CN211671436U

CN211671436U - 采摘机器人

Info

Publication number: CN211671436U
Application number: CN202020194412.4U
Authority: CN
Inventors: 魏一通; 王磊; 胡秋英
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-02-22
Filing date: 2020-02-22
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2030-02-22

Abstract

本实用新型公开了采摘机器人，包括车轮组和升降机构，所述车轮组的上方安装有车厢，且车厢的内部设置有称重板，所述称重板的上方安装有箱体，且箱体的内部设置有孔滤板，所述车厢的上方安装有塑料管，且塑料管的外壁设置有漏孔，所述塑料管的内部设置有滤网，且滤网的上方安装有毛刷，所述塑料管的上方安装有弯曲圆柱管，且弯曲圆柱管的上方安装有连接管道，所述连接管道的上方安装有漏斗，且漏斗的上方安装有连接框架。该采摘机器人的结构采取了全新的设计，采摘结构更加优化，不易损伤果实，保证果实的完整性，并且增加了升降结构，可以采摘不同高度的果蔬，机体重心更低，不易发生翻车等情况。

Description

采摘机器人

技术领域

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，具体为采摘机器人。

背景技术

随着机械化和智能化在各个行业逐渐发展开来，我们身边出现了大量的智能化的机器人。需要大量人力的农业现在也出现了大量的机器人，但是果蔬等农作物的采摘机器人领域却存在空白，没有相应的机器人，因此为了节省人力资源，实现采摘自动化，我们设计了高度智能化的采摘机器人。

果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。采摘作业的季节性强、劳动力强度大、费用高。因此保证果品的及时采收、降低收获作业费用，提高农民的收入更显得十分重要。同时目前国内外的水果采摘作业基本上都是人工进行，其中采摘费用就占到总成本的50%-70%.因此更显得我们所涉及的机器人的重要性，可以极大的降低人工成本和生产费用、提高生产效率和产品质量，保证产品的适时采收，保证农民的经济利益。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供采摘机器人，以解决上述背景技术中提出采摘作业的季节性强、劳动力强度大、费用高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：采摘机器人，包括车轮组和升降机构，所述车轮组的上方安装有车厢，且车厢的内部设置有称重板，所述称重板的上方安装有箱体，且箱体的内部设置有孔滤板，所述车厢的上方安装有塑料管，且塑料管的外壁设置有漏孔，所述塑料管的内部设置有滤网，且滤网的上方安装有毛刷，所述塑料管的上方安装有弯曲圆柱管，且弯曲圆柱管的上方安装有连接管道，所述连接管道的上方安装有漏斗，且漏斗的上方安装有连接框架，所述连接框架的上方安装有物板，且物板的上方安装有收割机构，所述升降机构位于车厢的后端。

优选的，所述车轮组包括麦轮钣金和滚花铝柱橡胶，所述麦轮钣金的外部安装有滚花铝柱橡胶，所述麦轮钣金与滚花铝柱橡胶之间相连接，且麦轮钣金设置有四个。

优选的，所述车厢与称重板之间相连接，且称重板与箱体之间相连接，所述箱体与孔滤板之间相连接，且孔滤板的内部呈网状体结构。

优选的，所述塑料管与漏孔之间为一体式结构，且塑料管与滤网之间相连接，并且塑料管与毛刷之间相连接。

优选的，所述塑料管通过连接管道与漏斗之间相连接，且漏斗与连接框架之间相连接，并且连接框架与物板之间相连接。

优选的，所述收割机构包括带动电机、第一连接片、连接销、第二连接片、第三连接片、剪刀片和定位销，所述带动电机的上方安装有第一连接片，且第一连接片的一侧贯穿有连接销，所述第一连接片的一侧安装有第二连接片，且第二连接片的上方安装有第三连接片所述第三连接片的一侧安装有剪刀片，且剪刀片的中部贯穿有定位销，所述带动电机与第一连接片之间相连接，且第一连接片通过连接销与第二连接片和第三连接片之间相连接，所述第二连接片和第三连接片均与剪刀片之间相连接，且剪刀片之间通过定位销之间相连接。

优选的，所述升降机构包括固定板、同步带齿轮、同步电机、同步带、定滑轮、升降导轨和抓手滑块碳板，所述固定板的中部安装有同步带齿轮，且同步带齿轮的后端安装有同步电机，所述同步带齿轮的上方安装有同步带，且同步带的上方安装有定滑轮，所述固定板的外部贯穿有升降导轨，且升降导轨上方的一侧安装有抓手滑块碳板。

