CN211568308U - 一种无人机及其专用喷雾系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人机及其专用喷雾系统。本实用新型所述喷雾系统包括脱扣式主挂架组件和吊具组件，脱扣式主挂架组件包括脱扣母块，其上设有通/断电保持电磁组件、预压力顶出组件和液腔，通/断电保持电磁组件在通/断电时具有磁性，在断/通电后失去磁性；预压力顶出组件能够储存弹性预压力；液腔设有快插连接口；吊具组件包括磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆，磁吸盘与所述通/断电保持电磁组件磁吸连接，快插接头与所述快插连接口适配连接，压下面与所述预压力顶出组件相配合，压下面对预压力顶出组件施加弹性预压力；喷杆上设有喷嘴。本实用新型可有效提高无人机喷洒机具对靶精准率，减少雾滴漂移，同时保证无人机安全。

Description

一种无人机及其专用喷雾系统

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机及其专用喷雾系统。

背景技术

由于我国农村用工成本上升和大部分可耕种土地碎片化分布，具有一定机动灵活性和较强区域适应性的植保无人机近几年开始大规模推广使用，然而在无人机作业过程中，由于自身旋翼风场及自然风场的影响，雾滴漂移较为严重，尤其是在使用除草剂时，造成邻近不同作物地块大面积药害的事件时有发生，限制了植保无人机的全面推广使用。统计显示，航空喷雾会造成50％-75％药液雾滴漂移而达不到靶标区域，而地面喷雾仅有10％-35％。

植保无人机飞行高度是自身旋翼风场及自然风场影响雾滴漂移程度的重要因素，但其高度的调整并不能有效解决其喷施作业过程雾滴漂移问题，因在无人机飞行较高时，自然风场和旋翼形成的紊流风场均会明显造成雾滴漂移，不能有效在靶标区域沉积附着；在无人机飞行较低时虽然可以减弱自然风场的影响，但其自身旋翼紊流风场会造成作物冠层剧烈摆动，雾滴不能有效附着并会发生漂移，而且过低的飞行高度会造成无人机遇阻坠毁，造成不必要的损失。

因此，针对无人机飞行高度及喷洒设置不合适造成整机损失或雾滴漂移等中的一个或多个问题，有必要提出新的解决方案。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种能够解决无人机飞行高度及喷洒设置不合适造成整机损失或雾滴漂移等中的一个或多个问题的技术方案。

本实用新型首先提出一种喷雾系统，所述喷雾系统主要包括脱扣式主挂架组件和吊具组件，其中，

所述脱扣式主挂架组件包括脱扣母块，其上设有通/断电保持电磁组件、预压力顶出组件和液腔，所述通/断电保持电磁组件在通电或断电时具有磁性，在断电或通电后失去磁性；所述预压力顶出组件能够储存弹性预压力；所述液腔设有快插连接口；

所述吊具组件包括磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆，所述磁吸盘与所述通/断电保持电磁组件磁吸连接，所述快插接头与所述快插连接口适配连接，所述压下面与所述预压力顶出组件相配合，所述压下面对所述预压力顶出组件施加弹性预压力；所述喷杆上设有喷嘴。

根据本实用新型的一种实施方式，所述吊具组件还包括主连接板，所述磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆都分别与所述主连接板连接；所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头通过所述柔性输液管路连通所述喷杆上的喷嘴。

根据本实用新型的一种实施方式，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置和伸缩杆，所述伸缩驱动装置驱动所述伸缩杆上下伸缩。

根据本实用新型的一种实施方式，所述伸缩驱动装置为电动螺杆螺母传动机构；所述伸缩杆为多节组合的拉杆式伸缩结构或为平行四边形伸缩连杆结构。

根据本实用新型的一种实施方式，所述柔性输液管路包括伸缩螺旋弹簧管，所述伸缩螺旋弹簧管与所述伸缩装置平行设置，所述伸缩螺旋弹簧管的上端连接所述快插接头，下端连接所述喷嘴。

根据本实用新型的一种实施方式，所述喷杆设有凹型部，所述喷杆经所述凹型部与所述主连接板连接，所述喷嘴设于非凹型部上。

根据本实用新型的一种实施方式，所述预压力顶出组件包括预压力弹簧和预压力顶杆，所述预压力顶杆的一端抵接所述预压力弹簧，所述预压力顶杆的另一端设有顶出头。

根据本实用新型的一种实施方式，所述液腔为开在所述母块本体内部的腔室或与所述母块本体连接的元件上设置的腔室。

根据本实用新型的一种实施方式，所述脱扣式主挂架组件还包括挂架连接模块，所述挂架连接模块包括挂架定位固定夹套、安装固定耳板和挂架高度调节挂板，该组元件依序连接，所述挂架定位固定夹套与被连接件固定连接，所述挂架高度调节挂板连接所述脱扣母块。

根据本实用新型的一种实施方式，所述脱扣式主挂架组件还包括入液软管，所述入液软管的一端与所述脱扣母块的液腔连接，另一端以连接液体贮存室或液泵。

本实用新型还提出一种无人机，所述无人机包括控制系统和所述的喷雾系统，所述喷雾系统通过所述脱扣式主挂架组件与所述无人机连接，所述控制系统连接所述喷雾系统。

根据本实用新型的一种实施方式，所述控制系统为无线控制系统，包括机载控制装置和遥控器。

本实用新型还提出一种基于上述无人机的使用方法，所述方法包括：

响应于所述吊具组件遇阻信号，所述控制系统控制所述脱扣式主挂架组件通电或断电失磁，所述吊具组件失去磁力并被弹出，自所述脱扣式主挂架组件脱落。

根据本实用新型的一种实施方式，所述方法还包括：

所述控制系统控制所述吊具组件的伸缩装置伸展或收缩。

根据本实用新型的一种实施方式，所述方法还包括以下其一或多个：

所述控制系统控制所述吊具组件的喷杆相对所述无人机的起落架转过一角度；

所述无人机的液泵出口通过入液软管连接至所述脱扣母块的液腔内，所述液腔通过快插接头接到伸缩螺旋弹簧管，所述伸缩螺旋弹簧管连接分液三通，所述分液三通连接所述喷杆上的喷嘴；

