CN211617916U - 全向移动平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全向移动平台，包括全方位移动车，全方位移动车的上端设有承载板，承载板的上端对称设有支撑固定组件；支撑固定组件包括滑槽，滑槽开设在承载板的上表面，滑槽的内部对称滑动安装有调位块，调位块的中部均贯穿开设有螺纹孔，且两个螺纹孔的螺纹旋向相反，滑槽的中部设有固定块，固定块的中部贯穿转动安装有调位杆，调位杆贯穿调位块，调位杆的外部对称设有外螺纹，且两段外螺纹的螺纹旋向相反，外螺纹分别与对应的螺纹孔螺纹连接，调位杆的两端贯穿出承载板的两侧并设有旋拧盘，调位块的上端开设有凹槽，本实用新型可适应对柱类物件进行运输移动，可避免柱类物件在承载板上滚动脱落造成经济损失。
Description
技术领域
本实用新型涉及运输设备技术领域，具体领域为全向移动平台。
背景技术
全向移动平台大多采用麦克纳姆轮进行全方位移动。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。而现有的全向移动平台技术中，由于缺少对工件的固定，不适用于装载圆柱类型的工件，圆柱类型的工件在运送过程中容易在移动平台上滚动、脱落，造成工件的损坏等经济损失。为此，我们提出一种全向移动平台。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种全向移动平台，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：全向移动平台，包括全方位移动车，所述全方位移动车的上端设有承载板，所述承载板的上端对称设有支撑固定组件；
所述支撑固定组件包括滑槽，所述滑槽开设在承载板的上表面，所述滑槽的内部对称滑动安装有调位块，所述调位块的中部均贯穿开设有螺纹孔，且两个螺纹孔的螺纹旋向相反，所述滑槽的中部设有固定块，所述固定块的中部贯穿转动安装有调位杆，所述调位杆贯穿调位块，所述调位杆的外部对称设有外螺纹，且两段外螺纹的螺纹旋向相反，所述外螺纹分别与对应的螺纹孔螺纹连接，所述调位杆的两端贯穿出承载板的两侧并设有旋拧盘，所述调位块的上端开设有凹槽，所述凹槽的内部通过固定轴均转动安装有限位臂，所述限位臂的外侧壁靠近固定轴的一侧设有卡位块。
优选的，所述滑槽为凸形槽，所述调位块为凸形块。
优选的，所述调位杆的外侧壁且在固定块的两侧对称设有限位盘。
优选的，所述限位盘靠近固定块的端面上均开设有弧形槽，所述弧形槽的内部均活动安装有若干滚珠。
优选的，所述固定块一体成型于滑槽的内部。
优选的，所述卡位块为三角形块，且卡位块与限位臂一体成型。
优选的，所述旋拧盘的外侧壁上均匀设有手柄。
优选的，所述承载板的上表面设有防滑纹路。
优选的，所述全方位移动车具体为一种麦克纳姆轮全方位移动车。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过全方位移动车和承载板组成全向移动平台的主体，达到全方位移动运输的效果，通过限位臂的设置可对柱类物件进行固定，避免物件在承载板上滚动脱落，通过滑槽和调位块的配合设置可对两个限位臂之间的相对距离进行调整，以使限位臂适应对不同直径的物件的固定，通过凹槽和固定轴的配合设置可使限位臂与调位块之间形成铰接关系，使限位臂可在承载板上打开或折叠如滑槽，通过卡位块的设置可使限位臂的打开角度进行限定，通过手柄、旋拧盘、调位杆、外螺纹和螺纹孔的配合设置可控制调位调整块在滑槽内的位置，即控制调整两个限位臂之间的相对距离，通过固定块和限位盘的配合设置可避免调节杆在承载板上窜动，通过弧形槽和滚珠的配合设置可减小限位盘与固定块之间的相互摩擦力，本实用新型可适应对柱类物件进行运输移动，可避免柱类物件在承载板上滚动脱落造成经济损失。
附图说明
图1为本实用新型第一状态的主视结构示意图；
图2为本实用新型第一状态的俯视结构示意图；
图3为本实用新型支撑固定组件第一状态的剖视结构示意图。
图4为本实用新型第二状态的主视结构示意图；
图5为本实用新型第二状态的俯视结构示意图；
图6为本实用新型支撑固定组件第二状态的剖视结构示意图；
图7为图6中的A部放大图；
图8为图6中的B部放大图；
图9为本实用新型滑槽的剖视结构示意图；
图10为本实用新型调位块的结构示意图。
