CN211491575U

CN211491575U - 一种具有防滑机械爪结构的机械手臂

Info

Publication number: CN211491575U
Application number: CN201922313752.4U
Authority: CN
Inventors: 徐辉
Original assignee: Anhui Shiny Horse Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Anhui Shiny Horse Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2020-09-15
Anticipated expiration: 2029-12-20

Abstract

本实用新型公开了一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板。本实用新型所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，且能够在机械手抓取物件时进行抵紧。

Description

一种具有防滑机械爪结构的机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种具有防滑机械爪结构的机械手臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，具有防滑机械爪结构的机械手臂是一种抓取物件稳定的机械手；现有的机械手臂在使用时不能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，机械手抓取物件时没有抵紧的作用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，可以有效解决背景技术中不能够在机械手转动时起到定位和导向的作用和机械手抓取物件时没有抵紧的作用的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板，所述连接板的下表面连接有抓取件，所述抓取件的顶部固定安装有T型块，所述T型块嵌入至连接板的内部，所述连接板的内部开设有与T型块相匹配的T型槽，所述抓取件的内侧连接有抵紧装置，所述抵紧装置由连接座、抵紧杆、抵紧块、防滑垫和复位弹簧组成，所述机械手腰部、机械手大臂、机械手小臂和机械手腕部之间的衔接处均设有舵机。

优选的，所述连接块固定于机械手腰部的下表面，所述导向杆固定于连接块的下表面，所述轴承座套设在导向杆的外表面，且轴承座嵌设于机械手底座的内表面，所述限位块固定于导向杆的底端。

优选的，所述机械手腰部通过连接块、导向杆和轴承座与机械手底座活动连接。

优选的，所述连接座固定于抓取件的内侧，所述抵紧杆贯穿于连接座的内部，所述抵紧块固定于抵紧杆的一端，所述防滑垫固定于抵紧块的外表面，所述复位弹簧的一端固定于连接座的外表面，且复位弹簧的另一端固定与抵紧杆的端头位置。

优选的，所述抵紧块通过抵紧杆和复位弹簧与连接座活动连接。

优选的，所述抓取件通过T型块在T型槽内滑动与连接板活动连接，且抓取件与连接板之间连接有驱动气缸。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该具有防滑机械爪结构的机械手臂，通过设置的定位导向机构，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，从而能够提高机械手转动时的相对稳定性，通过设置的抵紧装置，能够在机械手抓取物件时进行抵紧，从而能够防止机械手抓取物件时出现滑落。

附图说明

图1为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的连接板和抓取件的侧视图；

图3为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的定位导向机构的结构示意图；

图4为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的抵紧装置的结构示意图。

图中：1、机械手底座；2、安装板；3、安装销；4、机械手腰部；5、定位导向机构；501、连接块；502、导向杆；503、轴承座；504、限位块；6、机械手大臂；7、机械手小臂；8、机械手腕部；9、连接板；10、抓取件；11、T型块；12、T型槽；13、抵紧装置；1301、连接座；1302、抵紧杆；1303、抵紧块；1304、防滑垫；1305、复位弹簧；14、舵机。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座1，机械手底座1的底部固定安装有安装板2，安装板2的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销3，机械手底座1的顶部连接有机械手腰部4，机械手腰部4与机械手底座1之间连接有定位导向机构5，定位导向机构5由连接块501、导向杆502、轴承座503和限位块504组成，机械手腰部4的外表面与机械手大臂6的一端相连，机械手大臂6的另一端连接有机械手小臂7，机械手小臂7的端头位置连接有机械手腕部8，机械手腕部8的底部固定安装有连接板9，连接板9的下表面连接有抓取件10，抓取件10的顶部固定安装有T型块11，T型块11嵌入至连接板9的内部，连接板9的内部开设有与T型块11相匹配的T型槽12，抓取件10的内侧连接有抵紧装置13，抵紧装置13由连接座1301、抵紧杆1302、抵紧块1303、防滑垫1304和复位弹簧1305组成，机械手腰部4、机械手大臂6、机械手小臂7和机械手腕部8之间的衔接处均设有舵机14；