不需要喷洒时，所述无人机的吊具组件处于收缩状态，所述喷杆的长度方向平行于所述无人机的起落架长度方向，所述喷杆收于无人机下方，位于所述无人机起落架上方或下方紧贴所述无人机起落架处；

需要喷洒时，所述无人机吊具组件的伸缩杆运动至无人机下方，伸展至合适长度，所述喷杆的长度方向转动至与所述起落架的长度方向垂直的方位；

通过遥控器发送吊具组件的收缩指令或喷杆的转动指令或液泵的开启/关闭指令或吊具组件的通电与否指令至机载控制装置；

当所述吊具组件脱落后，所述控制装置控制所述无人机的液泵关闭；

当所述吊具组件未脱落需要喷洒时，所述控制系统控制所述无人机的液泵开启，喷洒完成后，所述控制系统控制所述无人机的液泵关闭，所述控制系统控制所述吊具组件收缩。

本实用新型无人机的喷雾系统设计成可主动脱扣式结构及可升降，在无人机飞行遇阻时，喷洒吊具可自动脱落，保证无人机安全；可以在不进行作业时将喷洒吊具收缩于机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，伸缩杆向下展开，喷杆高度降低且与起落架垂直，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，显著减少旋翼及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用药量及不必要损失；喷杆可为长杆式喷洒结构，可扩大药液单程喷辐，有效节省无人机动力消耗。

附图说明

图1为本实用新型一实施例喷雾系统与无人机及起落架支撑杆连接结构示意图；

图2为本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件平视结构示意图；

图3为图6本实用新型一实施例脱扣母块及连接件的I处局部放大剖面(此处连接了磁吸元件及快插接头等)结构示意图；

图4a为本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件俯视结构示意图；

图4b为本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件仰视结构示意图；

图5a为图2本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件右半部分左视结构示意图；

图5b为图2本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件左半部分左视结构示意图；

图6为本实用新型一实施例脱扣式主挂架组件与无人机起落架支撑杆连接结构示意图；

图7为本实用新型一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的前视(部分透视)结构示意图；

图8为本实用新型一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的俯视结构示意图；

图9a为本实用新型一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的俯视(部分透视)结构示意图；

图9b为图9a本实用新型一实施例的局部放大结构示意图；

图10为本实用新型一实施例吊具组件处于伸展状态，喷杆与转销平行时的左视结构结构示意图；

图11为图8本实用新型一实施例所述正反牙螺杆驱动组件D-D剖视的结构示意图；

图12为图8本实用新型一实施例正反牙驱动螺杆中部滑动轴承C-C剖视结构示意图；

图13为图8本实用新型一实施例正反牙驱动螺杆端部滑动轴承A-A剖视结构示意图；

图14为本实用新型一实施例吊具组件处于收缩状态的结构示意图；

图15为本实用新型一实施例吊具组件与无人机及脱扣式主挂架组件脱开状态时的结构示意图；

图16a为本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于收缩状态的前视结构示意图；

图16b为16a本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于收缩状态的左视结构示意图；

图16c为本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于部分伸展状态的前视结构示意图；

图16d为图16c本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于部分伸展状态的左视结构示意图；

图16e为本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于完全伸展状态的前视结构示意图；

图16f为图16e本实用新型一实施例所述系统喷药吊具组件处于完全伸展状态的左视结构示意图；

图17为实施例1所述系统使用方法流程图；

附图标号说明：

A脱扣母块，A1母块本体，17通/断电保持电磁组件，171通/断电保持电磁铁，63液腔，A11预压力顶出组件，21预压力弹簧，22预压力顶杆，B挂架连接模块，1挂架定位固定夹套，4安装固定耳板，5挂架高度调节挂板，9入液软管，10接头，14连接杆；

18磁吸盘，25主连接板，251压下面，26快插接头，28轴承座横梁，30端部滑动轴承，31导向杆，32驱动滑块螺母-左旋，33中部滑动轴承，35驱动滑块螺母-右旋，36正反牙驱动螺杆，37联轴器，38舵机，40行程开关，401下降停止行程开关，402上升停止行程开关，44基础转销，46中部转销，47中部长转销，48伸缩机构长连杆，49伸缩机构短连杆，50舵机吊销，52转向伺服电机，R喷杆，R1凹型部，59伸缩螺旋弹簧管，60变径分液三通，61内喷头支管，62外喷头支管；

W1起落架，W2起落架支撑杆。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

本实用新型的所述喷雾系统可以吊挂在无人机下方，进行植保作业。因常规喷雾系统离无人机旋翼较近，无人机飞行较高时，自然风场和旋翼形成的紊流风场均会明显造成雾滴漂移，不能有效在靶标区域沉积附着；在无人机飞行较低时虽然可以减弱自然风场的影响，但其自身旋翼紊流风场会造成作物冠层剧烈摆动，雾滴不能有效附着并会发生漂移，而且过低的飞行高度会造成无人机遇阻坠毁，造成不必要的损失。因而本实用新型的设计思路是使得无人机喷雾装置能够在较低的位置作业，而无人机主体能够保持一定的飞行高度。为了解决喷雾系统因离旋翼较近导致液滴漂移的问题，可将其设计为在喷洒作业时远离旋翼。但设计喷雾系统在较低位置时，容易出现下方作物等物体阻碍喷雾系统的情况，导致整机出现故障造成重大损失。因此，本实用新型首先探寻一种设计方案，可将喷雾系统的喷嘴设置得离旋翼较远，且使得一旦无人机遇阻，下方的喷雾系统可以脱离无人机，从而不影响无人机机身，避免造成较大损失。

为了将喷雾系统的喷嘴设置得离旋翼较远，本实用新型设计了吊具连接的喷雾装置，其可以吊装在无人机的起落架上，并且将该种吊具设计为磁吸脱扣式的装置，以便在该吊具遇阻时使得下方的喷嘴等装置脱落，以免影响无人机整机。

