CN211593884U - 上料装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种上料装置，其包括震动平铺机构、搬运机构和收料机构；收料机构包括用于接收正置工件的第一接料平台，以及用于接收反置工件的第二接料平；多个工件被杂乱地堆放在震动平铺机构上，震动平铺机构通过震动其用于承接工件的表面，能够使得堆叠在一起的工件分开，以便于搬运机构提取独立的工件；随后，搬运机构能够根据其提取的工件的面向，将工件搬入对应的接料平台上，方便后续处理的进行。

Description

上料装置

技术领域

本申请涉及自动化上料技术领域，具体涉及一种上料装置。

背景技术

工件有正面和反面，很多情况下，其正反面的构型是不一致的；后续操作时，工件的正反面也可能需要进行不同的处理。在多个工件同时准备上料时，这些工件被杂乱地堆在台面上，有的是正面朝向，有的是反面朝向，传统上料装置中，搬运机构不管正反直接将工件搬运至下游，增加了处理难度。

实用新型内容

本申请提供了一种上料装置，以解决现有技术中工件正反面不分，影响下游处理的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种上料装置，其包括：震动平铺机构，用于承接工件；搬运机构，用于提取位于震动平铺机构上的工件；收料机构，用于接收搬运机构传送而来的工件；收料机构包括：第一接料平台，用于接收正置的工件；第二接料平台，用于接收反置的工件。

进一步地，震动平铺机构包括：承接台，用于承接工件；多根间隔设置的顶杆，设于承接台下方；顶升驱动组件，连接顶杆、并能够驱动顶杆靠近或远离承接台；其中，多个工件被杂乱地堆放在承接台上；顶升驱动组件驱动顶杆朝向承接台运动，使得顶杆顶起承接台；顶升驱动组件驱动顶杆远离承接台，使得承接台回到初始位置；一升一降，承接台震动，能够使堆叠在一起的工件分开。

进一步地，搬运机构包括：搬运提取件，用于提取工件；搬运驱动件，连接搬运提取件，并能够驱动搬运提取件靠近或远离震动平铺机构，或者，驱动搬运提取件靠近或远离收料机构，还能够驱动搬运提取件在震动平铺机构和收料机构之间运动。

进一步地，搬运机构还包括检测件，检测件的检测端正对震动平铺机构，能够检测震动平铺机构上各工件的状态。

进一步地，上料装置还包括送料机构，用于向震动平铺机构输送工件。

进一步地，送料机构的输出端设有挡料毛刷。

进一步地，送料机构的输出端设有吸尘组件，能够吸除经过的工件表面的粉尘。

进一步地，上料装置还包括收废料机构，设于震动平铺机构下游，能够接收不合格的工件。

进一步地，上料装置还包括翻转机构，设于收料机构一侧，能够提取并翻转收料机构接收的工件；翻转机构包括：翻转提取件，用于提取工件；翻转驱动件，连接翻转提取件、并能够驱动翻转提取件旋转，以使得翻转提取件提取的工件由正置翻转为反置，或者由反置翻转为正置。

进一步地，翻转机构还包括平移驱动件，连接翻转提取件、并能够驱动翻转提取件在第一接料平台和第二接料平台之间移动。

本申请提供了一种上料装置，其通过震动平铺机构承接工件；多个工件被杂乱地堆放在震动平铺机构上，震动平铺机构通过震动其用于承接工件的表面，能够使得堆叠在一起的工件分开，以便于搬运机构提取独立的工件；随后，搬运机构能够根据其提取的工件的面向，将工件搬入对应的接料平台上，方便后续处理的进行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本申请提供的上料装置的主视结构示意图；

图2是本申请提供的上料装置省去搬运机构的俯视结构示意图；

图3是本申请提供的震动平铺机构的主视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1-3，本申请揭示了一种上料装置，其包括：震动平铺机构100，用于承接工件；搬运机构200，用于提取位于震动平铺机构100上的工件；收料机构300，用于接收搬运机构200传送而来的工件；收料机构300包括：第一接料平台310，用于接收正置的工件；第二接料平台320，用于接收反置的工件。

