CN107361989B - 一种自动拔牙手术椅 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动拔牙手术椅，包括第一机械臂、第二机械臂、两条椅子腿、平台、靠背、两个第一伺服电机、两根齿条、铰支座、两个第二伺服电机、两个第二伺服电机座、齿条环、两个第一齿轮、两个第一齿条环座、第三伺服电机，其特征在于：所述的两条椅子腿的上部分别安装在平台的下方位置，并保持平行；所述的靠背的下端部通过铰支座与平台一端部铰接，其左右铰接处分别安装有一个第一伺服电机；本发明通过设置齿条在平台上，使齿轮环部分可以在平台前后自由移动，调节距离；通过第一机械臂的支撑架支撑口腔，从而让第二机械臂有空间去完成拔牙工作。

Description

一种自动拔牙手术椅
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种自动拔牙手术椅。
背景技术
目前拔牙过程大多需要牙科医生手动操作，而有时由于口腔空间有限、需要拔掉的牙齿很偏时，牙医在拔牙过程较难操作，容易因操作不当损伤其他牙齿及口腔健康，所以需要一种可以为患者自动拔牙的医用设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动拔牙手术椅，本发明通过设置在座椅上可移动的齿轮环，安装有两个机械臂，一个机械臂用于支撑口腔，另一个机械臂通过气动夹爪将不健康的牙齿拔掉，完成拔牙工作。
本发明所使用的技术方案是：一种自动拔牙手术椅，包括第一机械臂、第二机械臂、两条椅子腿、平台、靠背、两个第一伺服电机、两根齿条、铰支座、两个第二伺服电机、两个第二伺服电机座、齿条环、两个第一齿轮、两个第一齿条环座、第三伺服电机，其特征在于：所述的两条椅子腿的上部分别安装在平台的下方位置，并保持平行；所述的靠背的下端部通过铰支座与平台一端部铰接，其左右铰接处分别安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴与靠背下端的转轴通过联轴器连接；平台两侧的下端位置分别安装有一根齿条，所述的两个第二伺服电机座分别安装在平台两侧位置，所述的两个第二伺服电机分别安装在两个第二伺服电机座上，两个第二伺服电机的轴上还分别安装有一个第一齿轮，同时两个第一齿轮分别与两根齿条啮合安装；所述的两个第一齿条环座分别安装在两个第二伺服电机座上，所述的齿轮环一侧的下端部与一个铰支座固定安装，铰支座与第一齿轮环座的上端部铰接，其铰接处还安装有一个第三伺服电机，第三伺服电机驱动齿轮环的另一侧脱离第一齿轮环座；所述的第一机械臂和第二机械臂分别安装在齿轮环上。
进一步地，所述的第一机械臂包括第四伺服电机、第二齿轮、第四伺服电机座、第一前臂、第五伺服电机、第一中臂、第一前端板、六个第一电缸、第一后端板、第一后臂、第六伺服电机、第七伺服电机座、第七伺服电机、支撑架，所述的第四伺服电机座滑动安装在齿轮环上，所述的第四伺服电机安装在第四伺服电机座的一侧，其轴上还安装有一个第二齿轮，第二齿轮同时与齿轮环啮合安装；所述的第一前臂的后端部安装在第四伺服电机座的另一侧位置，所述的第一中臂的后端部与第一前臂的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机，第五伺服电机驱动第一中臂转动；所述的第一前端板安装在第一中臂的前端部，第一前端板前端还设置有一个第一后端板，第一前端板和第一后端板之间还设置有六个第一电缸， 构成并联机构，第一电缸两端通过球铰连接，每两个第一电缸为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第一后臂的后端部安装在第一后端板上，所述的第七伺服电机座的后端部与第一后臂的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第六伺服电机，第六伺服电机驱动第七伺服电机座转动；所述的第七伺服电机座安装在第七伺服电机座上，所述的支撑架安装在第七伺服电机的前端位置，与第七伺服电机的电机轴连接，第七伺服电机驱动支撑架转动。