优选的，所述固定板与同步电机之间相连接，且同步电机与同步带齿轮之间相连接，所述同步带齿轮通过同步带与抓手滑块碳板之间为带传动，且抓手滑块碳板与连接框架之间相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：机器人的结构采取了全新的设计，采摘结构更加优化，不易损伤果实，保证果实的完整性，并且增加了升降结构，可以采摘不同高度的果蔬，机体重心更低，不易发生翻车等情况；采摘机器人的高度智能化与自动化，全新的机体设计，可以实现全地形与雨雪等复杂天气下的正常使用，可以极大地提高采摘效率，抢收农作物，保证农民地正常的收入，采摘机器人采用电力作为能源，迎合了现在提倡的绿色环保的社会大潮流，采用电力驱动无污染、不排放污染气体，保证农产品的绿色无公害；

1、本实用新型设置有车轮组，通过多个独立的滚花铝柱橡胶，采摘机器人的防滑能力大大增强，可以满足全地形、全气候下的行驶，设置有收割机构，带动电机通过第一连接片、连接销、第二连接片和第三连接片四者之间的配合能够有效的推动剪刀片转动，使得剪刀片得到开合，从而能够有效的实现剪刀片对果蔬的收割，能够有效的提高果蔬收割的便利性；

2、本实用新型设置有称重板、箱体和孔滤板，箱体的内部容积较大，能够有效的避免果蔬掉落时，导致果蔬受到损坏，而孔滤板的网状体结构能够有效的过滤塑料管不能过滤的大的杂质，以及避免杂质与果蔬混合，从而进一步的减少人力资源的浪费，而称重板能够有效的测量箱体的重量，能够精确得知所采摘的果蔬，以及能够有效的避免因为承载过多的货物损坏机器人，达到保护机器人的目的，同时避免了承载过多后，继续采摘，货物掉落情况的出现，避免损毁果蔬，设置有漏孔、滤网和毛刷，通过漏孔和滤网之间的配合能够有效的初步的过滤果蔬表面的泥土等杂质，而毛刷能够有效的清刷果蔬表面的杂质，从而能够有效的减少人力资源，减轻人力资本，提高农民的利润率，增加农民的一部分收入，设置有连接管道、弯曲圆柱管和塑料管，将果蔬沿连接管道、弯曲圆柱管和塑料管的内部运输至箱体的内部，能够将采摘的果蔬全部收集，避免果蔬溅落外部，导致果蔬受到损伤，从而能够有效的提高果蔬的收集速率，减少收集果蔬所消耗的时间；

3、本实用新型设置有升降机构，在同步电机的作用下，同步电机通过同步带齿轮带动同步带转动，以及能够有效的带动抓手滑块碳板沿升降导轨的竖直中心线方向移动，使得手滑块碳板与物板之间同步移动，从而能够有效的调节物板的高度，以及可将收割机构调节至合适的位置，使得收割机构能够高效的收割果蔬，从而实现采摘结构的升降，可以实现采摘结构的高度的调节，采摘不同高度的果实。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型收割机构的结构示意图；

图3为本实用新型升降机构的结构示意图；

图4为本实用新型连接框架与物板之间的连接结构示意图；

图5为本实用新型塑料管的剖视结构示意图。

图中：1、车轮组；101、麦轮钣金；102、滚花铝柱橡胶；2、车厢；3、称重板；4、箱体；5、孔滤板；6、塑料管；7、漏孔；8、滤网；9、毛刷；10、弯曲圆柱管；11、连接管道；12、漏斗；13、连接框架；14、物板；15、收割机构；1501、带动电机；1502、第一连接片；1503、连接销；1504、第二连接片；1505、第三连接片；1506、剪刀片；1507、定位销；16、升降机构；1601、固定板；1602、同步带齿轮；1603、同步电机；1604、同步带；1605、定滑轮；1606、升降导轨；1607、抓手滑块碳板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：采摘机器人，包括车轮组1和升降机构16，车轮组1的上方安装有车厢2，且车厢2的内部设置有称重板3，车轮组1包括麦轮钣金101和滚花铝柱橡胶102，麦轮钣金101的外部安装有滚花铝柱橡胶102，麦轮钣金101与滚花铝柱橡胶102之间相连接，且麦轮钣金101设置有四个，通过多个独立的滚花铝柱橡胶102，采摘机器人的防滑能力大大增强，可以满足全地形、全气候下的行驶；

称重板3的上方安装有箱体4，且箱体4的内部设置有孔滤板5，车厢2与称重板3之间相连接，且称重板3与箱体4之间相连接，箱体4与孔滤板5之间相连接，且孔滤板5的内部呈网状体结构，箱体4的内部容积较大，能够有效的避免果蔬掉落时，导致果蔬受到损坏，而孔滤板5的网状体结构能够有效的过滤塑料管6不能过滤的大的杂质，以及避免杂质与果蔬混合，从而进一步的减少人力资源的浪费，而称重板3能够有效的测量箱体4的重量，能够精确得知所采摘的果蔬，以及能够有效的避免因为承载过多的货物损坏机器人，达到保护机器人的目的，同时避免了承载过多后，继续采摘，货物掉落情况的出现，避免损毁果蔬；