本实用新型为了解决上述技术方案的无人机下方吊具设计得距离无人机机身较远时，安放或不喷洒作业时结构占用空间大，不便管理问题，本实用新型的技术方案进一步设计吊具可以在作业时远离无人机的机身，也就是使其可下降一定距离，而在非作业时可以收缩贴近无人机机身。

如图1所示，本实用新型的喷雾系统主要包括脱扣式主挂架组件T和吊具组件D。

本实用新型不同于将喷雾装置等连接在旋翼下方的形式，本实用新型将新设计的吊具及连接组件设计于无人机机腹下方并与无人机起落架支撑杆连接。

其中，脱扣式主挂架组件T与无人机的起落架支撑杆W2连接，吊具组件D与脱扣式主挂架组件T扣挂连接，当其遇阻后可从脱扣式主挂架组件T上脱落。无人机的起落架及起落架支撑杆如图16b所示，其中W1为无人机的起落架，可水平放置于地面，W2为起落架支撑杆，用于支撑连接起落架W1。

如图2所示，所述脱扣式主挂架组件T主要包括脱扣母块A。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，脱扣母块A上设有通/断电保持电磁组件17、预压力顶出组件A11和液腔63，所述通/断电保持电磁组件17在通/断电时具有磁性，在断/通电后失去磁性；所述预压力顶出组件A11能够储存弹性预压力；所述液腔63设有快插连接口。

脱扣母块A下方可通过磁力连接其他元件，如吊具组件。脱扣母块可包括母块本体A1，母块本体A1上可设有通/断电保持电磁组件17、预压力顶出组件A11和液腔63。

通/断电保持电磁组件17、预压力顶出组件A11和液腔63的位置关系不作特别限制，可如图4b所示方式或其他方式排列。

所述通/断电保持电磁组件17在通/断电时具有磁性，在断/通电后失去磁性，所述通/断电保持电磁组件的磁吸面朝向所述母块本体的下方。

所述预压力顶出组件A11具有弹性，通过其上设置的顶出头施加顶出弹力，所述预压力顶出组件的顶出头朝向所述母块本体的下方。

所述液腔朝向所述母块本体的下方设有快插连接口，所述液腔的侧面或/和上方设有管道接口。吊具组件的液压管路可通过快插的方式连接液腔，而液腔又通过管道接口与液体贮存室如无人机上的药液贮存室或液泵连接。

本实用新型可通过上述的脱扣母块连接其他吊具如喷药吊具，经通/断电保持电磁组件凭借磁性与吊具连接，而在断电或通电后通/断电保持电磁组件失去磁性，再借助预压力顶出组件顶出吊具，因此本实用新型的脱扣母块可以与吊具如喷药吊具实现快速插接与断开。

根据本实用新型的一种实施方式，所述液腔为开在所述母块本体内部的腔室或与所述母块本体连接的元件上设置的腔室。

如图3所示，所述液腔63为开在所述母块本体A1内部的腔室。

所述液腔63为横截面为圆形的或方形的或多边形的或椭圆形的腔室，或所述液腔为横截面为不规则形状的腔室。

优选地，所述液腔63为横截面是圆形的带沉孔腔室。

根据本实用新型的一种实施方式，所述通/断电保持电磁组件17包括通/断电保持电磁铁171和电路元件(图中未示出)，所述电路元件接收电信号并将电信号传输至所述通/断电保持电磁铁171，所述通/断电保持电磁铁171在接收到通电信号后失去磁性。

电路元件可采用现有技术集成在母块本体上，此内容为本领域容易得知知识，此处不再赘述。

磁性的设计以能牢牢吸住下方的喷药吊具为准。

根据本实用新型的一种实施方式，所述预压力顶出组件A11包括预压力弹簧21和预压力顶杆22，所述预压力顶杆22的一端抵接所述预压力弹簧21，所述预压力顶杆22的另一端设有所述顶出头。

根据本实用新型的一种实施方式，可在母块本体A1内开设腔室，以放置所述预压力顶出组件A11。可将预压力弹簧21的一端抵接该腔室的上方，在预压力弹簧21的下方放置预压力顶杆22。与通/断电保持电磁组件17磁性连接的吊具对预压力顶出组件A11施加压下力，当通/断电保持电磁组件17的磁性消失后，预压力顶出组件A11将预压力转变为弹出力施加在吊具上，便于吊具更好地与脱扣母块上方连接的无人机分离。

当然预压力弹簧21也可以其他方式使其一端固定在母块本体上。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述脱扣式主挂架组件T还包括挂架连接模块B。

挂架连接模块B可视不同的被连接件而不同，可采用常规的任何连接结构来实现。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述挂架连接模块B包括挂架定位固定夹套1、安装固定耳板4和挂架高度调节挂板5，该组元件依序连接，所述挂架定位固定夹套1以与被连接件固定连接，所述挂架高度调节挂板5连接所述脱扣母块A。

上述的挂架连接模块B的设计方式，可针对无人机起落架支撑杆的结构进行设计，如图1所示。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述挂架定位固定夹套1与所述安装固定耳板4固定连接，安装固定耳板4和挂架高度调节挂板5可调角度连接。挂架定位固定夹套1上可设有套筒，以与无人机的起落架支撑杆配合。套筒的数量及设置方式可根据实际情况进行设置。

如图4a所示，根据本实用新型的一种实施方式，安装固定耳板4的一侧可与定位固定夹套1通过螺钉连接。

如图5a所示，根据本实用新型的一种实施方式，安装固定耳板4的另一端可与高度调节挂板5通过螺栓连接。安装固定耳板4与高度调节挂板5可根据实际需要进行角度的调节。当使该两件的角度合适时通过螺栓紧固定位。

脱扣母块与安装固定耳板4及高度调节挂板5等连接时，可视具体情况设置高度调节挂板5的数量，如图5a、5b所示，每件脱扣母块与安装固定耳板4之间可通过两件高度调节挂板5连接。

