CN211594179U - 桁架式双轴放料机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了桁架式双轴放料机械手装置，涉及双轴放料机械手装置领域。本实用新型包括两支撑柱、承载柱、滑动配合于承载柱上的行走机构、提升机构；行走机构包括倒“凹”字形结构的行走架，行走架包括一横板和两支管，横板的上表面固定安装有第一伺服电机，第一伺服电机的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条箱啮合的齿轮；横板的上表面固定安装有第二伺服电机、带有抱闸的减速箱；提升机构包括“凹”字形结构的提升架，提升架包括横柱和两支腿，提升架的底部设置有夹持机构。本实用新型解决了现有的双轴放料机械手对于尺寸大、重量大的加工工件放料稳定性差，横向移动速率慢，结构稳定性差，夹持效果差的问题。

Description

桁架式双轴放料机械手装置

技术领域

本实用新型属于双轴放料机械手装置领域，特别是涉及一种桁架式双轴放料机械手装置。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角坐标系上，桁架机械手沿着二维直角坐标系移动，并对工件进行工位调整，实现机床在加工过程中的工业设备。其控制核心是通过工业控制器，如PLC、运动控制、单片机等实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件，继电器、电机驱动器、指示灯等下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动以此实现一整套的自动作业流程。双轴机械手，指的是在X、Y、Z三轴中任意两轴上完成作业。

现有的桁架式双轴机械手加工设备多采用单一的在承载柱的单侧通过移动块安装提升机构，提升机构的底部通过夹具来夹持待加工工件进行移动，这种双轴机械手单侧的夹持承重力大，对于待加工工件较大体积较重的待加工工件易造成不稳定，脱落的风险，对体型较大，重量大的工件转移、夹持、加工能力有限，且在对待加工工件进行横向移动和上下提升运动过程中，移动和提升运动速率慢，稳定性差，因此针对以上问题，提供一种桁架式双轴放料机械手装置具有重要意义。

发明内容

本实用新型的目的在于提供桁架式双轴放料机械手装置，通过设置于行走机构上第一伺服电机转动轴端的齿轮与承载柱侧部横向设置的行走齿条相啮合，推动承载有提升机构的行走机构横向运动，“凹”字形结构的提升架上的两支腿分别与行走架的两支管内滑动配合，并由设置于行走机构上的第二伺服电机以及安装有抱闸结构的减速箱共同驱动安装于转轴安装座间的转动轴转动，转动轴两端的齿轮驱动升降齿条上升和下降，并在提升机构底部的由夹块和电动气缸构成的夹持机构对待加工工件进行夹持实现横向移动、上下升降和夹持动作，提升架和行走机构采用对称式的双支腿结构，解决了现有的双轴放料机械手对于尺寸大、重量大的加工工件放料稳定性差，横向移动速率慢，结构稳定性差，夹持效果差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的桁架式双轴放料机械手装置，包括对称垂直固定安装于地面的两支撑柱、固定安装于两支撑柱顶部之间的承载柱、滑动配合于承载柱上的行走机构、滑动限位配合于行走机构内的提升机构；

所述承载柱的两侧分别横向设置有一限位凸条，所述承载柱的一侧横向设置有行走齿条；

所述行走机构包括倒“凹”字形结构的行走架，所述行走架包括一横板和两支管，所述横板的上表面固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条箱啮合的齿轮；所述横板的上表面固定安装有第二伺服电机、带有抱闸的减速箱、以及对称设置的两转轴安装座；两所述转轴安装座上转动安装有一转动轴，所述转动轴上位于两转轴安装座之间环绕设置有一圈齿圈，所述转动轴的两端分别设置有一齿轮，所述减速箱的输出轴端设置有一与齿圈相啮合的驱动齿轮；所述横板的底部对称设置有两与限位凸条滑动限位配合带有限位凹槽的限位板；

所述提升机构包括“凹”字形结构的提升架，所述提升架包括横柱和两支腿，两所述支腿与两支管的管口相对应配合，两所述支腿的同一侧分别竖直设置有与两齿轮分别相啮合的升降齿条；所述提升架的底部设置有夹持机构。

进一步地，所述夹持机构包括横向设置于一支腿外侧部的电动气缸，所述电动气缸的顶举头一端贯穿支腿，所述电动气缸的顶举头一端以及另一所述支腿面向电动气缸的侧部分别固定安装有一夹块。

进一步地，所述支管的管口的三个内侧壁之间分别竖直设置有一与支腿外侧壁滑动配合的限位滑条。

进一步地，所述夹块的外侧面均布横向设置有橡胶防滑条。

进一步地，所述支撑柱的底部设置有固定座。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过设置于行走机构上第一伺服电机转动轴端的齿轮与承载柱侧部横向设置的行走齿条相啮合，推动承载有提升机构的行走机构横向运动，“凹”字形结构的提升架上的两支腿分别与行走架的两支管内滑动配合，并由设置于行走机构上的第二伺服电机以及安装有抱闸结构的减速箱共同驱动安装于转轴安装座间的转动轴转动，转动轴两端的齿轮驱动升降齿条上升和下降，并在提升机构底部的由夹块和电动气缸构成的夹持机构对待加工工件进行夹持实现横向移动、上下升降和夹持动作，提升架和行走机构采用对称式的双支腿结构，具有能够针对尺寸大、重量大的加工工件进行稳定的上下料，横向移动速率和上下升降速度快，结构稳定性强，夹持效率高的优点。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型桁架式双轴放料机械手装置的整体结构示意图；