具体参照图1，搬运机构200设于震动平铺机构100和收料机构300之间，能够将震动平铺机构100上的工件，搬运到收料机构300中。

进一步地，本申请提供的上料装置还包括送料机构400，用于向震动平铺机构100输送工件。

容易理解的，一种实施方式中，可以采用人工手动送料；让操作人员直接抓取工件后，将一批工件直接置入震动平铺机构100中。但是，人工操作控制不当时，容易损坏工件，遂采用送料机构400，实现自动化送料。

其中，送料机构400可以采用机械手、传送带等输送构件。参照图1和图2，送料机构400还可以采用震动盘430，通过震动上料，能够提前震开各工件，减轻各工件之间的堆叠情况，便于后续处理。

进一步地，在送料机构400的输出端设有挡料毛刷410，能够限制送料机构400向震动平铺机构100输送工件的数量和速度。

容易理解地，对送料机构400而言，它也是一次将多个工件输给震动平铺机构100。例如，采用震动盘430送料时，震动盘430会间接地输出一批工件，一次性将其输入震动平铺机构100中；此时，这些工件同时向震动盘430的出口运动，若不加以阻拦，这些工件可能一个推着一个，“涌”出出口；若如此，这批工件落到震动平铺机构100上时，会堆成一堆，难以被提取。所以，在送料机构400的输出端设置挡料毛刷410；一方面，工件流出出口时，能够通过推动挡料毛刷410的毛刷端，实现流通，而不会被限制；另一方面，毛刷端能够阻碍工件“涌”出，起到减缓工件输出速度的作用；同时，存在堆叠在一起的工件时，毛刷端能够“扫”开堆叠在上的工件；进一步地，毛刷端还能扫除工件表面的粉尘，起到初步清理的作用。

进一步地，送料机构400的输出端设有吸尘组件420，能够吸除经过的工件表面的粉尘。

具体地，吸尘组件420包括设置在送料机构400输出端的托板，托板上开有气孔，外部的抽尘装置(未图示)连通气孔，能够通过气孔对送料机构400的输出端进行抽气。如此，工件经过送料机构400的输出端时，会路过托板，此时，抽尘装置通过气孔对托板上的工件进行抽气，以抽除工件表面的粉尘，以便于工件的后续使用。

进一步地，本申请提供的上料装置还包括收废料机构500，设于震动平铺机构100下游，能够接收不合格的工件。

容易理解地，上料的工件中，可能存在破损件，不宜进行后续使用。所以，设置收废料机构500，以收纳不合格的工件，避免这些不合格工件堆积在震动平铺机构100上，影响下一批工件的上料。

一实施方式中，存在不合格件时，可由搬运机构200提取该不合格件，并将之投入收废料机构500中。或者，可以设置废料搬运机构，类似搬运机构200，但专门用于提取不合格件。或者，可设置震动平铺机构100采用传动带组件，具体参见下文。

参照图1和图2，收废料机构500可以包括废料箱510，设置在震动平铺机构100下游，用于接收不合格件；进一步地，为了方便清理或者更换废料箱510，收废料机构500还包括底板520和侧板530，侧板530围设在底板520周边，废料箱510承托于底板520上，侧板530能够限定废料箱510的位置。

更具体地，在底板520四周，有一侧未设置侧板530，构成一进出口，废料箱510能够通过该侧进出底板520。进一步地，设置在该进出口两边的侧板530，其端部设为倾斜面，接近该进出口的侧板530板厚逐渐变薄，使得该进出口呈喇叭口状，以便于废料箱510的进出。进一步地，在该侧出口的侧板530上还设有限位件540；废料箱510进入底板520后，伸出限位件540，能够防止废料箱510滑出底板520；其中，限位件540可以采用螺栓；此时，侧板530上开有螺纹孔，自螺纹孔中栓入螺栓，能够拦住进出口；旋开螺栓，又能解除对进出口的阻拦，实现废料箱510的进出。