根据本实用新型的一种实施方式，如图2所示，安装固定耳板4的另一端可与高度调节挂板5通过枢轴连接，安装固定耳板4与高度调节挂板5之间的角度可根据下方所吊物体的重力自行调节，安装固定耳板4与高度调节挂板5之间保持转动连接。

所述挂架高度调节挂板5上可设有位置调节档。

根据本实用新型的一种实施方式，如图2所示，所述挂架高度调节挂板5上设有不同位置的紧固孔，根据选择的紧固孔的位置不同可以使脱扣母块与上方的无人机起落架支撑杆之间的距离进行一定范围的调节。当然位置调节也可采用其他方式，比如伸缩杆式结构等。

如图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述主挂架组件还可包括入液软管9，所述入液软管9的一端与所述快插式脱扣母块A的液腔63连接，另一端以连接无人机上的液体贮存室或液泵。入液软管9的数量及连接方式可视情况而灵活连接。

入液软管9使得管路连接方式更灵活。当然脱扣母块A的液腔63也可通过其他管路连接方式与无人机上的药液贮存室或液泵连接。

如图2、3、4a、4b所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述主挂架组件包括一组所述脱扣母块A及相应一组所述挂架连接模块B，所述脱扣母块的母块本体之间可通过连接杆14连接。该种设计方式可以减小单个脱扣母块的结构与力学参数，还可使得整体结构的平衡性与稳定性更好。

优选地，根据本实用新型的一种实施方式，如图2、3、4a、4b所示，所述主挂架组件包括一组所述脱扣母块A为左右对称的两组，相应地，所述挂架连接模块B也是左右对称的两组。

本实用新型所述吊具组件主要包括磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆，所述磁吸盘与所述通/断电保持电磁组件磁吸连接，所述快插接头与所述快插连接口适配连接，所述压下面与所述预压力顶出组件相配合，所述压下面对所述预压力顶出组件施加弹性预压力；所述喷杆上设有喷嘴。

根据本实用新型的一种实施方式，所述吊具组件还包括主连接板，所述磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆都分别与所述主连接板连接；所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头通过所述柔性输液管路连通所述喷杆上的喷嘴。

如图7所示，所述磁吸盘18与所述主连接板25固定连接，所述磁吸盘18的磁吸面朝向所述主连接板25的上方。磁吸盘18的数量可为一个或一组，优选为对称的两个。磁吸面上方可连接无人机的脱扣式主挂架，通过磁吸连接。无人机可包括带有通/断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而使吊具组件主动脱扣。磁吸盘可为铁吸盘等。

所述压下面可以是与所述主连接板25连接的元件上的面，或者为主连接板25本身的一个面，如图3所示，压下面251为主连接板25的上表面上的一部分区域。

所述快插接头26与所述主连接板25固定连接，所述快插接头26的一端接口朝向所述主连接板25的上方，另一端连通所述喷杆R上的喷嘴。快插接头26可与上方的主挂架快速插接，既便于安装，也容易脱出，可以连接液体溶液，为下方的喷嘴供应液体。

所述喷杆R与所述主连接板25连接，所述喷杆R上设有喷嘴(或喷头)。

本实用新型中，所述喷杆可以是长度跨度比较大的长杆，以使得其上设置的喷嘴的喷洒范围更大。

根据本实用新型的一种实施方式，所述喷杆的中部与所述主连接板连接，喷杆的两侧区域设置喷嘴。

本实用新型的上述技术方案使得吊具组件可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机带有通/断电保持电磁组件的脱扣主挂架组件上，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而主动脱扣，从而使无人机可以安全返航。

根据本实用新型的一种实施方式，所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头26通过所述柔性输液管路连通所述喷杆R上的喷嘴。

本实用新型根据上述技术方案，进一步可以在不进行作业时将吊具组件主体部分收缩于起落架上方机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件通过伸缩装置向下展开，喷杆高度可以降低，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用药量及不必要的损失。

根据本实用新型的一种实施方式，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置和伸缩杆，所述伸缩驱动装置驱动所述伸缩杆上下伸缩。

根据本实用新型的一种实施方式，所述伸缩驱动装置为电动螺杆螺母传动机构或转向伺服电机。

根据本实用新型的一种实施方式，所述伸缩杆为多节组合的拉杆式伸缩结构或为平行四边形伸缩连杆结构。

多节组合的拉杆式伸缩结构可类似于行李箱的拉杆结构。

如图8、11所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构主要包括舵机(或电机)38、联轴器37、正反牙驱动螺杆36、导向杆31、驱动滑块螺母-左旋32、驱动滑块螺母-右旋35，所述舵机38通过所述联轴器37连接所述正反牙驱动螺杆36，所述正反牙驱动螺杆36带动其上套设的驱动滑块螺母-左旋32、驱动滑块螺母-右旋35沿所述导向杆31的导向分别朝相反方向移动，所述导向杆31与所述主连接板25固定连接，所述驱动滑块螺母-左旋32、驱动滑块螺母-右旋35分别连接所述平行四边形伸缩连杆的两侧伸缩杆，如图10所示。

根据本实用新型的一种实施方式，为了限制伸缩杆绕正反牙驱动螺杆轴心转动方向的自由度，在螺杆两侧设置了导向杆31，为驱动滑块螺母提供导向。

如图8、10、11所示能看出，上述的技术方案，当螺母32、35向中间移动时，平行四边形伸缩连杆结构可伸长，当螺母向两端移动时，平行四边形伸缩连杆结构可缩短。平行四边形伸缩连杆伸长的状态如图7、10所示，平行四边形伸缩连杆缩短后的状态如图14所示。

本实用新型的实施方式中，所述平行四边形伸缩连杆为一级或多级结构。也就是包括一组或多组上下相枢接的平行连杆结构。如图1所示，该实施方式包含多级平行连杆结构。

如图7、10所示，根据本实用新型的一种实施方式，平行四边形伸缩连杆可通过转销连接，比如可由基础转销44、中部转销46、中部长转销47连接伸缩机构长连杆48、伸缩机构短连杆49，舵机吊销50两端连接伸缩机构短连杆49，中部连接转向伺服电机52。

