CN211642413U - 智能agv搬运小车及其舵轮行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构，该AGV搬运小车包括小车本体及舵轮行走机构；舵轮行走机构包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮；转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于小车本体底侧；转向电机安装板上部与转向从动齿轮的轴向下端面铰接；行走电机的动力输出轴铰接安装有行走电机活动板；行走电机的动力输出轴末端安装有行走角度编码器；转向电机的动力输出轴向转向电机安装板上方伸出且伸出端安装有转向主动齿轮；编码器齿轮的齿轮轴向转向电机安装板下方伸出且伸出端安装有转向角度编码器。本实用新型结构设计简单、合理，可以任意角度和任意方位运行。

Description

智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构

技术领域

本实用新型涉及AGV搬运技术领域，具体涉及一种智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构。

背景技术

以往搬运变速箱的方式为人工把推车推至变速箱出料输送线体段，把线体段的已经放置好变速箱的托盘放置在手推车里面，然后推车工人把车小车推往变速箱组装生产线，并将变速箱拿出放置在变速箱组装产线上供生产使用。传统方式人工推车，因物料比较大而沉重，每台推车需要两个人推，物料需求量很大，导致为了满足生产，至少需要20人推车，且无法避免物料掉落砸伤人，以及搬运过程中物料刮伤磕碰等问题；因推车人员疲劳，心情等因素，节拍无法稳定掌控，导致生产线经常待料等料，效率低下。

以往AGV搬运小车行走是用电机通过齿轮以及链条传递给行走轮的，这样的机构使得行走轮虽然有一定的偏摆角供小车转弯调整方向使用，但是转弯半径太大，如果有多台小车同时运行时，小车就不可以倒退，只能走环形线路才可以循环使用，这样工厂就必须提供足够大的场地供AGV搬运小车行走使用，太浪费场地。

发明内容

针对上述背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种结构设计简单、合理，可以任意角度和任意方位运行，不仅可以搬运物料，还可以在搬运行走过程中旋转方向达到让物料变换方向的目的的智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

上述的智能AGV搬运小车，包括小车本体以及匹配安装于所述小车本体底侧的舵轮行走机构；所述舵轮行走机构包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮；

所述转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于所述小车本体的底侧；所述转向电机安装板的上部通过轴承与所述转向从动齿轮的轴向下端面铰接；

所述行走电机匹配设置于所述小车本体的底侧，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板；所述行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；所述行走电机活动板的上部固定于所述转向电机安装板的下部；所述行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接；

所述转向电机成倒置匹配安装于所述转向电机安装板的下部一侧，其动力输出轴向所述转向电机安装板上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮；所述转向主动齿轮的直径小于所述转向从动齿轮的直径，所述转向主动齿轮的一侧与所述转向从动齿轮的一侧匹配啮合；

所述编码器齿轮匹配安装于所述转向电机安装板的上部一侧且一侧与所述转向从动齿轮的另一侧匹配啮合；所述编码器齿轮的齿轮轴向所述转向电机安装板下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述小车本体包括边框和水平安装于所述边框内壁上的隔板；所述舵轮行走机构具有两组且分别匹配对称设置于所述隔板的底侧。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述AGV搬运小车还包括电控系统以及匹配安装于所述小车本体上部的弹簧浮动式机构和悬浮式上装定位机构；所述电控系统采用PLC控制器，所述悬浮式上装定位机构电连接所述PLC控制器。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器均电连接所述PLC控制器。

上述的智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，匹配安装于AGV搬运小车的小车本体底侧且包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮；

所述转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于AGV搬运小车的小车本体底侧；所述转向电机安装板的上部通过轴承与所述转向从动齿轮的轴向下端面铰接；

所述行走电机匹配设置于AGV搬运小车的小车本体底侧，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板；所述行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；所述行走电机活动板的上部固定于所述转向电机安装板的下部；所述行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接；

