CN106725914B - 一种医用拔牙机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种医用拔牙机器人，包括头罩、第一套筒、第一伸缩臂、横臂、连接杆、铰接臂、第二套筒、第一电缸、第三套筒、上颌支撑板、粘链、钩环、固定臂，其特征在于：所述的头罩上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩前部设有两个眼镜孔，位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔下部有一个口腔孔，口腔孔位置与人的嘴部位置对应，口腔孔左右两侧各设有一个第一套筒，每个第一套筒中都滑动安装有一根第一伸缩臂，两根第一伸缩臂前端固定着一根水平的横臂；本发明通过设置头罩作为气动夹爪的载体与头部固定，可以保证气动夹爪动作的准确性，不会在拔牙过程中产生抖动。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种医用拔牙机器人。
背景技术
牙科医生在拔牙过程中经常遇到需要拔牙的患者，拔牙一般用钳子夹紧后拔除，由于口腔的空间有限，在拔牙的过程中医生比较难以操作，如果操作不当还可能伤及健康的牙齿，因此需要一种可以自动在患者口腔内拔牙的医用设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种医用拔牙机器人，本发明通过设置头罩作为气动夹爪的载体与头部固定，可以保证气动夹爪动作的准确性，不会在拔牙过程中产生抖动，通过设置六个第二电缸可以共同控制气动夹爪的高度和姿态，配合步进电机的动作可以使夹紧钳更好的贴合牙齿，减轻患者的痛苦。
本发明所使用的技术方案是：一种医用拔牙机器人，包括头罩、第一套筒、第一伸缩臂、横臂、连接杆、铰接臂、第二套筒、第一电缸、第三套筒、上颌支撑板、粘链、钩环、固定臂、上圆盘、第二电缸、下圆盘、步进电机、气动夹爪、销轴、铰接轴、夹紧钳，其特征在于：所述的头罩上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩前部设有两个眼镜孔，位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔下部有一个口腔孔，口腔孔位置与人的嘴部位置对应，口腔孔左右两侧各设有一个第一套筒，每个第一套筒中都滑动安装有一根第一伸缩臂，两根第一伸缩臂前端固定着一根水平的横臂，横臂后部位置固定着一根连接杆，连接杆后部安装有一根横向的铰接臂，铰接臂左右两端各设置一个铰支座，左面的铰支座上铰接安装着第二套筒，第二套筒中滑动安装有一根伸缩杆，右面的铰支座上铰接安装有第三套筒，第二套筒和第三套筒可以穿过口腔孔进入患者的口腔中，第三套筒中也滑动安装有一根伸缩杆，两根伸缩杆前端通过铰接轴铰接在一起，左侧的伸缩杆前端固定着一根固定臂，固定臂下方安装有一个上圆盘，上圆盘下部设有一个下圆盘，上圆盘和下圆盘之间通过球铰铰接安装有六根第二电缸，六个第二电缸的上端均匀分布，六个第二电缸的下端部等分成三组，每组的两个靠在一起；在下圆盘的下部安装有步进电机，步进电机的电机轴下方安装有气动夹爪，气动夹爪下端有两个可以平行开闭的夹紧钳，夹紧钳用于夹紧坏掉的牙齿；在口腔孔的上下两端各设有一个矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑动安装着上颌支撑板，下部的矩形滑槽中滑动安装有下颌支撑板，上颌支撑板和下颌支撑板分别通过安装在二者外侧的第一电缸驱动；在头罩后部有一个圆弧槽，圆弧槽的右侧边缘处有一个销轴，销轴与粘链的一端连接，圆弧槽的左侧边缘处有一个钩环，在锁紧人头部的时候将粘链穿过钩环并粘紧。
进一步的，所述的第一套筒、第二套筒和第三套筒中均设置有液压缸，第一伸缩臂和两个伸缩杆的伸缩均由液压缸驱动。
本发明有益效果：1.本发明通过设置头罩作为气动夹爪的载体与头部固定，可以保证气动夹爪动作的准确性，不会在拔牙过程中产生抖动。
2.本发明通过设置六个第二电缸可以共同控制气动夹爪的高度和姿态，配合步进电机的动作可以使夹紧钳更好的贴合牙齿，减轻患者的痛苦。
附图说明
图1为本发明的整体机构示意图。
图2为本发明的内部结构示意图。
图3为本发明的第二电缸安装示意图。
附图标号：1-头罩；2-眼镜孔；3-第一套筒；4-第一伸缩臂；5-横臂；6-连接杆；7-铰接臂；8-第二套筒；9-第一电缸；10-第三套筒；11-上颌支撑板；12-粘链；13-钩环；14-固定臂；15-上圆盘；16-第二电缸；17-下圆盘；18-步进电机；19-气动夹爪；20-销轴；21-铰接轴；22-夹紧钳；23-口腔孔；24-下颌支撑板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种医用拔牙机器人，包括头罩1、第一套筒3、第一伸缩臂4、横臂5、连接杆6、铰接臂7、第二套筒8、第一电缸9、第三套筒10、上颌支撑板11、粘链12、钩环13、固定臂14、上圆盘15、第二电缸16、下圆盘17、步进电机18、气动夹爪19、销轴20、铰接轴21、夹紧钳22，其特征在于：所述的头罩1上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩1前部设有两个眼镜孔2，位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔2下部有一个口腔孔23，口腔孔23位置与人的