进一步地，所述的第二机械臂包括第八伺服电机、第八伺服电机座、第三齿轮、第二前臂、第九伺服电机、第二中臂、第二前端板、第二电缸、第二后端板、第二后臂、第十伺服电机、第十一伺服电机座、第十一伺服电机、第三电缸、气动夹爪，所述的第八伺服电机座滑动安装在齿轮环上，所述的第八伺服电机安装在第八伺服电机座的一侧，其轴上还安装有一个第三齿轮，第三齿轮同时和齿轮环啮合安装；所述的第二前臂的后端部安装在第八伺服电机座的另一侧位置，所述的第二中臂的后端部与第二前臂的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第九伺服电机，第九伺服电机驱动第二中臂转动；所述的第二前端板安装在第二中臂的前端部，前端还设置有一个第二后端板，第二前端板和第二后端板之间还设置有六个第二电缸，构成并联机构，第二电缸两端通过球铰连接，每两个第二电缸为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二后臂的后端部安装在第二后端板上，所述的第十一伺服电机座的后端部与第二后壁的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第十伺服电机，第十伺服电机驱动第十一伺服电机座转动；所述的第十一伺服电机安装在第十一伺服电机座上，其轴与第三电缸后端部连接，所述的气动夹爪的后端部与第三电缸的前端部连接，第十一伺服电机驱动气动夹爪转动。
本发明有益效果：1.本发明通过设置齿条在平台上，使齿轮环部分可以在平台前后自由移动，调节距离。
2.通过第一机械臂的支撑架支撑口腔，从而让第二机械臂有空间去完成拔牙工作。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的齿轮环座的局部结构示意图。
图3为本发明的第一机械臂结构示意图。
图4为本发明的第二机械臂结构示意图。
图5为本发明的另一整体结构示意图。
附图标号：1-第一机械臂；2-第二机械臂；3-椅子腿；4-平台；5-靠背；6-第一伺服电机；7-齿条；8-铰支座；9-第二伺服电机；10-第二伺服电机座；11-齿条环；12-第一齿轮；13-第一齿条环座；14-第三伺服电机；101-第四伺服电机；102-第二齿轮；103-第四伺服电机座；104-第一前臂；105-第五伺服电机；106-第一中臂；107-第一前端板；108-第一电缸；109-第一后端板；110-第一后臂；111-第六伺服电机；112-第七伺服电机座；113-第七伺服电机；114-支撑架；201-第八伺服电机；202-第八伺服电机座；203-第三齿轮；204-第二前臂；205-第九伺服电机；206-第二中臂；207-第二前端板；208-第二电缸；209-第二后端板；210-第二后臂；211-第十伺服电机；212-第十一伺服电机座；213-第十一伺服电机；214-第三电缸；215-气动夹爪。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种自动拔牙手术椅，包括第一机械臂1、第二机械臂2、两条椅子腿3、平台4、靠背5、两个第一伺服电机6、两根齿条7、铰支座8、两个第二伺服电机9、两个第二伺服电机座10、齿条环11、两个第一齿轮12、两个第一齿条环座13、第三伺服电机14，其特征在于：所述的两条椅子腿3的上部分别安装在平台4的下方位置，并保持平行；所述的靠背5的下端部通过铰支座与平台4一端部铰接，其左右铰接处分别安装有一个第一伺服电机6，第一伺服电机6的电机轴与靠背5下端的转轴通过联轴器连接；平台4两侧的下端位置分别安装有一根齿条7，所述的两个第二伺服电机座10分别安装在平台4两侧位置，所述的两个第二伺服电机9分别安装在两个第二伺服电机座10上，两个第二伺服电机9的轴上还分别安装有一个第一齿轮12，同时两个第一齿轮12分别与两根齿条7啮合安装；所述的两个第一齿条环座13分别安装在两个第二伺服电机座上，所述的齿轮环11一侧的下端部与一个铰支座8固定安装，铰支座8与第一齿轮环座13的上端部铰接，其铰接处还安装有一个第三伺服电机14，第三伺服电机14驱动齿轮环11的另一侧脱离第一齿轮环座13；所述的第一机械臂1和第二机械臂2分别安装在齿轮环11上。
进一步地，所述的第一机械臂1包括第四伺服电机101、第二齿轮102、第四伺服电机座103、第一前臂104、第五伺服电机105、第一中臂106、第一前端板107、六个第一电缸108、第一后端板109、第一后臂110、第六伺服电机111、第七伺服电机座112、第七伺服电机113、支撑架114，所述的第四伺服电机座103滑动安装在齿轮环11上，所述的第四伺服电机101安装在第四伺服电机座103的一侧，其轴上还安装有一个第二齿轮102，第二齿轮102同时与齿轮环11啮合安装；所述的第一前臂104的后端部安装在第四伺服电机座103的另一侧位置，所述的第一中臂106的后端部与第一前臂104的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机105，第五伺服电机105驱动第一中臂106转动；所述的第一前端板107安装在第一中臂104的前端部，第一前端板107前端还设置有一个第一后端板109，第一前端板107和第一后端板109之间还设置有六个第一电缸108， 