CN211590169U - 一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于义齿加工自动化生产线领域，尤其涉及一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，包括控制单元柜、第一双拼加工柜和第二双拼加工柜，所述第一双拼加工柜内部设有加工料腔和仓储放置架，所述加工料腔和仓储放置架之间设有滑槽架，所述滑槽架上滑动连接有支撑杆，所述支撑杆一端连接有机械臂，所述机械臂两端固定连接有连接块，所述连接块底部连接有连接爪，所述连接爪一端设有夹持爪；采用设置吸盘，吸盘能对义齿进行吸取固定，并再通过夹持爪对义齿夹持，增加对义齿夹持的牢固性，通过设置滑槽架及支撑杆连接的机械臂，能带动机械臂往复运动，设置的弹簧杆和插孔，确保机械臂在对义齿夹持时的牢固。

Description

一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构

技术领域

本实用新型涉及义齿加工自动化生产线领域，尤其涉及一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构。

背景技术

义齿就是人们常说的“假牙”。就像把“假腿”、“假肢”称为“义肢”一样，“义齿”的意思就是指为人类尽“义务”的牙齿。医学上是对上、下颌牙部分或全部牙齿缺失后制作的修复体的总称。义齿分为可摘与固定两种。固定义齿(俗称“固定假牙”)是不能由患者自己取戴的，而可摘义齿(俗称“活动假牙”)可以由患者方便地取戴。义齿加工分为定制式全口义齿加工，定制式固定义齿加工，定制式可摘局部义齿加工。

义齿在生产过程中，需对义齿进行加工、打磨、抛光等操作，义齿在加工自动化生产线上，常常使用将义齿由一个工序移动到两一个工序中进行操作，在操作过程中用到机械臂对义齿进行夹取，但是现有的机械臂取料夹持机构只能单纯满足对义齿的夹持，在取料夹持过程中，无法做到单一对义齿夹持，常是一体将多个义齿夹持，造成取料的不精准性，影响义齿的后续加工，义齿在夹持后需对义齿进行输送，现有的移动轨道无法满足对其精准的定位，造成取料夹持存在间隙，使义齿难以更好的进行取料夹持。

为解决上述问题，本申请中提出一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，增加对义齿夹持的牢固性，且能起到对单个义齿的夹持，避免在夹持义齿时，无法做到精准夹持，实现对义齿的夹持取料作业，保义齿在加工时工作的顺畅，对滑动后的机械臂定位，确保机械臂在对义齿夹持时的牢固，避免其在夹持过程中出现松动或滑落的情况。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，包括控制单元柜、第一双拼加工柜和第二双拼加工柜，所述第一双拼加工柜内部设有加工料腔和仓储放置架，所述加工料腔和仓储放置架之间设有滑槽架，所述滑槽架上滑动连接有支撑杆，所述支撑杆一端连接有机械臂，所述机械臂两端固定连接有连接块，所述连接块底部连接有连接爪，所述连接爪一端设有夹持爪，所述连接爪与夹持爪之间通过活动杆连接，所述机械臂底部设有固定板，所述固定板通过电动伸缩杆与机械臂连接。

进一步地，所述夹持爪上端设有倾斜槽，所述倾斜槽内部滑动连接有滑块，所述滑块通过联动杆与固定板连接。

进一步地，所述固定板底部设有吸盘，所述机械臂内部穿接有气泵管，所述气泵管与吸盘连通。

进一步地，所述滑槽架表面滑动连接有滑轨，所述滑轨通过转盘与支撑杆连接。

进一步地，所述滑槽架内部开设有多个插孔，所述滑轨内壁连接有弹簧杆，所述弹簧杆插接在插孔内部。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

1、采用设置吸盘，吸盘能对义齿进行吸取固定，并再通过夹持爪对义齿夹持，增加对义齿夹持的牢固性，且能起到对单个义齿的夹持，避免在夹持义齿时，无法做到精准夹持；

2、通过设置滑槽架及支撑杆连接的机械臂，能带动机械臂往复运动，实现对义齿的夹持取料作业，保义齿在加工时工作的顺畅；

3、设置的弹簧杆和插孔，能对滑动后的机械臂定位，确保机械臂在对义齿夹持时的牢固，避免其在夹持过程中出现松动或滑落的情况。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中第一双拼加工柜的内部结构示意图；

图3为本实用新型中机械臂的内部结构示意图；

图4为本实用新型中夹持爪的内部示意图；

图5为本实用新型中滑槽架与支撑杆的连接结构示意图。

附图标记：

1、控制单元柜；2、第一双拼加工柜；3、第二双拼加工柜；4、加工料腔；5、仓储放置架；6、滑槽架；7、机械臂；8、支撑杆；9、连接块；10、倾斜槽；11、夹持爪；12、连接爪；13、电动伸缩杆；14、固定板；15、吸盘；16、气泵管；17、联动杆；18、活动杆；19、滑块；20、转盘；21、弹簧杆；22、插孔；23、滑轨。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-2所示，本实用新型提出的一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，包括控制单元柜1、第一双拼加工柜2和第二双拼加工柜3，控制单元柜1、第一双拼加工柜2和第二双拼加工柜3的柜体均采用方钢焊接底架和型材上框组成，其中焊接底架由钣金封面、开门等，整体烤漆，型材上框采用氧化型材拼接、有机玻璃组成，附有安全门、插销等，该义齿加工自动化生产设备由控制单元柜1、第一双拼加工柜2和第二双拼加工柜3组合拼接，其中第一双拼加工柜2和第二双拼加工柜3可根据需求多期叠加；

