CN211686812U - 一种仓储机器人搬运及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，并具体提供了.一种仓储机器人搬运及分拣系统，包括货架、搬运机器人、升降台以及机器手；所述搬运机器人设置在所述货架下方，所述升降台设置在所述货架的一侧，所述机器手设置在所述升降台上方，所述机器手还与外置后台控制系统相连；其中，所述机器手为电动式机械手，通过设置搬运机器人、升降台以及机器手进行搬运及分拣的方式实现了在保证搬运效率同时实现了精确分拣，解决了现有技术通过叉车搬运不方便，浪费仓库面积，同样容易剐蹭旁边货架以及每次搬运都需要机械手都需要相机识别对准货物托盘，然后向前运动使叉子进入托盘底下，托起托盘再拖走，导致流程复杂，效率较低，每次只能托一个箱子的问题。

Description

一种仓储机器人搬运及分拣系统

技术领域

本实用新型涉及机器人领域,尤其是一种仓储机器人搬运及分拣系统。

背景技术

现有的自动化物流系统大部分以叉车式AGV车加气动机械手机械臂的组合形式，这种系统在小物件电商仓储系统中大致有以下几个问题：

1.叉车式AGV车身长，拐弯半径大，浪费仓库面积，同样存在剐蹭旁边货架的风险

2.每次需要相机识别对准货物托盘，然后向前运动使叉子进入托盘底下，托起托盘再拖走，流程复杂，效率较低。

3.每次只能托一个箱子，效率较低。

4.气动机械手不能做到精准力控制、速度控制、位置控制，软性货物和易碎货物容易抓坏。

5.机械手需要压缩气体驱动、需要一套气动系统，不环保、昂贵又占用空间。

6、一般分拣机适于分拣底部平坦且具有刚性的包装规则的商品。而袋装商品、包装底部柔软且凹凸不平、超簿的商品无法准确分拣。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种结构简单、同时能实现良好的搬运效果的仓储机器人搬运及分拣系统。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种仓储机器人搬运及分拣系统，包括货架、搬运机器人、升降台以及机器手；

所述搬运机器人设置在所述货架下方，所述升降台设置在所述货架的一侧，所述机器手设置在所述升降台上方，所述机器手还与外置后台控制系统相连。

其中，所述机器手为电动式机械手。

进一步的，所述搬运机器人包括外壳、控制模块、轮胎模块、摄像头模块、无线模块以及抬起模块；

所述控制模块以及所述无线模块设置在所述搬运机器人的内部，所述轮胎模块设置在所述外壳的下方并与所述控制模块相连，所述摄像头模块设置在所述外壳的前端侧板上并与所述控制模块相连，所述抬起模块设置在所述外壳的上方并与所述控制模块相连。

进一步的，所述货架包括支架、若干存储盒以及射频信号发送模块，所述搬运机器人还包括射频信号接受模块；

所述存储盒设置在所述支架内，所述射频信号发送模块设置在所述支架下方，所述射频信号接受模块设置在所述外壳上方并与所述控制模块相连。

进一步的，所述升降台包括底架、伸缩架以及面板；

所述伸缩架设置在所述底架与所述面板之间，所述伸缩架还与外置后台控制系统相连。

进一步的，所述机器手包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块以及可替换式机械手；

所述第一驱动模块设置在所述面板上方，所述第二驱动模块的一端与所述第一驱动模块相连，所述第三驱动模块的一端与所述第二驱动模块的另一端相连，所述第四驱动模块的一端与所述第三驱动模块相连，所述第四驱动模块的另一端与固定有所述可替换式机械手。

本实用新型采用上述结构，通过设置搬运机器人、升降台以及机器手进行搬运及分拣的方式实现了在保证搬运效率同时实现了精确分拣，解决了现有技术通过叉车搬运不方便，浪费仓库面积，同样容易剐蹭旁边货架以及每次搬运都需要机械手都需要相机识别对准货物托盘，然后向前运动使叉子进入托盘底下，托起托盘再拖走，导致流程复杂，效率较低，每次只能托一个箱子的问题，并且通过设置电动式机器手的方式解决了现有技术当中气动机械手不能做到精准力控制、速度控制、位置控制，软性货物和易碎货物容易抓坏，同时由于气动式机械手需要压缩气体驱动、需要一套气动系统，不环保、昂贵又占用空间的问题，方便了用户使用。

附图说明

图1位本实用新型一种仓储机器人搬运及分拣系统一实施例的结构示意图；

图2位本实用新型一实施例中机器手的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中货架的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例中货架的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例中搬运机器人的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例中搬运机器人的结构示意图；

图7为本实用新型另一实施例中升降台的结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例中控制模块的电路示意图；

图中标号名称为：10-货架、20-搬运机器人、30-升降台、40-机器手、21-外壳、22-控制模块、23-轮胎模块、24-摄像头模块、25-无线模块、26-抬起模块、11-支架、12-存储盒、13- 射频信号发送模块、27-射频信号接受模块、31-底架、32-伸缩架32、33-面板、41-第一驱动模块、42-第二驱动模块、43-第三驱动模块、44-第四驱动模块、45-可替换式机械手。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