构成并联机构，第一电缸108两端通过球铰连接，每两个第一电缸109为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第一后臂110的后端部安装在第一后端板109上，所述的第七伺服电机座112的后端部与第一后臂110的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第六伺服电机111，第六伺服电机111驱动第七伺服电机座112转动；所述的第七伺服电机座113安装在第七伺服电机座112上，所述的支撑架114安装在第七伺服电机113的前端位置，与第七伺服电机113的电机轴连接，第七伺服电机113驱动支撑架114转动。
进一步地，所述的第二机械臂2包括第八伺服电机201、第八伺服电机座202、第三齿轮203、第二前臂204、第九伺服电机205、第二中臂206、第二前端板207、第二电缸208、第二后端板209、第二后臂210、第十伺服电机211、第十一伺服电机座212、第十一伺服电机213、第三电缸214、气动夹爪215，所述的第八伺服电机座202滑动安装在齿轮环11上，所述的第八伺服电机201安装在第八伺服电机座202的一侧，其轴上还安装有一个第三齿轮203，第三齿轮203同时和齿轮环11啮合安装；所述的第二前臂204的后端部安装在第八伺服电机座202的另一侧位置，所述的第二中臂206的后端部与第二前臂204的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第九伺服电机205，第九伺服电机205驱动第二中臂206转动；所述的第二前端板207安装在第二中臂206的前端部，前端还设置有一个第二后端板209，第二前端板207和第二后端板209之间还设置有六个第二电缸208，构成并联机构，第二电缸208两端通过球铰连接，每两个第二电缸209为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二后臂210的后端部安装在第二后端板209上，所述的第十一伺服电机座212的后端部与第二后壁210的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第十伺服电机211，第十伺服电机211驱动第十一伺服电机座212转动；所述的第十一伺服电机213安装在第十一伺服电机座212上，其轴与第三电缸214后端部连接，所述的气动夹爪215的后端部与第三电缸214的前端部连接，第十一伺服电机213驱动气动夹爪215转动。
本发明工作原理：本发明在使用时，第三伺服电机14驱动齿轮环11 的另一侧转开，使患者可以进出躺在椅子上，第二伺服电机9转动使齿轮环11及两个机械臂部分可以在平台上前后移动，调节机械臂距离患者的距离，然后第一机械臂1通过并联机构可以自由调节支撑架114的角度，用于支撑患者口腔，然后第二机械臂2通过并联结构调节前端气动夹爪215的角度，找到待拔牙齿，气动夹爪215的两个夹紧钳夹紧待拔牙齿，第三电缸214收缩提升，将牙齿拔出，拔牙工作结束。

Claims (3)

1.一种自动拔牙手术椅，包括第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、两条椅子腿(3)、平台(4)、靠背(5)、两个第一伺服电机(6)、两根齿条(7)、铰支座(8)、两个第二伺服电机(9)、两个第二伺服电机座(10)、齿条环(11)、两个第一齿轮(12)、两个第一齿条环座(13)、第三伺服电机(14)，其特征在于：所述的两条椅子腿(3)的上部分别安装在平台(4)的下方位置，并保持平行；所述的靠背(5)的下端部通过铰支座与平台(4)一端部铰接，其左右铰接处分别安装有一个第一伺服电机(6)，第一伺服电机(6)的电机轴与靠背(5)下端的转轴通过联轴器连接；平台(4)两侧的下端位置分别安装有一根齿条(7)，所述的两个第二伺服电机座(10)分别安装在平台(4)两侧位置，所述的两个第二伺服电机(9)分别安装在两个第二伺服电机座(10)上，两个第二伺服电机(9)的轴上还分别安装有一个第一齿轮(12)，同时两个第一齿轮(12)分别与两根齿条(7)啮合安装；所述的两个第一齿条环座(13)分别安装在两个第二伺服电机座上，所述的齿条环（11）一侧的下端部与一个铰支座(8)固定安装，铰支座(8)与第一齿条环座(13)的上端部铰接，其铰接处还安装有一个第三伺服电机(14)，第三伺服电机(14)驱动齿条环（11）的另一侧脱离第一齿条环座(13)；所述的第一机械臂(1)和第二机械臂(2)分别安装在齿条环（11）上。