图中：1-全方位移动车、2-承载板、31-滑槽、32-调位块、33-螺纹孔、34-固定块、35-调位杆、36-外螺纹、37-旋拧盘、38-凹槽、39-固定轴、310-限位臂、311-卡位块、312-限位盘、313-弧形槽、314-滚珠、315-手柄。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-10，本实用新型提供一种技术方案：全向移动平台，包括全方位移动车1，全方位移动车1可在水平面上任意方向移动，方便短距离运输所用，全方位移动车1的上端设有承载板2，物件放置在承载板2上，承载板2的上端对称设有支撑固定组件，支撑固定组件对承载板2上的物件进行限位固定，防止其在承载板2上滑动脱落；
请参阅图3、图6和图7，支撑固定组件包括滑槽31，滑槽31开设在承载板2的上表面，滑槽31的内部对称滑动安装有调位块32，调位块32可在滑槽31内水平滑动改变位置，调位块32的中部均贯穿开设有螺纹孔33，且两个螺纹孔33的螺纹旋向相反，滑槽31的中部设有固定块34，固定块34的中部贯穿转动安装有调位杆35，调位杆35贯穿调位块32，调位杆35的外部对称设有外螺纹36，且两段外螺纹36的螺纹旋向相反，外螺纹36分别与对应的螺纹孔33螺纹连接，调位杆35转动时，因螺纹的关系可使调位块32在滑槽31内同步相互靠近或相互远离运动改变位置，调位杆35的两端贯穿出承载板2的两侧并设有旋拧盘37，通过转动旋拧盘37可带动调位杆35转动，调位块32的上端开设有凹槽38，凹槽38的内部通过固定轴39均转动安装有限位臂310，限位臂310可在调位块32上以固定轴39为轴心打开一定角度，限位臂310的外侧壁靠近固定轴39的一侧设有卡位块311，在限位臂310打开后，卡位块311与调位块32相接触对限位臂310在调位块32上打开的角度进行限定，限位臂310可为两种状态，第一状态是限位臂310折叠进入滑槽31，此状态下承载板2的上表面呈水平面，适应在承载板2上装载底面为平面的物件，第二状态是限位臂310在调位块32上打开一定的角度后与卡位块311接触，卡位块311限制限位臂310继续在调位块32上打开，适应在承载板2上装载底面为弧形的物件，限位臂310对部件进行限定，防止物件在承载板2上滚动脱落，同时通过旋转旋拧盘37可驱动调位杆35转动，调位杆35转动时通过螺纹连接带动调位块32在滑槽31内同步相互靠近或相互远离运动改变位置，适应对不同直径的弧形物件的装夹固定。
请参阅图3、图6、图9和图10，具体而言，滑槽31为凸形槽，调位块32为凸形块，凸形块滑动安装在凸形槽内，使调位块32在水平方向可以滑动的同时又可限制调位块32在竖直方向的位置活动，避免调位块32脱离滑槽31。
请参阅图2、图3、图5和图6，具体而言，调位杆35的外侧壁且在固定块34的两侧对称设有限位盘312，两个限位盘312的设置可防止调位杆35在固定块34上窜动，防止两个调位块32之间的相对位置固定后在承载板2上窜动。
请参阅图8，具体而言，限位盘312靠近固定块34的端面上均开设有弧形槽313，弧形槽313的内部均活动安装有若干滚珠314，在调位杆35转动时，限位盘312随之转动，滚珠314在弧形槽313内滚动，避免限位盘312的端面直接与固定块34的侧壁相接触，减小限位盘312与固定块34之间的相对摩擦力，使调位杆35可转动的更加顺畅。
请参阅图3和图6，具体而言，固定块34一体成型于滑槽31的内部，一体成型有利于部件之间连接的稳定性。
请参阅图1、图3和图6，具体而言，卡位块311为三角形块，三角形块与限位臂310在调位块32上打开后之间的夹角的形状相契合，增加卡位块311对限位臂310在调位块32上打开位置的卡位效果，且卡位块311与限位臂310一体成型，一体成型有利于部件之间连接的稳定性。
请参阅图1-图6，具体而言，旋拧盘37的外侧壁上均匀设有手柄315，通过设有手柄315可方便对旋拧盘37的旋转操作。
请参阅图2和图5，具体而言，承载板2的上表面设有防滑纹路，防滑纹路呈纵向均匀排布在承载板2的上表面，能够增加承载板2与运输物件之间的相互摩擦力，进一步增加运输物件在承载板2上的稳定性。
具体而言，全方位移动车1具体为一种麦克纳姆轮全方位移动车,麦克纳姆轮全方位移动车运动性能良好，为成熟的技术在此不再赘述。