一种仓储机器人搬运及分拣系统，如图1所示，包括货架10、搬运机器人20、升降台30 以及机器手40；

搬运机器人20设置在货架10下方，升降台30设置在货架10的一侧，机器手40设置在升降台30上方，机器手40还与外置后台控制系统相连；

货架10用于存放各类货物；

搬运机器人20用于根据获取到的移动信号抬起货架10进行移动；

升降台30用于根据获取的升降信号带动机器手40升降；

机器手40用于根据获取到的所述控制信号控制机器手40进行分拣。

进一步的，机器手40为电动式机械手。

进一步的，如图5及图6所示，搬运机器人20包括外壳21、控制模块22、轮胎模块23、摄像头模块24、无线模块25以及抬起模块26；

控制模块22以及无线模块25设置在搬运机器人20的内部，轮胎模块23设置在外壳21 的下方并与控制模块22相连，摄像头模块24设置在外壳21的前端侧板上并与控制模块22 相连，抬起模块26设置在外壳21的上方并与控制模块22相连；

轮胎模块23用于根据所述所述外置后台控制系统发送的所述移动信号带动搬运机器人20 移动；

摄像头模块24用于判断搬运机器人20是否移动到位；

抬起模块26用于当摄像头模块24判断移动到为后，抬起货架10进行移动。

进一步的，如图3及图4所示，货架10包括支架11、若干存储盒12以及射频信号发送模块13，搬运机器人20还包括射频信号接受模块27；

存储盒12设置在支架11内，射频信号发送模块13设置在支架11下方，射频信号接受模块27设置在外壳10上方并与控制模块22相连；

射频信号接受模块27用于当获取到射频信号发送模块13发出的信号时，向控制模块22 发送停止移动信号；

控制模块22用于根据所述停止移动信号判断搬运机器人20已经移动到位，并停下搬运机器人20。

进一步的，如图7所示，升降台30包括底架31、伸缩架32以及面板33；

伸缩架32设置在底架31与面板33之间，伸缩架32还与所述外置后台控制系统相连；

伸缩架32用于根据获取到的升降信号带动面板33升降，从而带动机器手40升降。

进一步的，如图2所示，机器手40包括第一驱动模块41、第二驱动模块42、第三驱动模块43、第四驱动模块44以及可替换式机械手45；

第一驱动模块41设置在面板33上方，第二驱动模块42的一端与第一驱动模块41相连，第三驱动模块43的一端与第二驱动模块42的另一端相连，第四驱动模块44的一端与第三驱动模块43相连，第四驱动模块44的另一端与固定有可替换式机械手45；

第一驱动模块41、第二驱动模块42、第三驱动模块43以及第四驱动模块44用户根据获取到的控制信号控制可替换式机械手45

可替换式机械手45用于分拣货架10上存放的货物。

在本实用新型一具体应用场景中，本实用新型在运行时，货架10上的存储盒12内设有各种需要分拣的货物，此时升降台30带动机器手40移动到合适的高度，机器手40开始对货架 10上的货物进行分拣，当分拣完毕后，外置后台控制系统向搬运机器人20发送启动信号，此时搬运机器人20移动到货架10下方，并且当摄像头模块24判断搬运机器人20移动到位时，抬起模块26抬起货架10并将在移动到对应位置之后重新放下货架10，从而实现货物的搬运及分拣。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (5)

1.一种仓储机器人搬运及分拣系统，其特征在于，包括货架、搬运机器人、升降台以及机器手；

所述搬运机器人设置在所述货架下方，所述升降台设置在所述货架的一侧，所述机器手设置在所述升降台上方，所述机器手还与外置后台控制系统相连；

其中，所述机器手为电动式机械手。

2.如权利要求1所述的一种仓储机器人搬运及分拣系统，其特征在于，所述搬运机器人包括外壳、控制模块、轮胎模块、摄像头模块、无线模块以及抬起模块；

所述控制模块以及所述无线模块设置在所述搬运机器人的内部，所述轮胎模块设置在所述外壳的下方并与所述控制模块相连，所述摄像头模块设置在所述外壳的前端侧板上并与所述控制模块相连，所述抬起模块设置在所述外壳的上方并与所述控制模块相连。

3.如权利要求2所述的一种仓储机器人搬运及分拣系统，其特征在于，所述货架包括支架、若干存储盒以及射频信号发送模块，所述搬运机器人还包括射频信号接受模块；

所述存储盒设置在所述支架内，所述射频信号发送模块设置在所述支架下方，所述射频信号接受模块设置在所述外壳上方并与所述控制模块相连。

4.如权利要求1所述的一种仓储机器人搬运及分拣系统，其特征在于，所述升降台包括底架、伸缩架以及面板；

所述伸缩架设置在所述底架与所述面板之间，所述伸缩架还与外置后台控制系统相连。

5.如权利要求4所述的一种仓储机器人搬运及分拣系统，其特征在于，所述机器手包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块以及可替换式机械手；

所述第一驱动模块设置在所述面板上方，所述第二驱动模块的一端与所述第一驱动模块相连，所述第三驱动模块的一端与所述第二驱动模块的另一端相连，所述第四驱动模块的一端与所述第三驱动模块相连，所述第四驱动模块的另一端与固定有所述可替换式机械手。

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