震动平铺机构100可以仅包括承接台110；此时，震动平铺机构100仅用于接收工件。

为了提高设备的自动化程度，进一步提高设备的工作效率，震动平铺机构100可以包括用于承接工件的承接台110，以及驱动承接台110上下运动的顶升驱动组件130。可以理解的，多个工件被置于承接台110上时，这些工件不仅堆积得杂乱无章，且极有可能相互堆叠在一起，而这种堆叠在一起的工件，不仅搬运机构200无法准确搬运，下游的处理设备也无法处理。通过设置顶升驱动组件130，存在堆叠在一起的工件时，顶升驱动组件130驱动承接台110上下震动，以使得堆叠的工件相互分离。

但是，直接驱动承接台110上下震动，这种运动方式无法在台面产生振波，最终施加给工件的外力较小；另外，在承接台110运动幅度较小的情况下，承接台110上的工件甚至可能贴着台面、随之上下运动，而不会因为震动脱离台面，最终影响堆叠的工件的脱离。

为了更好地实现震动、脱离堆叠的工件，震动平铺机构100包括：承接台110，用于承接工件；多根间隔设置的顶杆120，设于承接台110下方；顶升驱动组件130，连接顶杆120、并能够驱动顶杆120靠近或远离承接台110。此时，多个工件被杂乱地堆放在承接台110上；顶升驱动组件130驱动顶杆120朝向承接台110运动，使得顶杆120顶起承接台110；顶升驱动组件130驱动顶杆120远离承接台110，使得承接台110回到初始位置；一升一降，承接台110震动，能够使堆叠在一起的工件分开。

通过顶杆120顶持部分台面，顶杆120顶起台面时，台面上，以顶杆120接触的位置为圆心，会向外产生扩散的振波，进而催动振波波及范围内的工件随之上下震动，以便于实现堆叠工件的相互脱离，脱离效果好；通过设置多根顶杆120，以顶持台面的各个位置，能够加强相邻振波幅度的同时，保证台面上的工件均能受影响，确保脱离到位。

为了保证顶杆120靠近或远离承接台110时，其运动稳定，震动平铺机构100还包括顶杆导向组件170；顶杆导向组件170包括导向板171，导向板171上间隔开设有多个通孔172；顶升驱动组件130驱动顶杆120靠近承接台110时，顶杆120穿过通孔172、最终顶起承接台110。

具体参照图3，导向板171设于承接台110台面下方；导向板171具有一定厚度，使得其通孔172朝向承接台110具有一定长度，进而有限定顶杆120运动方向的作用。非顶升状态下，顶杆120处于导向板171下方；顶升驱动组件130动作，驱动顶杆120穿过通孔172、最终顶到承接台110；此时，通孔172限定了顶杆120的运动方向，使得顶杆120只能沿着通孔172靠近或远离承接台110，保证了顶杆120运动的稳定性。

为了更好地实现振波的扩散，承接台110可以采用传送带组件。具体地，承接台110包括：主动轮111、从动轮112、以及套设在主动轮111和从动轮112上的传送带113；传送驱动件114，连接主动轮111；其中，传送驱动件114能够驱动主动轮111旋转，进一步通过传送带113带动从动轮112旋转，进而使得传送带113循环流转；工件堆放于传送带113的上表面；传送带113流转，能够运输工件。

对传送带组件而言，其传送带113被张紧在主动轮111和从动轮112上，被顶升时，带面向对于板面更容易传递震动，更便于堆叠工件的脱离。

进一步地，在传送驱动件114的驱动下，传送带113还能向前运动；此时，堆放于传送带113上表面的工件，可以由传送带113向前输送。例如，传送带113较长时，为了方便搬运机构200提取各工件，需要集中这些工件；具体地，传送带113接收一批工件时，传送驱动件114动作，先驱动传送带113流转，将这批工件带至顶杆120或者顶升驱动组件130所对的位置处；此时，搬运机构200也设置在该位置附近。

一具体实施方式中，设有送料机构400；此时，送料机构400设于传送带113的输入端，每次向传送带113输送一批工件。送料机构400输送工件时，传送驱动件114同时驱动传送带113向前流转，以避免工件堆叠在一处。进一步地，传送带113还能带动工件运动至顶杆120或者顶升驱动组件130所对的位置处，便于后续顶升驱动组件130震动台面、分离各工件。