车厢2的上方安装有塑料管6，且塑料管6的外壁设置有漏孔7，塑料管6的内部设置有滤网8，且滤网8的上方安装有毛刷9，塑料管6与漏孔7之间为一体式结构，且塑料管6与滤网8之间相连接，并且塑料管6与毛刷9之间相连接，通过漏孔7和滤网8之间的配合能够有效的初步的过滤果蔬表面的泥土等杂质，而毛刷9能够有效的清刷果蔬表面的杂质，从而能够有效的减少人力资源，减轻人力资本，提高农民的利润率，增加农民的一部分收入；

塑料管6的上方安装有弯曲圆柱管10，且弯曲圆柱管10的上方安装有连接管道11，连接管道11的上方安装有漏斗12，且漏斗12的上方安装有连接框架13，连接框架13的上方安装有物板14，且物板14的上方安装有收割机构15，塑料管6通过连接管道11与漏斗12之间相连接，且漏斗12与连接框架13之间相连接，并且连接框架13与物板14之间相连接，果蔬掉落入漏斗12的内部时，将果蔬沿连接管道11、弯曲圆柱管10和塑料管6的内部运输至箱体4的内部，能够将采摘的果蔬全部收集，避免果蔬溅落外部，导致果蔬受到损伤，从而能够有效的提高果蔬的收集速率，减少收集果蔬所消耗的时间；

收割机构15包括带动电机1501、第一连接片1502、连接销1503、第二连接片1504、第三连接片1505、剪刀片1506和定位销1507，带动电机1501的上方安装有第一连接片1502，且第一连接片1502的一侧贯穿有连接销1503，第一连接片1502的一侧安装有第二连接片1504，且第二连接片1504的上方安装有第三连接片1505第三连接片1505的一侧安装有剪刀片1506，且剪刀片1506的中部贯穿有定位销1507，带动电机1501与第一连接片1502之间相连接，且第一连接片1502通过连接销1503与第二连接片1504和第三连接片1505之间相连接，第二连接片1504和第三连接片1505均与剪刀片1506之间相连接，且剪刀片1506之间通过定位销1507之间相连接，带动电机1501能够有效的带动第一连接片1502转动，而第一连接片1502通过连接销1503与第二连接片1504和第三连接片1505之间相连接，从而能够有效的推动剪刀片1506转动，使得剪刀片1506得到开合，从而能够有效的实现剪刀片1506对果蔬的收割，能够有效的提高果蔬收割的便利性；

升降机构16位于车厢2的后端，升降机构16包括固定板1601、同步带齿轮1602、同步电机1603、同步带1604、定滑轮1605、升降导轨1606和抓手滑块碳板1607，固定板1601的中部安装有同步带齿轮1602，且同步带齿轮1602的后端安装有同步电机1603，同步带齿轮1602的上方安装有同步带1604，且同步带1604的上方安装有定滑轮1605，固定板1601的外部贯穿有升降导轨1606，且升降导轨1606上方的一侧安装有抓手滑块碳板1607，固定板1601与同步电机1603之间相连接，且同步电机1603与同步带齿轮1602之间相连接，同步带齿轮1602通过同步带1604与抓手滑块碳板1607之间为带传动，且抓手滑块碳板1607与连接框架13之间相连接，在同步电机1603的作用下，同步电机1603通过同步带齿轮1602带动同步带1604转动，而同步带1604与抓手滑块碳板1607之间相连接，从而能够有效的带动抓手滑块碳板1607沿升降导轨1606的竖直中心线方向移动，而手滑块碳板1607通过连接框架13与物板14之间相连接，使得手滑块碳板1607与物板14之间同步移动，从而能够有效的调节物板14的高度，以及可将收割机构15调节至合适的位置，使得收割机构15能够高效的收割果蔬，通过同步电机1603带动同步带1604，从而实现采摘结构的升降，可以实现采摘结构的高度的调节，采摘不同高度的果实。

工作原理：在使用该采摘机器人时，首先，通过车轮组1将采摘机器人移动至合适的位置，接着，启动同步电机1603，使得同步电机1603通过同步带齿轮1602带动同步带1604转动，而同步带1604与抓手滑块碳板1607之间相连接，此时，同步带1604带动抓手滑块碳板1607沿升降导轨1606的竖直中心线方向移动，而手滑块碳板1607通过连接框架13与物板14之间相连接，使得手滑块碳板1607与物板14之间同步移动，直至将收割机构15调节至合适的位置；

