A301；所述夹爪气缸A301的两臂上均固定有夹板A302；所述夹板A302的内侧表面上设置有硅胶板A303，硅胶板A303用于缓冲夹板A302对电池的压力，起保护电池的作用。

作为本实用新型的一种优选方式，所述双向丝杆A102的正下方均设置有接油槽A205；所述接油槽A205固定在第一固定座A101上，接油槽A205用于承接双向丝杆A102滴落的油滴。

在使用本实用新型时，X向线性模组驱动后带动整个Y向线性模组沿X轴的方向移动，实现夹爪固定板上的夹爪装置沿X轴方向移动，加上Y向线性模组驱动，使得夹爪固定板上的夹爪装置沿Y轴方向移动,实现夹爪装置在平面上移动，再结合Z向线性模组实现夹爪装置在空间的任意位置移动；通过夹爪固定板直接固定在连接座上的两个夹爪装置,为第一组夹爪组，通过夹爪固定板固定在横向移动板上的两个夹爪装置,为第二组夹爪组；每一组夹爪组均用于夹持一片电池，当电池片的总长度不同时，通过第一电机驱动后通过双向丝杆带动两侧的丝杆螺母同步运动，使得两个连接座之间向连接导轨的长度方向滑动，进行同步调节第一组夹爪组中两夹爪之间的间隙和第二组夹爪组中两夹爪之间的间隙，实现同一个夹爪组内的两夹爪间隙调节；当相邻的两块电池片的间距发生变化时，间距调节气缸驱动，带动滑动座沿第一纵向导轨的方向移动，进行第一组夹爪组与第二组夹爪组之间间隙调节；该结构中，电池片能够通过机械手同步抓取两块电池片，且第一组夹爪组与第二组夹爪组之间的间隙能够根据相邻两块电池片之间间隙进行调节，同一个夹爪组内的两个夹爪装置之间间隙，能够根据电池片的长度进行调节，使得本机械手能够适应多种规格，以及多种电池装载料框规格，使用更加方便，夹板的内侧表面上设置有硅胶板，硅胶板用于缓冲夹板对电池的压力，起保护电池的作用，接油槽用于承接双向丝杆滴落的润滑油。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims

1.一种上下料的机械手，其特征在于：它包括有X向线性模组（1）和Y向线性模组（2）；所述X向线性模组（1）的滑块固定在Y向线性模组（2）上；所述Y向线性模组（2）的滑块固定有Z向线性模组（3）；所述Z向线性模组（3）的滑块上固定有固定板（4）；所述固定板（4）上固定有夹爪机械手组（A）；所述夹爪机械手组（A）包括有夹爪间距调节机构；所述夹爪间距调节机构包括有宽度调节模块（A1）和距离调节模块（A2）；

所述宽度调节模块（A1）包括有第一固定座（A101）、双向丝杆（A102）；所述双向丝杆（A102）的两端均设置有轴承座（A1010）；所述轴承座（A1010）与双向丝杆（A102）转动连接；所述轴承座（A1010）固定在第一固定座（A101）上；所述固定板（4）上固定有第一电机（5）；所述第一电机（5）的输出端与双向丝杆（A102）一端相固定连接；双向丝杆（A102）的两端螺纹上均设置有丝杆螺母（A103）；所述丝杆螺母（A103）的底部固定有连接座（A105）；所述连接座（A105）上固定有第一横向滑块（A104）；所述第一固定座（A101）的底部固定有与第一横向滑块（A104）相匹配的第一横向导轨（A106）；所述第一横向滑块（A104）嵌入到第一横向导轨（A106）内；所述连接座（A105）上固定有一个夹爪固定板（A4）；所述连接座（A105）的底部固定有第一纵向导轨（A1011）；所述第一纵向导轨（A1011）设置有第一纵向滑块（A1012）；

所述距离调节模块（A2）包括有滑动座（A201）和间距调节气缸（A207）；所述滑动座（A201）的左右两侧均设置有开口槽（A201a）；所述开口槽（A201a）的长度方向沿第一横向导轨（A106）的长度方向设置；所述开口槽（A201a）的内部均设置有连接块（A204）；所述第一纵向滑块（A1012）与连接块（A204）相固定连接；所述连接块（A204）上固定有横向移动板（A206）；所述横向移动板（A206）上固定有第二横向滑块（A203）；所述滑动座（A201）的底部设置有与第二横向滑块（A203）相匹配的第二横向导轨（A202）；所述第二横向导轨（A202）沿第一横向导轨（A106）的长度方向设置；所述第一纵向滑块（A1012）固定在滑动座（A201）上；所述第一固定座（A101）上固定有气缸固定板（A107）；所述气缸固定板（A107）上固定有间距调节气缸（A207）；所述距调节气缸（A207）与滑动座（A201）相固定连接；所述气缸固定板（A107）的底部固定有连接导轨（A109）；所述滑动座（A201）上固定有与连接导轨（A109）相匹配的连接滑块（A108）；所述连接滑块（A108）嵌入到连接导轨（A109）内；所述横向移动板（A206）上均固定有一个夹爪固定板（A4）；所述夹爪固定板（A4）上均固定有夹爪装置（A3）。

2.根据权利要求1所述的一种上下料的机械手，其特征在于：所述夹爪装置（A3）包括有夹爪气缸（A301）；所述夹爪气缸（A301）的两臂上均固定有夹板（A302）；所述夹板（A302）的内侧表面上设置有硅胶板（A303）。

3.根据权利要求1所述的一种上下料的机械手，其特征在于：所述双向丝杆（A102）的正下方均设置有接油槽（A205）；所述接油槽（A205）固定在第一固定座（A101）上。