一具体实施方式中，设有收废料机构500；此时，收废料机构500设于传送带113的输出端；合格的工件被搬运机构200取走后，传送驱动件114驱动传送带113向前流转；传送带113上残留的不合格件朝向收废料机构500运动，最终，不合格件被输入收废料机构500中。

进一步地，承接台110的侧面设置有挡料组件140，能够阻挡工件，避免工件掉出承接台110；挡料组件140包括：挡料件141和挡料驱动件142；挡料驱动件142连接挡料件141、并能够驱动挡料件141靠近或者远离承接台110，以阻挡工件或者解除对工件的阻挡。

容易理解的，承接台110会震动，带动其上的工件脱离台面后再掉回台面。这种情况下，工件可能会飞出承接台110，因此，设置挡料组件140。

挡料组件140可以设置在承接台110的四侧；或者，根据需要，设置在所需的一侧或多侧。当承接台110采用传送带组件时，挡料组件140可以设置在传送带113的输出端；工件进入传送带113时，传送带113在向前流转，为了防止传送带113将工件输出，挡料驱动件142会驱动挡料件141先拦在传送带113的输出端，避免有工件流出；合格件被取走后，挡料驱动件142驱动挡料件141远离传送带113，方便传送带113向下游输出不合格件。

其中，挡料件141可以是具有一定高度的挡板；挡料驱动件142可以是气缸、电缸等驱动构件。

进一步地，承接台110的侧面设置有推料组件150，能够将工件推向承接台110的中部；推料组件150包括：推料件151和推料驱动件152；推料驱动件152连接推料件151、并能够驱动推料件151自承接台110侧边朝向承接台110中部运动。

容易理解的，承接台110会震动，带动其上的工件脱离台面后再掉回台面。这种情况下，工件脱离台面后，可能会四散；若工件掉到承接台110边缘，可能导致搬运机构200无法提取、或者承接台110的震动无法波及该处于边缘的工件，影响后续操作。由此，设置推料组件150；承接台110震动结束后，推料驱动件152驱动推料件151向承接台110中部运动，以将工件推至承接台110中部。

推料组件150可以设置在承接台110四侧；或者，根据需要，置在所需的一侧或多侧。其中，推料件151可以是具有一定高度的挡板；推料驱动件152可以是气缸、电缸等驱动构件。

需要补充的是，推料件151还可以用作挡料件141，拦在承接台110侧边，以防止工件掉出承接台110；但挡料组件140与推料组件150的区别在于，挡料驱动件142可以驱动挡料件141远离承接台110，以在需要时，方便工件从该侧离开承接台110；而推料驱动件152只能驱动推料件151向承接台110中部运动；也就是说，推料件151始终拦在承接台110上。此时，若想省略挡料组件140或者推料组件150，可以设置一块挡板，该挡板同时连接挡料驱动件142和推料驱动件152；例如，挡板设置在挡料驱动件142的输出端，而挡料驱动件142的主体设置在推料驱动件152的输出端；如此，上料时，挡板在挡料驱动件142的驱动下处于承接台110侧边，拦住工件；需要推料时，推料驱动件152驱动挡料驱动件142、带动挡板朝承接台110中部运动；需要挡板远离承接台110时，挡料驱动件142驱动挡板远离承接台110。

进一步地，为了方便安装顶杆120和顶升驱动组件130，承接台110还包括至少一个避位轮115，设置在主动轮111和从动轮112下方；传送带113还绕经避位轮115；主动轮111、从动轮112和避位轮115撑起传送带113，使得传送带113之间存在容置空间；顶杆120和顶升驱动组件130设置在容置空间内。

容易理解的，只有主动轮111和从动轮112时，传送带113之间只存在被主动轮111和从动轮112撑起的一个类长方体型的空间，若想在该空间内设置杆120和顶升驱动组件130，需要设置直径较大的主动轮111和从动轮112，十分不便。由此，设置避位轮115，撑开传送带113，使得传送带113之间构成较大的容置空间，以便于设置顶杆120和顶升驱动组件130。