其次，启动带动电机1501，使得带动电机1501带动第一连接片1502转动，而第一连接片1502通过连接销1503与第二连接片1504和第三连接片1505之间相连接，从而能够有效的推动剪刀片1506转动，使得剪刀片1506得到开合，从而能够有效的实现剪刀片1506对果蔬的收割，然后，果蔬果蔬沿连接管道11、弯曲圆柱管10和塑料管6的内部运输至箱体4的内部，此时，通过漏孔7和滤网8之间的配合能够有效的初步的过滤果蔬表面的泥土等杂质，而毛刷9能够有效的清刷果蔬表面的杂质，接着，果蔬落入箱体4的内部，孔滤板5过滤塑料管6不能过滤的大的杂质，以及避免杂质与果蔬混合；

最后，称重板3能够有效的测量箱体4的重量，能够精确得知所采摘的果蔬，以及能够有效的避免因为承载过多的货物损坏机器人。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.采摘机器人，包括车轮组（1）和升降机构（16），其特征在于：所述车轮组（1）的上方安装有车厢（2），且车厢（2）的内部设置有称重板（3），所述称重板（3）的上方安装有箱体（4），且箱体（4）的内部设置有孔滤板（5），所述车厢（2）的上方安装有塑料管（6），且塑料管（6）的外壁设置有漏孔（7），所述塑料管（6）的内部设置有滤网（8），且滤网（8）的上方安装有毛刷（9），所述塑料管（6）的上方安装有弯曲圆柱管（10），且弯曲圆柱管（10）的上方安装有连接管道（11），所述连接管道（11）的上方安装有漏斗（12），且漏斗（12）的上方安装有连接框架（13），所述连接框架（13）的上方安装有物板（14），且物板（14）的上方安装有收割机构（15），所述升降机构（16）位于车厢（2）的后端。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述车轮组（1）包括麦轮钣金（101）和滚花铝柱橡胶（102），所述麦轮钣金（101）的外部安装有滚花铝柱橡胶（102），所述麦轮钣金（101）与滚花铝柱橡胶（102）之间相连接，且麦轮钣金（101）设置有四个。

3.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述车厢（2）与称重板（3）之间相连接，且称重板（3）与箱体（4）之间相连接，所述箱体（4）与孔滤板（5）之间相连接，且孔滤板（5）的内部呈网状体结构。

4.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述塑料管（6）与漏孔（7）之间为一体式结构，且塑料管（6）与滤网（8）之间相连接，并且塑料管（6）与毛刷（9）之间相连接。

5.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述塑料管（6）通过连接管道（11）与漏斗（12）之间相连接，且漏斗（12）与连接框架（13）之间相连接，并且连接框架（13）与物板（14）之间相连接。

6.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述收割机构（15）包括带动电机（1501）、第一连接片（1502）、连接销（1503）、第二连接片（1504）、第三连接片（1505）、剪刀片（1506）和定位销（1507），所述带动电机（1501）的上方安装有第一连接片（1502），且第一连接片（1502）的一侧贯穿有连接销（1503），所述第一连接片（1502）的一侧安装有第二连接片（1504），且第二连接片（1504）的上方安装有第三连接片（1505），所述第三连接片（1505）的一侧安装有剪刀片（1506），且剪刀片（1506）的中部贯穿有定位销（1507），所述带动电机（1501）与第一连接片（1502）之间相连接，且第一连接片（1502）通过连接销（1503）与第二连接片（1504）和第三连接片（1505）之间相连接，所述第二连接片（1504）和第三连接片（1505）均与剪刀片（1506）之间相连接，且剪刀片（1506）之间通过定位销（1507）之间相连接。

7.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述升降机构（16）包括固定板（1601）、同步带齿轮（1602）、同步电机（1603）、同步带（1604）、定滑轮（1605）、升降导轨（1606）和抓手滑块碳板（1607），所述固定板（1601）的中部安装有同步带齿轮（1602），且同步带齿轮（1602）的后端安装有同步电机（1603），所述同步带齿轮（1602）的上方安装有同步带（1604），且同步带（1604）的上方安装有定滑轮（1605），所述固定板（1601）的外部贯穿有升降导轨（1606），且升降导轨（1606）上方的一侧安装有抓手滑块碳板（1607）。

8.根据权利要求7所述的采摘机器人，其特征在于：所述固定板（1601）与同步电机（1603）之间相连接，且同步电机（1603）与同步带齿轮（1602）之间相连接，所述同步带齿轮（1602）通过同步带（1604）与抓手滑块碳板（1607）之间为带传动，且抓手滑块碳板（1607）与连接框架（13）之间相连接。