所述转向电机成倒置匹配安装于所述转向电机安装板的下部一侧，其动力输出轴向所述转向电机安装板上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮；所述转向主动齿轮的直径小于所述转向从动齿轮的直径，所述转向主动齿轮的一侧与所述转向从动齿轮的一侧匹配啮合；

所述编码器齿轮匹配安装于所述转向电机安装板的上部一侧且一侧与所述转向从动齿轮的另一侧匹配啮合；所述编码器齿轮的齿轮轴向所述转向电机安装板下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器。

所述智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，其中：所述舵轮行走机构具有两组且分别匹配对称设置于AGV搬运小车的小车本体底侧。

所述智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，其中：所述行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器均与AGV搬运小车的电控系统电连接。

有益效果：

本实用新型智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构结构设计简单、合理，使用便利，可以任意角度和任意方位运行，能有效解决AGV搬运小车只能走环形线路且转弯半径太大等问题；尤其舵轮行走机构的行走轮可以360度无死角任意角度偏摆，这样智能AGV搬运小车可以走出任意的曲线轨，可以穿梭在复杂环境的车间，满足客户需求；由于行走轮可以偏摆任意角度，使得智能AGV搬运小车可以实现原地旋转，不仅可以搬运物料，还可以在搬运行走过程中旋转方向达到让物料变换方向的目的。

附图说明

图1为本实用新型智能AGV搬运小车的结构示意图；

图2为本实用新型智能AGV搬运小车的仰视图；

图3为本实用新型智能AGV搬运小车去掉悬浮式上装定位机构后的结构示意图；

图4为本实用新型智能AGV搬运小车的舵轮行走机构的结构示意图；

图5为本实用新型智能AGV搬运小车的舵轮行走机构的另一结构示意图。

具体实施方式

如图1至5所示，本实用新型智能AGV搬运小车，包括小车本体1、弹簧浮动式机构2、舵轮行走机构3、悬浮式上装定位机构4和电控系统。

该小车本体1为方形框架，其包括边框11、隔板12、顶板13和万向脚轮14。其中，该边框11为四块矩形板块围成的方框结构。该隔板12为方形板块结构且水平固定安装于该边框11的中部内壁，其两端中部区域还对称开设有一对安装孔。该顶板13由两块矩形板体组成且水平匹配安装于该边框11的顶部框口处并将该边框11的顶部框口完全封闭。该万向脚轮14具有四个且分别匹配安装于该隔板12的底部四角。

该弹簧浮动式机构2具有两组且分别匹配安装于该小车本体1的隔板12的一对安装孔区域。

该舵轮行走机构3具有两组且分别匹配设置于该小车本体1的隔板12的底侧，该舵轮行走机构3与该弹簧浮动式机构2的位置相匹配。该舵轮行走机构3包括转向从动齿轮31、转向电机安装板32、行走电机33、转向电机34、编码器齿轮35、转向角度编码器36、行走角度编码器37和行走轮38。

该转向从动齿轮31的轴向上端面通过法兰311固定安装于小车本体1的隔板12底侧。该转向电机安装板32的上部通过轴承与该转向从动齿轮31的轴向下端面装配连接。

该行走电机33具有一对且分别设置于该小车本体1的隔板12的底侧，每个行走电机33的动力输出轴通过轴承匹配铰接安装有行走电机活动板331，该行走电机活动板331的上部固定于该转向电机安装板32的下部；该行走轮38匹配安装于该行走电机33的动力输出轴上且轴向一端面与该行走电机活动板331固定连接；每个行走电机32的动力输出轴末端还匹配安装有行走角度编码器37。

该转向电机34成倒置匹配安装于该转向电机安装板32下部一侧，其动力输出轴向转向电机安装板32上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮341；该转向主动齿轮341的直径小于转向从动齿轮31的直径，其一侧与转向从动齿轮31一侧匹配啮合。

该编码器齿轮35匹配安装于该转向电机安装板32的上部一侧且一侧与转向从动齿轮31的另一侧匹配啮合；该编码器齿轮35的齿轮轴向转向电机安装板32下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器36。