工作原理：本实用新型中的全方位移动车为麦克纳姆轮全方位移动车，麦克纳姆轮全方位移动车为成熟的技术手段，在此不再赘述，本技术方案适应对两种物件进行运输，其中，限位臂310可为两种状态，第一状态是限位臂310折叠进入滑槽31，此状态下承载板2的上表面呈水平面，适应在承载板2上装载底面为平面的物件，第二状态是限位臂310在调位块32上打开一定的角度，在限位臂310打开后，卡位块311与调位块32相接触对限位臂310在调位块32上打开的角度进行限定，适应在承载板2上装载底面为弧形的物件，限位臂310对部件进行限定，防止物件在承载板2上滚动脱落，同时通过旋转旋拧盘37可驱动调位杆35转动，调位杆35转动时通过螺纹连接带动调位块32在滑槽31内同步相互靠近或相互远离运动改变位置，适应对不同直径的弧形物件的装夹固定。
在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.全向移动平台，包括全方位移动车(1)，所述全方位移动车(1)的上端设有承载板(2)，其特征在于：所述承载板(2)的上端对称设有支撑固定组件；
所述支撑固定组件包括滑槽(31)，所述滑槽(31)开设在承载板(2)的上表面，所述滑槽(31)的内部对称滑动安装有调位块(32)，所述调位块(32)的中部均贯穿开设有螺纹孔(33)，且两个螺纹孔(33)的螺纹旋向相反，所述滑槽(31)的中部设有固定块(34)，所述固定块(34)的中部贯穿转动安装有调位杆(35)，所述调位杆(35)贯穿调位块(32)，所述调位杆(35)的外部对称设有外螺纹(36)，且两段外螺纹(36)的螺纹旋向相反，所述外螺纹(36)分别与对应的螺纹孔(33)螺纹连接，所述调位杆(35)的两端贯穿出承载板(2)的两侧并设有旋拧盘(37)，所述调位块(32)的上端开设有凹槽(38)，所述凹槽(38)的内部通过固定轴(39)均转动安装有限位臂(310)，所述限位臂(310)的外侧壁靠近固定轴(39)的一侧设有卡位块(311)。
2.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述滑槽(31)为凸形槽，所述调位块(32)为凸形块。
3.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述调位杆(35)的外侧壁且在固定块(34)的两侧对称设有限位盘(312)。
4.根据权利要求3所述的全向移动平台，其特征在于：所述限位盘(312)靠近固定块(34)的端面上均开设有弧形槽(313)，所述弧形槽(313)的内部均活动安装有若干滚珠(314)。
5.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述固定块(34)一体成型于滑槽(31)的内部。
6.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述卡位块(311)为三角形块，且卡位块(311)与限位臂(310)一体成型。
7.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述旋拧盘(37)的外侧壁上均匀设有手柄(315)。
8.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于：所述承载板(2)的上表面设有防滑纹路。
9.根据权利要求1-8任一项所述的全向移动平台，其特征在于：所述全方位移动车(1)具体为一种麦克纳姆轮全方位移动车。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113619479A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-09 | 广东电网有限责任公司佛山供电局 | 一种具有灵活卡位功能的无轨电动平车 |
| CN115071860A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-20 | 江苏鹤奇工业自动化设备有限公司 | 一种双限位结构的自收纳的顶升式agv小车 |
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2019
- 2019-11-28 CN CN201922092532.3U patent/CN211617916U/zh not_active Expired - Fee Related
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