如图8、11、13所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还包括轴承座横梁28、正反牙驱动螺杆端部滑动轴承30和中部滑动轴承33(图11)，所述轴承座横梁可设计为框架结构，在螺杆的两侧及沿螺杆长度方向均可设置，以支撑螺杆及导向杆。导向杆31可与轴承座横梁固定连接。正反牙驱动螺杆端部滑动轴承及中部滑动轴承都可由轴承座横梁支撑。所述正反牙驱动螺杆端部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的两端，所述中部滑动轴承设于所述正反牙驱动螺杆的中部。

根据本实用新型的一种实施方式，正反牙驱动螺杆为三点支承结构，分别在两端和中间经由轴承支撑。中间滑动轴承座33的结构如图12所示，正反牙驱动螺杆36在中部主滑动轴承33内支撑转动。驱动螺杆两边在端部滑动轴承30内支撑转动，详细结构如图13所示。

如图9a、9b所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述电动螺杆螺母传动机构还可包括行程开关40，所述行程开关设于所述驱动滑块螺母-左旋或驱动滑块螺母-右旋行程的端部。

根据本实用新型的一种实施方式，行程开关40可包括上升终止行程开关402和下降终止行程开关401，可分别安装在中部主滑动轴承33的安装座、端部滑动轴承30的安装座上，位置可通过螺钉调节，以调节伸缩装置的折叠及展开极限位置。

当伸缩装置上升或下降至行程开关时，经信号检测及传送就可控制其停止运动。

根据本实用新型的一种实施方式，所述正反牙驱动螺杆组件驱动所述多级平行四边形伸缩连杆的方式为：舵机或电机可通过单膜片联轴器驱动正反牙螺杆转动，顺时针转动时，两侧螺母向中间合拢，带动吊具组件中的平行四边形连杆向下展开，将喷杆高度降低，左侧螺母移动到最右端时会压下下降终止行程开关，喷杆高度降到最低；逆时针转动时，两侧螺母向两侧分开，带动吊具组件中的平行四边形连杆向上折叠，将喷杆高度提升，左侧螺母移动到最左端时会压下上升终止行程开关，喷杆收起。

根据本实用新型的一种实施方式，在所述伸缩杆的下端设有转向伺服电机52，该转向伺服电机52连接所述喷杆R，以驱动所述喷杆R转向。

喷杆R可通过螺栓副安装到转向伺服电机52的转臂上，无人机起飞或降落时，喷杆可转到无人机前进后退的方向，收容于起落架下方机腹下方位置，喷雾作业时，喷杆可转动90度，转向垂直于无人机前进的方向。

如图7所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述喷杆R设有凹型部R1，所述喷杆R经所述凹型部R1通过伸缩装置与所述主连接板25连接，所述喷头设于非凹型部上。可将凹型部设置在喷杆的中部。如此设计，可以充分利用无人机机腹下方空间，使喷药吊具在不作业时完全收于无人机机腹下方且位于起落架上方；同时在两侧非凹型部设置的喷嘴等组件的高度也可以设计为高度一致。

凹形杆件凹陷部分的宽度以吊具组件完全收缩后，不影响无人机降落及起飞为准。

根据本实用新型的一种实施方式，所述喷杆收起后位于机腹下方，起落架上方并平行于起落架，其中，当吊具组件的平行四边形连杆展开或收缩时转向90度。

根据本实用新型的一种实施方式，所述喷杆收起后紧贴起落架下方并垂直于起落架，其中，当吊具组件的平行四边形连杆展开或收缩时不转向。

如图7所示，根据本实用新型的一种实施方式，所述柔性输液管路可包括伸缩螺旋弹簧管59，所述伸缩螺旋弹簧管59与所述伸缩装置平行设置，所述伸缩螺旋弹簧管59的上端连接所述快插接头，下端连接所述喷嘴。伸缩螺旋弹簧管59可为具有弹性的管道，便于伸长与收缩。

如图7所示，在喷杆处的输液管路可包括变径分液三通60、喷头支管，喷头支管可进一步包括内喷头支管61和外喷头支管62，支管再与喷头连接。伸缩螺旋弹簧管59上部接口可套入快插接头26上，下部接口可套入变径分液三通60，再分别送至喷头或喷嘴。

所述柔性输液管路可根据喷嘴的布置而设置多套，布置形式也根据喷杆及喷嘴的形状而定。根据本实用新型的一种实施方式，所述柔性输液管路为对称的左右管路。相应地，快插接头等也可为多组。

本实用新型的技术方案使得吊具组件，可通过主连接板的磁吸盘及快插接头卡扣挂装于无人机的脱扣主挂架组件上，脱扣主挂架组件带有通/断电保持电磁组件，可在作业遇阻时通过使得通/断电保持电磁组件失去磁性而使吊具组件主动脱扣，如图15所示，从而使无人机可以安全返航；进一步地，本实用新型还可以在不进行作业时将吊具组件主体部分收缩于起落架上方机腹位置，如图16a、16b所示，不影响无人机的起飞和降落；作业时，吊具组件通过伸缩装置向下展开，如图16c、16d所示，喷杆高度可以降低，如图16e、16f是喷杆进一步降低的示意图，喷杆可转向与起落架长度方向垂直的方向，喷头(或喷嘴)远离旋翼并可贴近作物冠层，吊具组件可以显著减少自身及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用液量及不必要的损失。