该悬浮式上装定位机构4匹配安装于该小车本体1的顶板13的上部。

该电控系统采用PLC控制器，该PLC控制器采用型号为FX3U-128MR的三菱PLC控制器。该PLC控制器与舵轮行走机构3的行走电机33、转向电机34、转向角度编码器36和行走角度编码器37电连接，以控制行走电机33与转向电机34配合运转，且行走电机编码器37与转向电机编码器36实时把位置信角度息反馈给PLC控制器，该PLC控制器在得到行走电机33的位置以及转向电机34的角度信息后即可实时控制舵轮行走机构3按照预定的轨迹行走。该PLC控制器分别与悬浮式上装定位机构4电连接，以控制悬浮式上装定位机构4的上装辊筒架实现运转；同时，该AGV搬运小车运行到预定工位时，刹车定位，生产设备能够检测到AGV搬运小车，生产设备检测到AGV搬运小车立即控制悬浮式上装定位机构4的上装辊筒架精确定位。

本实用新型结构设计简单、合理，可以任意角度和任意方位运行，不仅可以搬运物料，还可以在搬运行走过程中旋转方向达到让物料变换方向的目的。

Claims (7)

1.一种智能AGV搬运小车，包括小车本体以及匹配安装于所述小车本体底侧的舵轮行走机构；其特征在于：所述舵轮行走机构包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮；

所述转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于所述小车本体的底侧；所述转向电机安装板的上部通过轴承与所述转向从动齿轮的轴向下端面铰接；

所述行走电机匹配设置于所述小车本体的底侧，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板；所述行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；所述行走电机活动板的上部固定于所述转向电机安装板的下部；所述行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接；

所述转向电机成倒置匹配安装于所述转向电机安装板的下部一侧，其动力输出轴向所述转向电机安装板上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮；所述转向主动齿轮的直径小于所述转向从动齿轮的直径，所述转向主动齿轮的一侧与所述转向从动齿轮的一侧匹配啮合；

所述编码器齿轮匹配安装于所述转向电机安装板的上部一侧且一侧与所述转向从动齿轮的另一侧匹配啮合；所述编码器齿轮的齿轮轴向所述转向电机安装板下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器。

2.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述小车本体包括边框和水平安装于所述边框内壁上的隔板；所述舵轮行走机构具有两组且分别匹配对称设置于所述隔板的底侧。

3.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述AGV搬运小车还包括电控系统以及匹配安装于所述小车本体上部的弹簧浮动式机构和悬浮式上装定位机构；所述电控系统采用PLC控制器，所述悬浮式上装定位机构电连接所述PLC控制器。

4.如权利要求3所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器均电连接所述PLC控制器。

5.一种如权利要求1至4任意一项所述的智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，匹配安装于AGV搬运小车的小车本体底侧；其特征在于：所述舵轮行走机构包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮；

所述转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于AGV搬运小车的小车本体底侧；所述转向电机安装板的上部通过轴承与所述转向从动齿轮的轴向下端面铰接；

所述行走电机匹配设置于AGV搬运小车的小车本体底侧，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板；所述行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；所述行走电机活动板的上部固定于所述转向电机安装板的下部；所述行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接；

所述转向电机成倒置匹配安装于所述转向电机安装板的下部一侧，其动力输出轴向所述转向电机安装板上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮；所述转向主动齿轮的直径小于所述转向从动齿轮的直径，所述转向主动齿轮的一侧与所述转向从动齿轮的一侧匹配啮合；

所述编码器齿轮匹配安装于所述转向电机安装板的上部一侧且一侧与所述转向从动齿轮的另一侧匹配啮合；所述编码器齿轮的齿轮轴向所述转向电机安装板下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器。

6.如权利要求5所述的智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，其特征在于：所述舵轮行走机构具有两组且分别匹配对称设置于AGV搬运小车的小车本体底侧。

7.如权利要求5所述的智能AGV搬运小车的舵轮行走机构，其特征在于：所述行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器均与AGV搬运小车的电控系统电连接。

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