CN211539600U - 一种用于钻孔的履带机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于钻孔的履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括旋转结构和摆动结构，所述的旋转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，在所述的行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。本实用新型能够实现打孔机械化，提高作业质量和效率，适应多种复杂地形环境下的工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及钻孔机构，具体是一种用于钻孔的履带机器人。
背景技术
对于受温度、尺寸等环境限制但需要钻孔的地方，仅仅靠人工操作很困难。另外，采用人工钻孔，一方面孔的质量受加工工人的技术水平、情绪、孔加工重复定位精度等因素的影响，质量得不到保证；另一方面，采用人工钻孔，效率低下，不能针对狭小地形进行钻孔操作。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种用于钻孔的履带机器人，能能够实现打孔机械化，提高作业质量和效率，适应多种复杂地形环境下的工作。
本实用新型采用的技术方案如下：一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括旋转结构和摆动结构，所述的旋转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，在所述的行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。
所述的钻孔装置包括外框架，所述的外框架上设置底板，所述底板分别铰接三个直线电动推杆的底端，所述直线电动推杆的顶端固定连接三个套筒转换接头，所述套筒转换接头铰接顶板。
所述顶板固定连接减速器，所述减速器顶端固定连接夹头，减速器的底端固定连接步进电机，所述夹头另一端固定连接钻头。
所述底板上侧通过铰接支架与直线电动推杆铰接，套筒转换接头通过铰接支架与顶板铰接。
所述夹头内的六角柄与钻头固接且同轴连接，所述六角柄与减速器输出轴固接且同轴连接。
所述的旋转结构包括第一旋转结构和第二旋转结构，所述的摆动结构包括第一摆动结构和第二摆动结构，所述的第一旋转结构一端连接前段行进机构，另一端连接第一摆动结构，所述的摆动结构连接第二旋转结构，第二旋转结构连接第二摆动结构，所述的第二摆动结构连接后段行进机构。
所述的旋转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。
所述的摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。
所述行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴，主动轴连接主动轮，行进机构内设置电机驱动主动轴旋转带动主动轮转动。
前段行进机构上设置鱼眼摄像头。
本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型在原有的单履带管道机器人的基础上，搭载了钻孔装置。步进电机启动通过减速器带动钻头旋转工作，所选步进电机可以调节转速和方向，能够根据材料需要调整钻头的转速；同时打孔钻头也可更换为自己需要的尺寸。三个直线电动推杆串联工作，通过直线电动推杆自身长度的变化调节钻头的高度，适应作业环境的能力大大提升。
2.机器人主体通过多向调节的中间关节及多个电机相互配合，能够实现跃障、爬坡、转弯、翻身等功能，适合复杂的探测需求。
3.本实用新型横截面积小，能够在狭长型管道中进行作业；前后行进机构分别用两个步进电机控制，能实现正向和反向的爬行，同时抓地性也更强。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型钻孔装置的结构示意图；
图3为本实用新型钻孔装置向外伸出状态的结构示意图。
图中：1.前段行进机构，2.后段行进机构，3.关节机构，4.夹板，5.下刀架， 6.底板，7.直线电动推杆，8.套筒转换接头，9.顶板，10.减速器，11.夹头，12. 步进电机，13.钻头，14.第一刀架，15.第二刀架，16.上刀架，17.支架，18.螺钉螺母。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1-图3所示的一种用于钻孔的履带机器人，包括前段行进机构1和后段行进机构2，两段行进机构之间设置关节机构3，关节机构包括旋转结构和摆动结构，所述的旋转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，在前段行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头13，所述钻头设置在顶板9上，顶板连接多个直线电动推杆7，钻头的伸出长度由直线电动推杆7电动调节。
钻孔装置包括外框架，外框架由第一刀架14、第二刀架15、上刀架16和下刀架5组成。外框架上设置底板6，底板分别铰接三个直线电动推杆7的底端，所述直线电动推杆7的顶端固定连接三个套筒转换接头8，所述套筒转换接头8 铰接顶板9。底板和顶板通过螺钉螺母18与铰接支架固接。
顶板9固定连接减速器10，所述减速器10顶端固定连接夹头11，减速器的底端固定连接步进电机12，所述夹头11另一端固定连接钻头13。底板6上侧通过铰接支架17与直线电动推杆7铰接，套筒转换接头8通过铰接支架17与顶板9铰接。
夹头11内的六角柄与钻头13固接且同轴连接，所述六角柄与减速器10输出轴固接且同轴连接。
旋转结构包括第一旋转结构和第二旋转结构，所述的摆动结构包括第一摆动结构和第二摆动结构，所述的第一旋转结构一端连接前段行进机构，另一端连接第一摆动结构，所述的摆动结构连接第二旋转结构，第二旋转结构连接第二摆动结构，所述的第二摆动结构连接后段行进机构。旋转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。
行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴，主动轴连接主动轮，行进机构内设置电机驱动主动轴旋转带动主动轮转动。前段行进机构上还设置鱼眼摄像头。
本实用新型打孔装置的工作方式为，步进电机启动通过减速器带动钻头旋转工作，所选步进电机可以调节转速和方向，能够根据环境需要调整钻头的强度；三个直线电动推杆串联工作，通过直线电动推杆电动调节钻头的伸出位置，适应作业环境。
上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示技术内容所作的任何等同变更或修饰，并且未脱离本专利的技术特征内容，均在本专利包括的范围。
Claims (10)
1.一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括旋转结构和摆动结构，所述的旋转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，在所述的行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。
2.根据权利要求1所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述的钻孔装置包括外框架，所述的外框架上设置底板，所述底板分别铰接三个直线电动推杆的底端，所述直线电动推杆的顶端固定连接三个套筒转换接头，所述套筒转换接头铰接顶板。
3.根据权利要求2所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述顶板固定连接减速器，所述减速器顶端固定连接夹头，减速器的底端固定连接步进电机，所述夹头另一端固定连接钻头。
4.根据权利要求3所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述底板上侧通过铰接支架与直线电动推杆铰接，套筒转换接头通过铰接支架与顶板铰接。
5.根据权利要求4所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述夹头内的六角柄与钻头固接且同轴连接，所述六角柄与减速器输出轴固接且同轴连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述的旋转结构包括第一旋转结构和第二旋转结构，所述的摆动结构包括第一摆动结构和第二摆动结构，所述的第一旋转结构一端连接前段行进机构，另一端连接第一摆动结构，所述的摆动结构连接第二旋转结构，第二旋转结构连接第二摆动结构，所述的第二摆动结构连接后段行进机构。
7.根据权利要求6所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述的旋转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。
8.根据权利要求7所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述的摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。
9.根据权利要求1所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于所述行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴，主动轴连接主动轮，行进机构内设置电机驱动主动轴旋转带动主动轮转动。
10.根据权利要求1所述的一种用于钻孔的履带机器人，其特征在于前段行进机构上设置鱼眼摄像头。
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