连接块501固定于机械手腰部4的下表面，导向杆502固定于连接块501的下表面，轴承座503套设在导向杆502的外表面，且轴承座503嵌设于机械手底座1的内表面，限位块504固定于导向杆502的底端；机械手腰部4通过连接块501、导向杆502和轴承座503与机械手底座1活动连接；连接座1301固定于抓取件10的内侧，抵紧杆1302贯穿于连接座1301的内部，抵紧块1303固定于抵紧杆1302的一端，防滑垫1304固定于抵紧块1303的外表面，复位弹簧1305的一端固定于连接座1301的外表面，且复位弹簧1305的另一端固定与抵紧杆1302的端头位置；抵紧块1303通过抵紧杆1302和复位弹簧1305与连接座1301活动连接；抓取件10通过T型块11在T型槽12内滑动与连接板9活动连接，且抓取件10与连接板9之间连接有驱动气缸。

需要说明的是，本实用新型为一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，在使用时，机械手底座1、机械手腰部4、机械手大臂6、机械手小臂7和机械手腕部8构成了整个具有防滑机械爪结构的机械手臂的主体框架，通过安装板2和安装销3对机械手臂进行固定，机械手腰部4通过连接块501、导向杆502和轴承座503与机械手底座1相对活动，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，从而能够提高机械手转动时的相对稳定性，机械手腰部4、机械手大臂6、机械手小臂7和机械手腕部8之间通过舵机14驱动可以将抓取件10移动至对应的地方，驱动气缸带动抓取件10对物件进行抓取，同时抵紧块1303通过抵紧杆1302和复位弹簧1305与连接座1301相对活动，能够在机械手抓取物件时进行抵紧，从而能够防止机械手抓取物件时出现滑落。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：包括机械手底座（1），所述机械手底座（1）的底部固定安装有安装板（2），所述安装板（2）的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销（3），所述机械手底座（1）的顶部连接有机械手腰部（4），所述机械手腰部（4）与机械手底座（1）之间连接有定位导向机构（5），所述定位导向机构（5）由连接块（501）、导向杆（502）、轴承座（503）和限位块（504）组成，所述机械手腰部（4）的外表面与机械手大臂（6）的一端相连，所述机械手大臂（6）的另一端连接有机械手小臂（7），所述机械手小臂（7）的端头位置连接有机械手腕部（8），所述机械手腕部（8）的底部固定安装有连接板（9），所述连接板（9）的下表面连接有抓取件（10），所述抓取件（10）的顶部固定安装有T型块（11），所述T型块（11）嵌入至连接板（9）的内部，所述连接板（9）的内部开设有与T型块（11）相匹配的T型槽（12），所述抓取件（10）的内侧连接有抵紧装置（13），所述抵紧装置（13）由连接座（1301）、抵紧杆（1302）、抵紧块（1303）、防滑垫（1304）和复位弹簧（1305）组成，所述机械手腰部（4）、机械手大臂（6）、机械手小臂（7）和机械手腕部（8）之间的衔接处均设有舵机（14）。

2.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述连接块（501）固定于机械手腰部（4）的下表面，所述导向杆（502）固定于连接块（501）的下表面，所述轴承座（503）套设在导向杆（502）的外表面，且轴承座（503）嵌设于机械手底座（1）的内表面，所述限位块（504）固定于导向杆（502）的底端。

3.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述机械手腰部（4）通过连接块（501）、导向杆（502）和轴承座（503）与机械手底座（1）活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述连接座（1301）固定于抓取件（10）的内侧，所述抵紧杆（1302）贯穿于连接座（1301）的内部，所述抵紧块（1303）固定于抵紧杆（1302）的一端，所述防滑垫（1304）固定于抵紧块（1303）的外表面，所述复位弹簧（1305）的一端固定于连接座（1301）的外表面，且复位弹簧（1305）的另一端固定与抵紧杆（1302）的端头位置。

5.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述抵紧块（1303）通过抵紧杆（1302）和复位弹簧（1305）与连接座（1301）活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述抓取件（10）通过T型块（11）在T型槽（12）内滑动与连接板（9）活动连接，且抓取件（10）与连接板（9）之间连接有驱动气缸。