图2为图1中A视角的结构示意图；

图3为图2的结构主视图；

图4为图1的结构右视图；

图5为图2的结构俯视图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-支撑柱，101-固定座，2-承载柱，201-行走齿条，202-限位凸条，3-行走机构，301-管口，302-限位滑条，303-限位板，304-第二伺服电机，305-减速箱，306-转动轴，3061-齿轮，3062-齿圈，307-转轴安装座，308-第一伺服电机，4-提升机构，401-升降齿条，402-夹块，4021-橡胶防滑条，403-电动气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“垂直”、“顶部”、“两侧”、“横向”、“上表面”、“两端”、“一侧”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-5所示，本实用新型的桁架式双轴放料机械手装置，包括对称垂直固定安装于地面的两支撑柱1、固定安装于两支撑柱1顶部之间的承载柱2、滑动配合于承载柱2上的行走机构3、滑动限位配合于行走机构3内的提升机构4；承载柱2的两侧分别横向设置有一限位凸条202，承载柱2的一侧横向设置有行走齿条201；

行走机构3包括倒“凹”字形结构的行走架，行走架包括一横板和两支管，横板的上表面固定安装有第一伺服电机308，第一伺服电机308的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条201箱啮合的齿轮；横板的上表面固定安装有第二伺服电机304、带有抱闸的减速箱305、以及对称设置的两转轴安装座307；两转轴安装座307上转动安装有一转动轴306，转动轴306上位于两转轴安装座307之间环绕设置有一圈齿圈3062，转动轴306的两端分别设置有一齿轮3061，减速箱305的输出轴端设置有一与齿圈3062相啮合的驱动齿轮；横板的底部对称设置有两与限位凸条202滑动限位配合带有限位凹槽的限位板303；

提升机构4包括“凹”字形结构的提升架，提升架包括横柱和两支腿，两所述支腿与两支管的管口301相对应配合，两支腿的同一侧分别竖直设置有与两齿轮3061分别相啮合的升降齿条401；提升架的底部设置有夹持机构。

其中，夹持机构包括横向设置于一支腿外侧部的电动气缸403，电动气缸403的顶举头一端贯穿支腿，电动气缸403的顶举头一端以及另一支腿面向电动气缸403的侧部分别固定安装有一夹块402。

其中，支管的管口301的三个内侧壁之间分别竖直设置有一与支腿外侧壁滑动配合的限位滑条302。

其中，夹块402的外侧面均布横向设置有橡胶防滑条4021。

其中，支撑柱1的底部设置有固定座101。

本实用新型的工作原理：

通过设置于行走机构3上第一伺服电机308转动轴端的齿轮与承载柱2侧部横向设置的行走齿条201相啮合，推动承载有提升机构4的行走机构3横向运动，“凹”字形结构的提升架上的两支腿分别与行走架的两支管内滑动配合，并由设置于行走机构3上的第二伺服电机304以及安装有抱闸结构的减速箱305共同驱动安装于转轴安装座间的转动轴306转动，转动轴306两端的齿轮驱动升降齿条401上升和下降，并在提升机构4底部的由夹块402和电动气缸403构成的夹持机构对待加工工件进行夹持实现横向移动、上下升降和夹持动作，提升架和行走机构3采用对称式的双支腿结构，解决了现有的双轴放料机械手对于尺寸大、重量大的加工工件放料稳定性差，横向移动速率慢，结构稳定性差，夹持效果差的问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.桁架式双轴放料机械手装置，包括对称垂直固定安装于地面的两支撑柱(1)、固定安装于两支撑柱(1)顶部之间的承载柱(2)、滑动配合于承载柱(2)上的行走机构(3)、滑动限位配合于行走机构(3)内的提升机构(4)，其特征在于：

所述承载柱(2)的两侧分别横向设置有一限位凸条(202)，所述承载柱(2)的一侧横向设置有行走齿条(201)；

所述行走机构(3)包括倒“凹”字形结构的行走架，所述行走架包括一横板和两支管，所述横板的上表面固定安装有第一伺服电机(308)，所述第一伺服电机(308)的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条(201)箱啮合的齿轮；所述横板的上表面固定安装有第二伺服电机(304)、带有抱闸的减速箱(305)、以及对称设置的两转轴安装座(307)；两所述转轴安装座(307)上转动安装有一转动轴(306)，所述转动轴(306)上位于两转轴安装座(307)之间环绕设置有一圈齿圈(3062)，所述转动轴(306)的两端分别设置有一齿轮(3061)，所述减速箱(305)的输出轴端设置有一与齿圈(3062)相啮合的驱动齿轮；所述横板的底部对称设置有两与限位凸条(202)滑动限位配合带有限位凹槽的限位板(303)；

所述提升机构(4)包括“凹”字形结构的提升架，所述提升架包括横柱和两支腿，两所述支腿与两支管的管口(301)相对应配合，两所述支腿的同一侧分别竖直设置有与两齿轮(3061)分别相啮合的升降齿条(401)；所述提升架的底部设置有夹持机构。

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