本实用新型所述脱扣主挂架组件可实现喷药吊具组件的挂装及脱落，吊具组件脱落后的状态如图15所示，其实现方式为：当吊具组件安装时，断电保持电磁组件不通电，带强磁性，这时将喷药吊具组件中的磁吸盘、快插管接头压向脱扣母块的下表面，在磁性吸引力的作用下，快插管接头插入脱扣母块的液腔内，实现液路及电路连接，并在磁吸盘的吸力作用下保持贴合连接状态。当吊具组件在作业遇阻时，控制系统给出信号使断电保持电磁铁通电，磁吸盘的磁吸力消失，集成磁吸盘、快插管接头的喷药吊具在预压力顶杆的弹力作用下弹开，使快插管接头拔出脱扣母块的液腔，吊具组件脱落，并同时可控制植保无人机液泵关闭。如此，便使得可能遇阻的吊具与无人机分离，保障了无人机机身不受影响。通电保持电磁组件的工作方式正好与断电保持电磁组件的相反，也就是在通电时，带强磁性，这时将喷药吊具组件中的磁吸盘、快插管接头压向脱扣母块的下表面，在磁性吸引力的作用下，快插管接头插入脱扣母块的液腔内，实现液路及电路连接，并在磁吸盘的吸力作用下保持贴合连接状态。当吊具组件在作业遇阻时，控制系统给出信号使通电保持电磁铁断电，磁吸盘的磁吸力消失，集成磁吸盘、快插管接头的喷药吊具在预压力顶杆的弹力作用下弹开，使快插管接头拔出脱扣母块的液腔，吊具组件脱落，并同时可控制植保无人机液泵关闭。

当然，本实用新型所述脱扣母块及脱扣主挂架组件可根据实际需要应用于不同场合或领域，而不局限于本实用新型所举无人机施药领域，本实用新型实施方式仅是示例说明。

本实用新型还提出一种无人机，所述无人机包括控制系统和所述的喷雾系统，所述喷雾系统通过所述脱扣式主挂架组件与所述无人机连接，所述控制系统连接所述喷雾系统。

根据本实用新型的一种实施方式，所述控制系统为无线控制系统，包括机载控制装置和遥控器。

所述遥控器为控制无人机作业的遥控器，该种遥控器可采用现有技术实现。所述机载控制装置为与遥控器配套的机载控制装置，机载控制装置接收遥控器发送的指令信息。机载控制装置接收遥控器发送的起飞或降落指令后，控制吊具组件中伸缩杆伸缩，并可转动喷杆；在收到飞行遇阻的指令后，喷药吊具组件与主挂架组件分离脱落，完成脱扣动作，保证无人机安全。

根据本实用新型的一种实施方式，控制装置可包括接收模块、发送模块与分析处理模块。无人机上还可设有障碍探测设备，用于检测下方吊具组件是否遇阻，一旦检测到遇阻，可将信号传送至控制装置，控制装置的接收模块接收到遇阻信号后，经分析处理模块识别，确认后可通过发送模块将控制脱扣母块失磁的信号发送至脱扣母块的电路元件，使得吊具组件脱落。同时，控制装置可控制液泵关闭。控制装置同样可以接收遥控器的起飞、降落、伸缩、或脱落等命令，令无人机执行起飞、降落、其伸缩装置进行伸缩、吊具组件进行脱落的动作。

本实用新型还提出一种基于上述无人机的使用方法，所述方法包括：

响应于所述吊具组件遇阻信号，所述控制系统控制所述脱扣式主挂架组件通/断电失磁，所述吊具组件失去磁力并被弹出，自所述脱扣式主挂架组件脱落。

根据本实用新型的一种实施方式，所述方法还包括：

所述控制系统控制所述吊具组件的伸缩装置伸展或收缩。

根据本实用新型的一种实施方式，所述方法还包括以下其一或多个：

所述控制系统控制所述吊具组件的喷杆相对所述无人机的起落架转过一角度；

所述无人机的液泵出口通过入液软管连接至所述脱扣母块的液腔内，所述液腔通过快插接头接到伸缩螺旋弹簧管，所述伸缩螺旋弹簧管连接分液三通，所述分液三通连接所述喷杆上的喷嘴；

不需要喷洒时，所述无人机的吊具组件处于收缩状态，所述喷杆的长度方向平行或垂直于所述无人机的起落架长度方向，所述喷杆收于无人机下方，位于无人机起落架上方或下方紧贴所述无人机起落架处；

需要喷洒时，所述无人机吊具组件的伸缩杆运动至无人机下方，伸展至合适长度，所述喷杆的长度方向转动至与所述起落架的长度方向垂直的方位；

通过遥控器发送吊具组件的收缩指令或喷杆的转动指令或液泵的开启/关闭指令或吊具组件的通电与否指令至机载控制装置；

当所述吊具组件脱落后，所述控制装置控制所述无人机的液泵关闭；

当所述吊具组件未脱落需要喷洒时，所述控制系统控制所述无人机的液泵开启，喷洒完成后，所述控制系统控制所述无人机的液泵关闭，所述控制系统控制所述吊具组件收缩。

上述方法中，所述吊具组件的喷杆相对所述无人机的起落架可转过任意角度，为了喷洒效果，本实用新型一种实施方式转过90度。

根据本实用新型的一种实施方式，如图17所示，一种基于上述无人机的使用方法，包括步骤：无线控制系统发送指令控制多级平行四边形连杆向下展开，并转动喷杆至与起落架垂直，然后打开喷施装置，控制无人机进行喷施作业；在飞行遇阻时，无线控制系统发送指令使喷药吊具从脱扣主挂架脱落，无人机安全返航降落，喷药吊具回收检修并重新安装后再次执行起飞作业操作；在作业完成后，无线控制系统发送指令，喷杆转动至与起落架平行，多级平行四边形连杆向上收缩，喷药吊具收于机腹下方、起落架上方，飞机降落。

一种基于上述植保无人机的使用方法，具体可为：

a.植保无人机在作业地块上空起飞后，遥控器发送向下伸展指令给机载控制器，机载控制器接收到向下伸展指令后将指令信息发送到喷药吊具组件；初始状态时，所述植保无人机喷药吊具收起，平行于起落架收于无人机下方，且高度高于无人机起落架高度；

b.喷药吊具组件中多级平行四边形连杆向下运动至无人机正下方，伸开至合适长度，喷杆转动至与起落架垂直；

c.喷施装置打开，控制无人机进行喷施作业；

d.作业过程中无人机遇阻时，遥控器发送指令给机载控制装置，机载控制装置接收到脱扣指令后，快插式脱扣电磁铁通/断电失磁，弹簧预压力顶杆将喷药吊具顶开，喷药吊具脱落，同时液泵关闭，无人机安全返航降落。

e.回收检修/重新安装喷药吊具，从a步骤重新开始。

f.喷施作业完成后，遥控器发送收缩指令给机载控制装置，机载控制装置接收到收缩指令信息后，喷杆转动至与起落架平行，喷药吊具组件中多级平行四边形连杆向上收缩，所述喷药吊具收起，平行于起落架收于无人机下方，且高度高于无人机起落架高度。

g.所述植保无人机系统完全收起后，无人机降落，完成喷施作业。

另一种基于上述植保无人机系统的使用方法，基本同上述步骤，不同之处在于，凹形集成喷杆始终垂直于无人机起落架且收起后紧贴起落架下方，且在喷药吊具多级平行四边形连杆收缩或展开时不转向。