需要补充的是，由于传送带113的上表面用于承接工件，所以，传送带113具有一定宽度和长度；此时，主动轮111和从动轮112沿传送带113的长度方向相对设置；而沿传送带113的宽度方向，可以将主动轮111、从动轮112、避位轮115设置为辊状，使得它们沿传送带113的宽度方向具有一定长度，以托住传送带113。

具体参照图3，一实施方式中，设置有两个避位轮115，配合主动轮111和从动轮112，能够将传送带113撑成倒梯形，而顶杆120和顶升驱动组件130就设置在梯形构成的空间内。

进一步地，震动平铺机构100还包括张紧组件160；张紧组件160包括：张紧辊161，设置在主动轮111和从动轮112下方，且其辊面抵靠传送带113的外表面；安装架162，张紧辊161可活动地设置在安装架162上；弹性件163，连接张紧辊161及安装架162；其中，传送带113处于初始状态时，弹性件163拉紧张紧辊161，使得张紧辊161的辊面抵靠传送带113的外表面；传送带113被顶杆120顶起时，传送带113整体朝向被顶起的位置运动，弹性件163进一步拉紧张紧辊161，使得张紧辊161始终抵靠传送带113的外表面。

容易理解的，顶杆120顶起传送带113时，传送带113被顶起的位置向上运动，带动整个传送带113的带面朝向被顶起的位置向上运动；随后，顶杆120回收，传送带113又会恢复原状；这样一张一弛，会影响传送带113的张力；若传送带113之间的张力发生变化，可能会导致传动带113与主动轮111和从动轮112打滑，进而使得传送带113无法使用。

由此，设置张紧组件160；初始状态下，张紧辊161紧贴着一段传送带113，在传送带113被顶起时，这段传送带113被带动，朝向被顶起的位置移动，此时，张紧辊161随动，实现传送带113位移时张力的持续稳定；传送带113恢复原状时，张紧辊161继续随动，保证辊面始终抵紧传送带113；这种情况下，就算传送带113因为张弛活动出现张力变化，张紧辊161也能通过弹性件163的形变量，保证始终抵紧在传送带113上，进而保证传动带113的张力。

其中，弹性件163可以采用拉簧。

一具体实施方案中，参照图3，设置有两个避位轮115，配合主动轮111和从动轮112，将传送带113撑成倒梯形；张紧辊161设置在主动轮111和临近的避位轮115之间，或者从动轮112和临近的避位轮115之间；必要的时候，也可以设置两组张紧组件160，二者的张紧辊161，分别置于主动轮111和临近的避位轮115之间，和从动轮112和临近的避位轮115之间；如此，绕经张紧辊161的传动带113在张紧辊161上具有一定包角，能够保证张紧辊161对传动带113的力的施加。

为了保证张紧辊161随动的稳定性，安装架162上设有导向件164，导向件164指向传送带113被顶起的位置；张紧辊161滑动连接导向件164，传送带113被顶起或者下降时，张紧辊161能够沿导向件164运动。

容易理解地，传送带113被顶起时，传送带113整体从主动轮111和从动轮112所在的两端分别朝向被顶起的位置移动，要使得张紧辊161始终抵紧传送带113，对传送带113有张紧作用，张紧辊161的运动方向最好与传送带113的移动方向相近；因此，设置指向传送带113被顶起的位置的导向件164，以引导张紧辊161的运动方向，能够确保张紧辊161准确起到对传送带113的张紧作用。

进一步地，张紧组件160还包括：第一限位件165，连接张紧辊161；第二限位件166，连接安装架162；张紧辊161沿导向件164运动时，第一限位件165能够抵靠第二限位件166，进而限制张紧辊161的运动行程。

