CN211471686U - 一种具有减震功能的分体式落纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有减震功能的分体式落纱机器人，包括主体、底盘和升降机构，主体通过升降机构与底盘连接。在落纱机器人工作过程中，当地面不平整时，不会影响落纱机器人落纱工作。

Description

一种具有减震功能的分体式落纱机器人

技术领域

本实用新型涉及一种分体式落纱机器人，具体来说，涉及一种具有减震功能的分体式落纱机器人。

背景技术

现有的分体式落纱机器人包括本体、底盘和行走轮。在本体上设有挂轨轮。进行落纱工作时，落纱机器人的挂轨轮位于细纱机的导轨上。分体式落纱机器人由于采用地面驱动，由驱动装置驱动行走轮行走。当地面出现凹坑或者凸起时，由于行走轮与地面接触，本体和底盘固定连接，所以行走轮行走有幅度时，本体也随之也幅度。分体式落纱机器人中，行走轮承担了部分本体和底盘的重量。因此，当地面不平整时，落纱机器人的挂轨轮可能会脱离轨道，或者完全承受落纱机器人重量，使得落纱工作无法顺利进行。

发明内容

本实用新型提供一种具有减震功能的分体式落纱机器人，在落纱机器人工作过程中，当地面不平整时，不会影响落纱机器人落纱工作。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种具有减震功能的分体式落纱机器人，所述落纱机器人包括主体、底盘和升降机构，主体通过升降机构与底盘连接。

作为优选例，所述升降机构包括定位块和定位槽，定位块与主体连接，定位槽与底盘连接；定位块和定位槽适配，定位块可沿定位槽上下滑动。

作为优选例，所述升降机构数量为一个，定位槽与底盘活动连接。

作为优选例，所述升降机构数量大于一个，且一个定位块与主体固定连接，其余定位块与主体活动连接；所有定位槽与底盘活动连接。

作为优选例，所述升降机构为折叠式连杆组件，连杆组件的一端与主体连接，连杆组件的另一端与底盘连接。

作为优选例，所述升降机构为销轴，所述销轴与主体固定连接，所述底盘上设置槽口，所述销轴与所述槽口相适配，所述销轴可沿所述槽口上下滑动。

作为优选例，所述升降机构为两个或两个以上，其中一个升降机构与主体之间固定连接，其他升降机构与主体之间活动连接，所有升降机构与底盘活动连接。

作为优选例，所述的分体式落纱机器人，还包括减震器，所述减震器连接在升降机构和底盘之间；或者所述减震器连接在升降机构与主体之间。

作为优选例，所述的分体式落纱机器人，还包括减震器，所述减震器连接在定位槽与底盘之间，或者所述减震器连接在定位块与主体之间。

作为优选例，所述的分体式落纱机器人，还包括减震器，所述减震器连接在连杆组件与底盘之间。

作为优选例，所述的分体式落纱机器人，还包括承载轮，承载轮连接在底盘下部，所述承载轮为一个。

作为优选例，所述的分体式落纱机器人，还包括承载轮，承载轮连接在底盘下部，所述承载轮为两个或两个以上。

作为优选例，所述减震器还可连接在承载轮和底盘之间。

与现有技术相比，本实施例的分体式落纱机器人，在落纱机器人工作过程中，当地面不平整时，能够自动调节高度，不会影响落纱机器人落纱工作。本实施例的落纱机器人在主体和底盘之间设置升降机构，使得无论地面是否平整，落纱机器人的高度都可以自动调节，确保顺利进行落纱工作。当地面有凹坑时，底盘高度变低，升降机构拉长，确保主体高度不变，顺利进行落纱工作。当地面有凸起时，底盘高度变高，升降机构缩短，确保主体高度不变，顺利进行落纱工作。无论地面是否平整，升降机构都会随地面变化，实时调节主体和底盘之间的距离，使得本体的高度保持不变，让落纱工作顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型实施例中升降机构的一种结构示意图；

图2是本实用新型实施例中升降机构的另一种结构示意图；

图3是本实用新型实施例中升降机构的第三种结构示意图；

图4是图3中的A-A剖视图。

图中有：主体1、底盘2、升降机构3、定位块301、定位槽302、销轴303、槽口304、承载轮4、减震器5。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

分体式落纱机器人的主体1一侧设有挂轨轮。底盘2下设有驱动轮。分体式落纱机器人工作时，主体1的挂轨轮位于细纱机的轨道上，驱动轮在地面行走。也就是说，在分体式落纱机器人工作过程中，主体上的机械手在工作，挂轨轮沿轨道移动，驱动轮也在地面行走。整个落纱机器人的行走动力由驱动轮提供。当地面不平整时，位于底盘2下方的驱动轮和从动轮会受影响，使得落纱机器人不能进行落纱工作。为此如图1所示，本实用新型实施例的一种分体式落纱机器人，包括主体1、底盘2和升降机构3，主体1通过升降机构3与底盘2连接。