本实用新型无人机的喷雾系统设计成可主动脱扣式结构及可升降，在无人机飞行遇阻时，喷洒吊具可自动脱落，保证无人机安全；可以在不进行作业时将喷洒吊具主体部分收缩于机腹位置，不影响无人机的起飞和降落；作业时，伸缩杆向下展开，喷杆高度降低且与起落架垂直，喷头远离旋翼并可贴近作物冠层，显著减少旋翼及自然风场造成的液滴漂移，进而减少用药量及不必要的损失；喷杆可为长杆式喷洒结构，可扩大药液单程喷辐，有效节省无人机的动力消耗。

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1

参见图1-17，本实施例一种植保无人机，主要包括无人机机身及无线控制系统、脱扣式主挂架组件、喷药吊具组件。其中：无线控制系统包括机载控制装置及遥控器；脱扣式主挂架组件包括左、右挂架定位固定夹套1、耳板4、挂架高度调节挂板5、左、右快插式脱扣母块A、左右脱扣母块连接杆14、入液软管9及接头10；喷药吊具组件包括左、右磁吸盘18及出液口快插接头26、主连接板25、正反牙螺杆驱动组件、多级平行四边形伸缩连杆、喷杆90度转向伺服电机52、凹形集成喷杆。在脱扣主挂架、喷药吊具组件处均设有输液软管，其中喷药吊具多级平行四边形伸缩连杆处的输液管路为伸缩螺旋弹簧管59。本实施例所述部件固定和连接主要通过螺钉螺母实现。

所述遥控器为控制植保无人机作业的遥控器，所述机载控制装置为与遥控器配套的机载控制装置，机载控制装置接收遥控器发送的指令信息。机载控制系统接收遥控器发送的起飞或降落指令后，控制喷药吊具中平行四边形行多级连杆伸缩并转动喷杆；在收到飞行遇阻的指令后，喷药吊具组件与主挂架组件分离脱落，完成脱扣动作，保证飞机安全。

所述脱扣母块A由通/断电保持电磁组件17、顶杆预压弹簧21、预压力顶杆22、圆形沉孔液腔63组成。

其中，组合状态下通/断电保持电磁组件17将主连接板25上喷药吊具的磁吸盘18吸住，出液口快插接头26插入脱扣母块A的圆形沉孔液腔63内，液路及电路接通。在机载控制系统接收到无人机飞行遇阻信号后，通/断电保持电磁组件17通/断电失磁，磁吸盘18的吸引力消失，集成磁吸盘18、快插管接头26的主连接板25在预压力顶杆22的弹力作用下弹开，使快插管接头26脱出脱扣母块A的圆形沉孔液腔63，喷药吊具组件脱落，并控制植保无人机液泵关闭。通过该结构实现喷药吊具的挂装及脱落，同时保证飞机安全。

所述正反牙驱动螺杆组件由轴承座横梁28、正反牙驱动螺杆端部滑动轴承30、导向杆31、驱动滑块螺母-左旋32、中部滑动轴承33、驱动滑块螺母-右旋35、正反牙驱动螺杆36、单膜片联轴器37、舵机38、行程开关40等组成。

所述多级平行四边形伸缩连杆由基础转销44、中部转销46、中部长转销47、伸缩机构长连杆48、伸缩机构短连杆49、舵机吊销50等组成。

所述正反牙驱动螺杆组件驱动所述多级平行四边形伸缩连杆方式为，舵机38或电机通过单膜片联轴器37驱动正反牙螺杆36转动，顺时针转动时，两侧螺母35、32向中间合拢，带动喷药吊具中多级平行四边形连杆向下展开，将喷杆高度降低，左侧螺母35移动到最右端时会压下下降终止行程开关，喷杆高度降到最低；逆时针转动时，两侧螺母35、32向两侧分开，带动喷药吊具中多级平行四边形连杆向上折叠，将喷杆高度提升，左侧螺母35移动到最左端时会压下下降终止行程开关，喷杆收起。

所述凹形集成喷杆由凹形杆件57、喷头58及输液管路组成。其中输液管路由变径分液三通60、内喷头支管61、外喷头支管62组成。其中，所述凹形杆件凹陷部分宽度以喷药吊具完全收缩后，不影响无人机降落及起飞为准。所述喷头分布于所述凹形杆件非凹陷端。所述凹形喷杆中左侧及右侧输液管路分别通过变径分流三通及支管与喷头连接。

所述植保无人机的液路连接情况如下：伸缩螺旋弹簧管59上部接口套入快插管接头26上，下部接口套入变径分液三通60上，变径分液三通的两个出口，一个出口通过内喷头支管61连接到内喷头上，另一个出口通过外喷头支管62连接到外喷头上，完成液路的连接。其中，植保无人机的喷液泵出口通过入液软管9连接到脱扣母块A的圆形沉孔液腔63内，圆形沉孔液腔通过快插管接头26接到伸缩螺旋弹簧管59，再送入变径分液三通60内，再分别送去四个扇形雾化喷嘴上，实现喷雾。