嘴部位置对应，口腔孔23左右两侧各设有一个第一套筒3，每个第一套筒3中都滑动安装有一根第一伸缩臂4，两根第一伸缩臂4前端固定着一根水平的横臂5，横臂5后部位置固定着一根连接杆6，连接杆6后部安装有一根横向的铰接臂7，铰接臂7左右两端各设置一个铰支座，左面的铰支座上铰接安装着第二套筒8，第二套筒8中滑动安装有一根伸缩杆，右面的铰支座上铰接安装有第三套筒10，第二套筒8和第三套筒10可以穿过口腔孔23进入患者的口腔中，第三套筒10中也滑动安装有一根伸缩杆，两根伸缩杆前端通过铰接轴21铰接在一起，左侧的伸缩杆前端固定着一根固定臂14，固定臂14下方安装有一个上圆盘15，上圆盘15下部设有一个下圆盘17，上圆盘15和下圆盘17之间通过球铰铰接安装有六根第二电缸16，六个第二电缸16的上端均匀分布，六个第二电缸16的下端部等分成三组，每组的两个靠在一起；在下圆盘17的下部安装有步进电机18，步进电机18的电机轴下方安装有气动夹爪19，气动夹爪19下端有两个可以平行开闭的夹紧钳22，夹紧钳22用于夹紧坏掉的牙齿；在口腔孔23的上下两端各设有一个矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑动安装着上颌支撑板11，下部的矩形滑槽中滑动安装有下颌支撑板24，上颌支撑板11和下颌支撑板24分别通过安装在二者外侧的第一电缸9驱动；在头罩1后部有一个圆弧槽，圆弧槽的右侧边缘处有一个销轴20，销轴20与粘链12的一端连接，圆弧槽的左侧边缘处有一个钩环13，在锁紧人头部的时候将粘链12穿过钩环13并粘紧。
进一步的，所述的第一套筒3、第二套筒8和第三套筒10中均设置有液压缸，第一伸缩臂4和两个伸缩杆的伸缩均由液压缸驱动。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将横臂5置于最外端处，这时气动夹爪19位于口腔孔23外侧，下一步将头罩1套在患者的头上并用粘链12将头部锁紧，下一步患者将上颌的牙齿搭在上颌支撑板11上，将下颌的牙齿搭在下颌支撑板24下部，然后通过两个第一电缸9带动上颌支撑板11和下颌支撑板24向外侧移动，这样患者的口部被撑开，下一步两个第一伸缩臂4带动横臂5向后移动，横臂5带动第二套筒8和第三套筒10伸进人的口腔中，下一步通过两个伸缩杆联动控制气动夹爪19的位置，使气动夹爪19位于待拔除牙的正上方，下一步六个第二电缸16联动控制气动夹爪19的高度和姿态，步进电机18控制气动夹爪19的角度，使气动夹爪19下方的两个夹紧钳22夹紧待拔除牙，下一步六个第二电缸16共同提升，将待拔除牙拔出，下一步使气动夹爪19退出口腔孔23，然后打开粘链12并摘掉头罩1，拔牙程序完成。
Claims (2)
1.一种医用拔牙机器人，包括头罩（1）、第一套筒（3）、第一伸缩臂（4）、横臂（5）、连接杆（6）、铰接臂（7）、第二套筒（8）、第一电缸（9）、第三套筒（10）、上颌支撑板（11）、粘链（12）、钩环（13）、固定臂（14）、上圆盘（15）、第二电缸（16）、下圆盘（17）、步进电机（18）、气动夹爪（19）、销轴（20）、铰接轴（21）、夹紧钳（22），其特征在于：所述的头罩（1）上部是一个圆顶形结构，下部为圆筒形结构，头罩（1）前部设有两个眼镜孔（2），位置与人的眼睛位置对应，眼镜孔（2）下部有一个口腔孔（23），口腔孔（23）位置与人的嘴部位置对应，口腔孔（23）左右两侧各设有一个第一套筒（3），每个第一套筒（3）中都滑动安装有一根第一伸缩臂（4），两根第一伸缩臂（4）前端固定着一根水平的横臂（5），横臂（5）后部位置固定着一根连接杆（6），连接杆（6）后部安装有一根横向的铰接臂（7），铰接臂（7）左右两端各设置一个铰支座，左面的铰支座上铰接安装着第二套筒（8），第二套筒（8）中滑动安装有一根伸缩杆，右面的铰支座上铰接安装有第三套筒（10），第二套筒（8）和第三套筒（10）穿过口腔孔（23）进入患者的口腔中，第三套筒（10）中也滑动安装有一根伸缩杆，两根伸缩杆前端通过铰接轴（21）铰接在一起，左侧的伸缩杆前端固定着一根固定臂（14），固定臂（14）下方安装有一个上圆盘（15），上圆盘（15）下部设有一个下圆盘（17），上圆盘（15）和下圆盘（17）之间通过球铰铰接安装有六根第二电缸（16），六个第二电缸（16）的上端均匀分布，六个第二电缸（16）的下端部等分成三组，每组的两个靠在一起；在下圆盘（17）的下部安装有步进电机（18），步进电机（18）的电机轴下方安装有气动夹爪（19），气动夹爪（19）下端有两个平行开闭的夹紧钳（22），夹紧钳（22）用于夹紧坏掉的牙齿；在口腔孔（23）的上下两端各设有一个矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑动安装着上颌支撑板（11），下部的矩形滑槽中滑动安装有下颌支撑板（24），上颌支撑板（11）和下颌支撑板（24）分别通过安装在二者外侧的第一电缸（9）驱动；在头罩（1）后部有一个圆弧槽，圆弧槽的右侧边缘处有一个销轴（20），销轴（20）与粘链（12）的一端连接，圆弧槽的左侧边缘处有一个钩环（13），在锁紧人头部的时候将粘链（12）穿过钩环（13）并粘紧。
2.根据权利要求1所述的一种医用拔牙机器人，其特征在于：所述的第一套筒（3）、第二套筒（8）和第三套筒（10）中均设置有液压缸，第一伸缩臂（4）和两个伸缩杆的伸缩均由液压缸驱动。
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