本实施例中，在主体1和底盘2之间设置升降机构3，使得无论地面是否平整，落纱机器人都能够顺利进行落纱工作。升降机构3填补了地面不平整带来的影响。当地面有凹坑时，行走轮进入凹坑中，升降机构3随底盘2下落。此时，主体1高度不变。这样驱动轮继续行走，带动底盘2和本体1移动。当地面有凸起时，升降机构3使得底盘2向上移动，但行走轮或驱动轮与地面凸起始终接触。此时，主体1高度仍然不变。这样驱动轮继续行走，带动底盘2和本体1移动。无论地面是否平整，升降机构3都会随地面变化，实时调节底盘2的位置，使得本体1的高度保持不变，让落纱工作顺利进行。

升降机构3的结构形式可以有多种。本实施例中优选以下几种结构。

第一种结构：如图1所示，升降机构3包括定位块301和定位槽302，定位块301与主体1连接，定位槽302与底盘2连接；定位块301和定位槽302适配，定位块301可沿定位槽302上下滑动。

该结构中，定位块301和定位槽302适配，定位块301可沿定位槽302上下滑动。定位块301与主体1连接。这样，当地面有凹坑时，底盘2高度下降，定位槽302也随底盘2下降。定位块301的高度不变。当地面有凸起时，底盘2高度上升，定位槽302也随底盘2上升。定位块301的高度不变。定位块301和定位槽302适配，使得底盘2始终可以带动本体1移动。当地面不平整时，底盘2上下调整高度，使得驱动轮和从动轮始终与地面接触，确保落纱机器人行走。

上述结构中，作为优选，升降机构3数量为一个，定位槽302与底盘2活动连接。当地面不平，底盘2发生扭转倾斜时，不会扭转定位槽302。

上述结构中，作为优选，升降机构3数量大于一个，且一个定位块301与主体1固定连接，其余定位块301与主体1活动连接；所有定位槽302与底盘2活动连接。与主体1固定连接的定位块301带着与之对应的定位槽302同步行走。当地面不平造成底盘2倾斜时，其余定位块301与主体1活动连接处会发生转动，所有定位槽302与底盘的活动连接处也会发生转动。也就是说，固定连接的一个定位块是用来保证主体与底盘同步的，而其余连接点需要放开自由度让底盘能够扭转倾斜的。

第二种结构：如图2所示，升降机构3为折叠式连杆组件，连杆组件的一端与主体1连接，连杆组件的另一端与底盘2连接。

该结构中，折叠式连杆组件中各组件首尾可转动连接。当地面有凹坑时，底盘2在自身重力作用下，高度下降。折叠式连杆组件受到底盘2的拉力作用，高度伸长。本体1的高度不变。当地面有凸起时，底盘2高度上升，折叠式连杆组件受到底盘2的推力作用，高度缩短。本体1的高度不变。折叠式连杆组件连接底盘2和本体1，使得底盘2始终可以带动本体1移动。当地面不平整时，底盘2上下调整高度，使得驱动轮和从动轮始终与地面接触，确保落纱机器人行走。

第三种结构：如图3和图4所示，升降机构3为销轴303。销轴303与主体1固定连接。底盘2上设置槽口304。销轴303与槽口304相适配。销轴303可沿槽口304上下滑动。

该结构中，槽口设置在底盘2上，销轴设置在主体1上。槽口宽度等于销轴直径，销轴能在槽口内做上下方向滑动。

当地面有凹坑时，底盘2高度下降，槽口也随底盘2下降。销轴的高度不变。当地面有凸起时，底盘2高度上升，槽口也随底盘2上升。销轴的高度不变。销轴与槽口相适配，使得底盘2始终可以带动本体1移动。当地面不平整时，底盘2上下调整高度，使得驱动轮和从动轮始终与地面接触，确保落纱机器人行走。

上述三种升降机构3的结构仅仅是示例，并非唯一限定。本领域技术人员根据上述三种结构，结合掌握的现有技术，对升降机构3的变形，皆属于本专利保护范围之内。

同一水平线的地面平整度不同时，即一边高，一边低，行走轮通过这种状况的地面时，同一轴线上的两个车轮势必发生扭转。为此，在上述实施例的分体式落纱机器人基础上，增加设置减震器5。所述减震器5连接在升降机构3和底盘2之间；或者所述减震器5连接在升降机构3与主体1之间。

减震器5为现有部件。减震器5自身可以发生扭转。当地面一边高，一边低时，位于较低位置一侧的升降机构3和底盘2之间通过减震器5实现扭转。当地面整体相对细纱机上导轨有升高或降低时，升降机构3作用能使底盘2自由的上升下降。当地面局部有凹坑或凸起时，减震器5作用能使底盘2做扭转倾斜。