容易理解的，弹性件163具有拉力，能够拉住张紧辊161，使其辊面抵住传送带113；弹性件163的拉力和传送带113的张力相互作用，以维持张紧辊161位置的稳定。传送带113被顶起位移时，传送带113位移，进而减小了对张紧辊161的反作用力，此时，弹性件163的拉力相对变大，能够拉动张紧辊161朝向安装架162运动；若不加以限定，弹性件163的拉力可能会一瞬间拖动传送带113向安装架162收缩，甚至可能拉动传送带113反向位移，最终影响到传送带113的震动。因此，设置第一限位件165和第二限位件166，以限制传送带113被顶起、产生位移时，张紧辊161被弹性件163拉动的行程。

顶升驱动组件130用于驱动震动平铺机构100上下震动。一实施方式中，顶升驱动组件130包括顶升驱动件132，连接震动平铺机构100，直接驱动震动平铺机构100上下运动；此时，顶升驱动件132可采用电机、电缸等驱动构件。但该实施方式中，顶升驱动件132需要不断地上下往复运动；同时，为了提高震动效果，顶升驱动件132上下驱动的速度极快，这对驱动件的负载大、极影响使用寿命。

为此，另一实施方式中，顶升驱动组件130包括曲柄摇杆构件131，连接顶杆120；顶升驱动件132，连接曲柄摇杆构件131，并能够驱动曲柄摇杆构件131作旋转运动；顶升导向件133，指向承接台110；其中，顶杆120与顶升导向件133滑动连接；顶升驱动件132驱动曲柄摇杆构件131旋转，曲柄摇杆构件131能够带动顶杆120沿顶升导向件133往复运动。

具体参照图3，曲柄摇杆构件131包括偏心轮1311和关节轴承1312；此时，顶升驱动件132可采用电机，偏心轮1311设置在电机的输出端，关节轴承1312一端通过轴承可转动地连接偏心轮1311，另一端也通过轴承可转动地连接顶杆120；如此，电机旋转，驱动偏心轮1311绕轴自转，带动关节轴承1312绕轴公转；由于顶杆120滑动设置在顶升导向件133上，限制了顶杆120了运动方向，使得关节轴承1312的公转动作只能带动顶杆120沿顶升导向件133不断地靠近远离、再靠近远离承接台110。

通过曲柄摇杆构件131，能够将顶升驱动件132持续的旋转运动转化为顶杆120往复的上下运动，避免了顶升驱动件132采用直线驱动构件时的往复驱动，稳定可靠、对设备的损害小。

其中，顶升导向件133可以采用导杆、导轨等导向构件。

由于设置有多根顶杆120，为了方便顶升驱动组件130驱动这些顶杆120上下动作，这些顶杆120可以同时间隔设置在一底板上；如此，搬运机构200直接驱动该底板动作，就能带动这些顶杆120同步动作。

搬运机构200用于提取并转移震动平铺机构100上的工件，搬运机构200包括：搬运提取件210，用于提取工件；搬运驱动件220，连接搬运提取件210，并能够驱动搬运提取件210靠近或远离震动平铺机构100，或者，驱动搬运提取件210靠近或远离收料机构300，还能够驱动搬运提取件210在震动平铺机构100和收料机构300之间运动。

一实施方式中，搬运驱动件220可以包括水平驱动件和竖直驱动件，分别用于驱动提取件210沿水平方向运动，以使得提取件210在震动平铺机构100和收料机构300之间运动；或者驱动提取件210沿竖直方向运动，以使得提取件210靠近或远离震动平铺机构100，或者，靠近或远离收料机构300。此时，水平驱动件和竖直驱动件可以采用直线模组。

另一实施方式中，搬运驱动件220可采用机器人，提取件210设于机器人的活动端，机器人可以实现提取件210的三维运动，还能根据工件在震动平铺机构100上的位置，智能提取分布在各处的工件，并能根据工件的正反面，将工件置入第一接料平台310或第二接料平台320中。

其中，提取件210可以采用吸盘、夹具等搬运构件，只要能够提取工件即可，本申请不做限定。

进一步地，搬运机构200还包括检测件230，检测件230的检测端正对震动平铺机构100，能够检测震动平铺机构100上各工件的状态。

容易理解的，多个工件平铺在震动平铺机构100的台面上，它们的具体位置是不固定的，提取件210在提取工件前，需要先知道工件的位置，才方便搬运驱动件220驱动提取件210靠近该工件，最终实现搬运。由此，设置检测件230，能够检测震动平铺机构100上工件的分布位置。