2.根据权利要求1所述的一种自动拔牙手术椅，其特征在于：所述的第一机械臂(1)包括第四伺服电机(101)、第二齿轮(102)、第四伺服电机座(103)、第一前臂(104)、第五伺服电机(105)、第一中臂(106)、第一前端板(107)、六个第一电缸(108)、第一后端板(109)、第一后臂(110)、第六伺服电机(111)、第七伺服电机座(112)、第七伺服电机(113)、支撑架(114)，所述的第四伺服电机座(103)滑动安装在齿条环（11）上，所述的第四伺服电机(101)安装在第四伺服电机座(103)的一侧，其轴上还安装有一个第二齿轮(102)，第二齿轮(102)同时与齿条环（11）啮合安装；所述的第一前臂(104)的后端部安装在第四伺服电机座(103)的另一侧位置，所述的中臂(106)的后端部与第一前臂(104)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机(105)，第五伺服电机(105)驱动第一中臂(106)转动；所述的第一前端板(107)安装在第一中臂(104)的前端部，第一前端板(107)前端还设置有一个第一后端板(109)，第一前端板(107)和第一后端板(109)之间还设置有六个第一电缸(108)， 构成并联机构，第一电缸(108)两端通过球铰连接，每两个第一电缸(109)为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第一后臂(110)的后端部安装在第一后端板(109)上，所述的第七伺服电机座(112)的后端部与第一后臂(110)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第六伺服电机(111)，第六伺服电机(111)驱动第七伺服电机座(112)转动；所述的第七伺服电机座(113)安装在第七伺服电机座(112)上，所述的支撑架(114)安装在第七伺服电机(113)的前端位置，与第七伺服电机(113)的电机轴连接，第七伺服电机(113)驱动支撑架(114)转动。
3.根据权利要求1所述的一种自动拔牙手术椅，其特征在于：所述的第二机械臂(2)包括第八伺服电机(201)、第八伺服电机座(202)、第三齿轮(203)、第二前臂(204)、第九伺服电机(205)、第二中臂(206)、第二前端板(207)、第二电缸(208)、第二后端板(209)、第二后臂(210)、第十伺服电机(211)、第十一伺服电机座(212)、第十一伺服电机(213)、第三电缸(214)、气动夹爪(215)，所述的第八伺服电机座(202)滑动安装在齿条环（11）上，所述的第八伺服电机(201)安装在第八伺服电机座(202)的一侧，其轴上还安装有一个第三齿轮(203)，第三齿轮(203)同时和齿条环（11）啮合安装；所述的第二前臂(204)的后端部安装在第八伺服电机座(202)的另一侧位置，所述的第二中臂(206)的后端部与第二前臂(204)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第九伺服电机(205)，第九伺服电机(205)驱动第二中臂(206)转动；所述的第二前端板(207)安装在第二中臂(206)的前端部，前端还设置有一个第二后端板(209)，第二前端板(207)和第二后端板(209)之间还设置有六个第二电缸(208)，构成并联机构，第二电缸(208)两端通过球铰连接，每两个第二电缸(209)为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二后臂(210)的后端部安装在第二后端板(209)上，所述的第十一伺服电机座(212)的后端部与第二后壁(210)的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第十伺服电机(211)，第十伺服电机(211)驱动第十一伺服电机座(212)转动；所述的第十一伺服电机(213)安装在第十一伺服电机座(212)上，其轴与第三电缸(214)后端部连接，所述的气动夹爪(215)的后端部与第三电缸(214)的前端部连接，第十一伺服电机(213)驱动气动夹爪(215)转动。
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