一种基于上述植保无人机系统的使用方法，包括步骤：无线控制系统发送指令控制多级平行四边形连杆向下展开，并转动喷杆至与起落架垂直，然后打开喷施装置，控制无人机进行喷施作业；在飞行遇阻时，无线控制系统发送指令使喷药吊具从脱扣主挂架脱落，无人机安全返航降落，喷药吊具回收检修并重新安装后再次执行起飞作业操作；在作业完成后，无线控制系统发送指令，喷杆转动至与起落架平行，多级平行四边形连杆向上收缩，喷药吊具收于机腹下方、起落架上方，飞机降落。

具体的，包括以下步骤：

a.植保无人机在作业地块上空起飞后，遥控器发送向下伸展指令给机载控制器，机载控制装置接收到向下伸展指令后将指令信息发送到喷药吊具组件；初始状态时，所述植保无人机喷药吊具收起，平行于起落架收于无人机下方，且高度高于无人机起落架高度；

b.喷药吊具组件中多级平行四边形连杆向下运动至无人机正下方，伸开至合适长度，喷杆转动至与起落架垂直；

c.喷施装置打开，控制无人机进行喷施作业；

d.作业过程中无人机遇阻时，遥控器发送指令给机载控制装置，机载控制装置接收到脱扣指令后，快插式脱扣电磁铁通/断电失磁，弹簧预压力顶杆将喷药吊具顶开，喷药吊具脱落，液泵关闭，无人机安全返航降落。

e.回收检修/重新安装喷药吊具，从a步骤重新开始。

f.喷施作业完成后，遥控器发送收缩指令给机载控制装置，机载控制装置接收到收缩指令信息后，喷杆转动至与起落架平行，喷药吊具组件中多级平行四边形连杆向上收缩，所述喷药吊具收起，平行于起落架收于无人机下方，且高度高于无人机起落架高度。

g.所述植保无人机所有喷施系统完全收起后，无人机降落，完成喷施作业。

实施例2

本实施例一种植保无人机系统，基本同实施例1，不同之处在于：

所述喷药吊具中正反牙驱动螺杆组件由90度转向伺服电机替代，推动多级平行四边形连杆向下展开或向上收缩。

实施例3

本实施例一种植保无人机系统，基本同实施例1，不同之处在于：

凹形集成喷杆始终垂直于起落架的长度方向且收起后紧贴起落架下方且在喷药吊具多级平行四边形连杆收缩或展开时不转向。

实施例4

本实施例一种植保无人机系统，基本同实施例2，不同之处在于：

凹形集成喷杆始终垂直于起落架的长度方向且收起后紧贴起落架下方且在喷药吊具多级平行四边形连杆收缩或展开时不转向。

实施例5

本实施例与实施例1-4相比，不同之处在于：多级平行四边形连杆为一级平行四边形连杆。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。本实用新型中的“连接”可以是直接连接，也可以是间接连接，即元件可通过其他元件与被连接件连接。

上述各实施例仅用于说明本实用新型，其中实施例的各零部件、装置都是可以有所变化的，各实施方式都可根据需要进行组合或删减，附图中并非所有部件都是必要设置，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，凡是在本实用新型技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本实用新型的保护范围之外。

Claims (12)

1.一种喷雾系统，其特征在于，所述喷雾系统包括脱扣式主挂架组件和吊具组件，其中，

所述脱扣式主挂架组件包括脱扣母块，其上设有通/断电保持电磁组件、预压力顶出组件和液腔，所述通/断电保持电磁组件在通/断电时具有磁性，在断/通电后失去磁性；所述预压力顶出组件能够储存弹性预压力；所述液腔设有快插连接口；

所述吊具组件包括磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆，所述磁吸盘与所述通/断电保持电磁组件磁吸连接，所述快插接头与所述快插连接口适配连接，所述压下面与所述预压力顶出组件相配合，所述压下面对所述预压力顶出组件施加弹性预压力；所述喷杆上设有喷嘴。

2.根据权利要求1所述的喷雾系统，其特征在于，所述吊具组件还包括主连接板，所述磁吸盘、压下面、快插接头和喷杆都分别与所述主连接板连接；所述吊具组件还包括伸缩装置和柔性输液管路，所述喷杆通过所述伸缩装置连接所述主连接板，所述快插接头通过所述柔性输液管路连通所述喷杆上的喷嘴。

3.根据权利要求2所述的喷雾系统，其特征在于，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置和伸缩杆，所述伸缩驱动装置驱动所述伸缩杆上下伸缩。

4.根据权利要求3所述的喷雾系统，其特征在于，所述伸缩驱动装置为电动螺杆螺母传动机构；所述伸缩杆为多节组合的拉杆式伸缩结构或为平行四边形伸缩连杆结构。

5.根据权利要求2至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述柔性输液管路包括伸缩螺旋弹簧管，所述伸缩螺旋弹簧管与所述伸缩装置平行设置，所述伸缩螺旋弹簧管的上端连接所述快插接头，下端连接所述喷嘴。

6.根据权利要求2至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述喷杆设有凹型部，所述喷杆经所述凹型部与所述主连接板连接，所述喷嘴设于非凹型部上。

7.根据权利要求1至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述预压力顶出组件包括预压力弹簧和预压力顶杆，所述预压力顶杆的一端抵接所述预压力弹簧，所述预压力顶杆的另一端设有顶出头。

8.根据权利要求1至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述液腔为开在所述母块本体内部的腔室或与所述母块本体连接的元件上设置的腔室。

9.根据权利要求1至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述脱扣式主挂架组件还包括挂架连接模块，所述挂架连接模块包括挂架定位固定夹套、安装固定耳板和挂架高度调节挂板，该组元件依序连接，所述挂架定位固定夹套以与被连接件固定连接，所述挂架高度调节挂板连接所述脱扣母块。

10.根据权利要求1至4任一项所述的喷雾系统，其特征在于，所述脱扣式主挂架组件还包括入液软管，所述入液软管的一端与所述脱扣母块的液腔连接，另一端以连接液体贮存室或液泵。

11.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括控制系统和权利要求1至10任一项所述的喷雾系统，所述喷雾系统通过所述脱扣式主挂架组件与所述无人机连接，所述控制系统连接所述喷雾系统。

12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述控制系统为无线控制系统，包括机载控制装置和遥控器。

Images