具体地，检测件230可采用CCD相机，能够对视野范围内的各工件进行拍照，并将照片信息传递给控制系统，由控制系统比对预设状态的工件，判断拍到的工件的位置；计算位置信息后，控制搬运驱动件220驱动提取件210靠近该工件、实现搬运。

另外，通过设置检测件230，还能检测是否有工件堆叠在一起。具体地，控制系统还能根据相机拍到的工件照片，判断工件是否存在堆叠状况；若有工件相互堆叠，控制系统控制顶升驱动组件130震动承接台110，从而实现工件的相互脱离。

进一步地，通过设置检测件230，还能利用控制系统判断拍到的工件是否合格；例如，工件是否存在破损、划痕，或者规格不正确等问题，进而控制搬运驱动件220驱动提取件210提取合格件至收料机构300，而对不合格件区别处理。

更进一步地，控制系统还能判断拍到的工件的位置状态，以便于在提取件210提取合格工件后，搬运驱动件220(优选采用机器人)调整工件至预设的位置状态，例如，使得歪斜的工件摆正，以便于最终被置入收料机构300的工件处于统一的状态，便于下游设备处理。

还需要补充的，在收料机构300下游，设有处理设备(未图示)，能够提取收料机构300中的工件，进行处理。在上文中有提到，工件存在正置状态和反置状态，此时，处理设备分别提取正置状态的工件，进行正置相关的处理；提取反置状态的工件，进行反置相关的处理。但实际处理过程中，正置处理的时间和反置处理的时间不一定是一样的；也就是说，可能第一接料平台310中正置的工件用完了，但第二接料平台320中还存有反置的工件。

为此，一实施方式中，可以在收料机构300附近设置检测件，检测第一接料平台310和第二接料平台320上对应工件的存储情况，在某平台缺工件，而另一平台不缺的情况下，将信息反应给控制系统，由控制系统控制搬运机构200搬运所需状态的工件。

另一实施方式中，上料装置还包括翻转机构600，设于收料机构300一侧，能够提取并翻转收料机构300中接收的工件；翻转机构600包括：翻转提取件610，用于提取工件；翻转驱动件620，连接翻转提取件610、并能够驱动翻转提取件610旋转，以使得翻转提取件610提取的工件由正置翻转为反置，或者由反置翻转为正置。

具体参照图1和图2，翻转提取件610可以采用夹爪、吸盘等搬运构件，能够获取工件。为了方便工件翻转，翻转驱动件620包括：第一驱动件621，用于驱动翻转提取件610靠近或远离收料机构300；第二驱动件622，用于驱动翻转提取件610沿竖直方向运动；第三驱动件623，用于驱动翻转提取件610旋转；一实施例中，翻转提取件610设置在第三驱动件623的输出端，第三驱动件623的主体设置在第一驱动件621的输出端，第一驱动件621的主体设置在第二驱动件622的输出端；当然，其他实施例中，第一驱动件621、第二驱动件622和第三驱动件623的安装方式可以调换，本申请不做限定。此时，第一驱动件621和第二驱动件622可以采用气缸、电缸等直线驱动构件，而第三驱动件623可以采用电机。

例如，第一接料平台310中还存在正置的工件，而第二接料平台320中不存在反置的工件；此时，下游的处理设备需要提取反置的工件；此时，由第一驱动件621先驱动翻转提取件610靠近第一接料平台310，提取其中正置的工件；随后，第二驱动件622驱动翻转提取件610及其提取的工件上升，留出工件翻转的空间；然后，第三驱动件623驱动翻转提取件610及其提取的工件旋转180°，使得正置的工件变成反置；最后，第二驱动件622驱动翻转提取件610及其提取的翻转后工件下降，以将工件重新置入第一接料平台310中；翻转提取件610松开工件，第一驱动件621驱动翻转提取件610远离第一接料平台310，以便于处理设备从第一接料平台310中提取反置的工件供使用。