结合图3-4所示，在实施例中，第一双拼加工柜2内部设有加工料腔4和仓储放置架5，加工料腔4和仓储放置架5之间设有滑槽架6，机械臂7两端固定连接有连接块9，连接块9的数量不少于三个，间隔均匀的分布在机械臂7的外侧，连接块9底部连接有连接爪12，连接块9为中空结构，其中空结构内部插接有连接爪12，连接爪12一端设有夹持爪11，连接爪12与夹持爪11之间通过活动杆18连接，机械臂7底部设有固定板14，固定板14通过电动伸缩杆13与机械臂7连接，夹持爪11上端设有倾斜槽10，倾斜槽10位于靠近连接爪12的一端，倾斜槽10内部滑动连接有滑块19，滑块19通过联动杆17与固定板14连接，倾斜槽10的倾斜度，满足对义齿的夹持。

在实施例中，固定板14底部设有吸盘15，机械臂7内部穿接有气泵管16，气泵管16与吸盘15连通，气泵管16与外接的气泵设备的输出端口法兰连接，且气泵由控制单元柜1控制。

在实施例中，结合图5所示，滑槽架6上滑动连接有支撑杆8，支撑杆8一端连接有机械臂7，滑槽架6表面滑动连接有滑轨23，滑轨23两端通过螺栓固定连接在第一双拼加工柜2内部，滑轨23通过转盘20与支撑杆8连接，滑槽架6内部开设有多个插孔22，滑轨23内壁连接有弹簧杆21，弹簧杆21插接在插孔22内部；在一个实施例中，插孔22之间的间距相等，弹簧杆21与插孔22的位置相对应，满足支撑杆8沿滑槽架6等距离移动；在另一个实施例中，插孔22之间的间距不等，插孔22的间距依据仓储放置架5的槽孔对应，实现对支撑杆8沿滑槽架6的对应仓储放置架5的移动。

本实用新型的工作原理及使用流程：三轴机械臂取料机构按照系统调度需求从指定加工料腔4内取出义齿，控制单元柜1控制滑轨23工作，滑轨23驱动支撑杆8沿滑槽架6的水平方向滑动，使支撑杆8连接的机械臂7移动到指定的加工料腔4内部，控制单元柜1控制气泵工作，气泵经由气泵管16产生吸力吸盘15能对义齿吸取，控制单元柜1再次控制电动伸缩杆13工作，电动伸缩杆13推动固定板14向下移动，进而拉动联动杆17一端连接的滑块19向下移动，拉动夹持爪11对义齿夹持，增加对义齿夹持的牢固，控制单元柜1控制滑轨23连接的支撑杆8沿滑槽架6的方向滑动，并由转盘20转动方向，将机械臂7一端夹持的义齿放置在对应的仓储放置架5内部，控制单元柜1控制弹簧杆21工作，使其固定在插孔22内部，增加支撑杆8沿滑槽架6移动后的牢固，便于对义齿进行再次加工操作。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (5)

1.一种义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，其特征在于，包括控制单元柜(1)、第一双拼加工柜(2)和第二双拼加工柜(3)，所述第一双拼加工柜(2)内部设有加工料腔(4)和仓储放置架(5)，所述加工料腔(4)和仓储放置架(5)之间设有滑槽架(6)，所述滑槽架(6)上滑动连接有支撑杆(8)，所述支撑杆(8)一端连接有机械臂(7)，所述机械臂(7)两端固定连接有连接块(9)，所述连接块(9)底部连接有连接爪(12)，所述连接爪(12)一端设有夹持爪(11)，所述连接爪(12)与夹持爪(11)之间通过活动杆(18)连接，所述机械臂(7)底部设有固定板(14)，所述固定板(14)通过电动伸缩杆(13)与机械臂(7)连接。

2.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述夹持爪(11)上端设有倾斜槽(10)，所述倾斜槽(10)内部滑动连接有滑块(19)，所述滑块(19)通过联动杆(17)与固定板(14)连接。

3.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述固定板(14)底部设有吸盘(15)，所述机械臂(7)内部穿接有气泵管(16)，所述气泵管(16)与吸盘(15)连通。

4.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述滑槽架(6)表面滑动连接有滑轨(23)，所述滑轨(23)通过转盘(20)与支撑杆(8)连接。

5.根据权利要求4所述的义齿加工自动化生产线的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述滑槽架(6)内部开设有多个插孔(22)，所述滑轨(23)内壁连接有弹簧杆(21)，所述弹簧杆(21)插接在插孔(22)内部。

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