进一步地，翻转机构600还包括平移驱动件630，连接翻转提取件610、并能够驱动翻转提取件610在第一接料平台310和第二接料平台320之间移动。

容易理解的，通过设置平移驱动件630，能够根据工件的余留情况，驱动翻转提取件610到达存有工件的接料平台，最终实现对工件的翻转。

另外，如果处理设备提取工件时，只能从第一接料平台310中提取正置的工件，也只能在第二接料平台320中接取反置的工件，通过设置平移驱动件630，在一接料平台中将工件翻转后，平移驱动件630还能驱动翻转提取件610携带着工件移动到另一接料平台对应的位置处，最终将工件放到另一接料平台中，一边处理设备提取。

其中，平移驱动件630可以采用电缸、直线模组等驱动构件。翻转提取件610、第一驱动件621、第二驱动件622和第三驱动件623构成的机构可以设置在平移驱动件630的输出端，或者，根据需要，也可以调整平移驱动件630、第一驱动件621、第二驱动件622和第三驱动件623的安装方式，本申请不做限定。

此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或部件的过程、方法、系统、产品或设备，没有限定于已列出的步骤或部件，而是可选地还包括没有列出的步骤或部件，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或部件。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料装置，其特征在于，包括：

震动平铺机构(100)，用于承接工件；

搬运机构(200)，用于提取位于所述震动平铺机构(100)上的工件；

收料机构(300)，用于接收所述搬运机构(200)传送而来的工件；所述收料机构(300)包括：

第一接料平台(310)，用于接收正置的工件；

第二接料平台(320)，用于接收反置的工件。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述震动平铺机构(100)包括：

承接台(110)，用于承接工件；

多根间隔设置的顶杆(120)，设于所述承接台(110)下方；

顶升驱动组件(130)，连接所述顶杆(120)、并能够驱动所述顶杆(120)靠近或远离所述承接台(110)；

其中，多个工件被杂乱地堆放在所述承接台(110)上；所述顶升驱动组件(130)驱动所述顶杆(120)朝向所述承接台(110)运动，使得所述顶杆(120)顶起所述承接台(110)；所述顶升驱动组件(130)驱动所述顶杆(120)远离所述承接台(110)，使得所述承接台(110)回到初始位置；一升一降，所述承接台(110)震动，能够使堆叠在一起的工件分开。

3.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述搬运机构(200)包括：

搬运提取件(210)，用于提取工件；

搬运驱动件(220)，连接所述搬运提取件(210)，并能够驱动所述搬运提取件(210)靠近或远离所述震动平铺机构(100)，或者，驱动所述搬运提取件(210)靠近或远离所述收料机构(300)，还能够驱动所述搬运提取件(210)在所述震动平铺机构(100)和所述收料机构(300)之间运动。

4.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述搬运机构(200)还包括检测件(230)，所述检测件(230)的检测端正对所述震动平铺机构(100)，能够检测所述震动平铺机构(100)上各工件的状态。

5.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，还包括送料机构(400)，用于向所述震动平铺机构(100)输送工件。

6.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述送料机构(400)的输出端设有挡料毛刷(410)。

7.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述送料机构(400)的输出端设有吸尘组件(420)，能够吸除经过的工件表面的粉尘。

8.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，还包括收废料机构(500)，设于所述震动平铺机构(100)下游，能够接收不合格的工件。

9.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，还包括翻转机构(600)，设于所述收料机构(300)一侧，能够提取并翻转收料机构(300)接收的工件；所述翻转机构(600)包括：

翻转提取件(610)，用于提取工件；

翻转驱动件(620)，连接所述翻转提取件(610)、并能够驱动所述翻转提取件(610)旋转，以使得所述翻转提取件(610)提取的工件由正置翻转为反置，或者由反置翻转为正置。

10.根据权利要求9所述的上料装置，其特征在于，所述翻转机构(600)还包括平移驱动件(630)，连接所述翻转提取件(610)、并能够驱动所述翻转提取件(610)在所述第一接料平台(310)和所述第二接料平台(320)之间移动。

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