减震器5的安装位置因减震结构不同而不同。例如，对于上述第一种结构的升降机构3，所述减震器5连接在定位槽302与底盘2之间，或者所述减震器5连接在定位块301与主体1之间。这样，不管地面如何不平整，利用升降机构3和减震器5都可以克服，使得主体1保持高度不变。

再例如，对于第二种结构的升降机构3，减震器5连接在连杆组件与底盘2之间。

在遇到上坡或下坡时，地面与导轨间距离发送变化，则底盘2沿升降机构上下浮动，而主体1不受影响。如果有两个或2个以上承载轮时，由于地面凹凸不平，承载轮不可能在同一水平面，底盘2必会发送扭转倾斜。此时，减震器5发生形变，不会将扭转倾斜产生影响传递给主体1。

作为优选例，升降机构3为两个或两个以上，其中一个升降机构3与主体1之间固定连接，其他升降机构3与主体1之间活动连接，所有升降机构3与底盘2活动连接。多个升降机构3时，没有设置减震器。与主体1固定连接的升降机构3带着底盘2同步行走。当地面不平造成底盘2倾斜时，其余升降机构3与主体1活动连接处会发生转动，所有升降机构3与底盘的活动连接处也会发生转动。也就是说，与主体1固定连接的升降机构3是用来保证主体1与底盘2同步行走的，而其余连接点需要放开自由度让底盘能够扭转倾斜的。

上述实施例或优选例的分体式落纱机器人中，承载轮4连接在底盘2下部，所述承载轮4为一个。当设置一个承载轮4时，无需设置减震器。升降机构3与底盘2活动连接，例如采用关节连接。由于只有一个承载轮着底，所以底盘只会上下浮动，不会扭转摇摆。

当承载轮4为两个或两个以上时，减震器5可连接在承载轮4和底盘2之间。当然，减震器5也可以不连接在承载轮4和底盘2之间，而是设置在升降机构3和底盘2之间，或者升降机构3和主体1之间。

配套工作的细纱机有上导轨和下导轨，细纱机安装在地面上，并且安装时保持上导轨水平。由于地面不水平，所以上导轨和地面之间的距离有差异。落纱机工作时，主体上的上导轮挂在细纱机上导轨上，下导轮抵靠在细纱机下导轨上。底盘上的承载轮落在地面上。但遇到地面高低不平时，升降机构能随地面的波动起伏而上下滑动。同时减震器形变，底盘扭转摆动。

本实施例中，底盘2在地面上行走，地面高低起伏时，底盘2随之上下起伏。通过设置升降机构，调节主体1和底盘2之间的位置关系。由于地面的高低起伏，主体1在导轨上始终保持水平。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。

Claims (13)

1.一种具有减震功能的分体式落纱机器人，其特征在于，所述落纱机器人包括主体(1)、底盘(2)和升降机构(3)，主体(1)通过升降机构(3)与底盘(2)连接；使用时，升降机构(3)随地面状况变化，实时调节主体(1)和底盘(2)之间的距离，使得主体(1)的高度保持不变。

2.按照权利要求1所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)包括定位块(301)和定位槽(302)，定位块(301)与主体(1)连接，定位槽(302)与底盘(2)连接；定位块(301)和定位槽(302)适配，定位块(301)可沿定位槽(302)上下滑动。

3.按照权利要求2所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)数量为一个，定位槽(302)与底盘(2)活动连接。

4.按照权利要求2所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)数量大于一个，且一个定位块(301)与主体(1)固定连接，其余定位块(301)与主体(1)活动连接；所有定位槽(302)与底盘(2)活动连接。

5.按照权利要求1所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)为折叠式连杆组件，连杆组件的一端与主体(1)连接，连杆组件的另一端与底盘(2)连接。

6.按照权利要求1所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)为销轴(303)，所述销轴与主体(1)固定连接，所述底盘(2)上设置槽口(304)，所述销轴(303)与所述槽口(304)相适配，所述销轴(303)可沿所述槽口(304)上下滑动。

7.按照权利要求1、2、4、5和6中任何一项所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述升降机构(3)为两个或两个以上，其中一个升降机构(3)与主体(1)之间固定连接，其他升降机构(3)与主体(1)之间活动连接，所有升降机构(3)与底盘(2)活动连接。

8.按照权利要求1所述的分体式落纱机器人，其特征在于，还包括减震器(5)，所述减震器(5)连接在升降机构(3)和底盘(2)之间；或者所述减震器(5)连接在升降机构(3)与主体(1)之间。

9.按照权利要求2所述的分体式落纱机器人，其特征在于，还包括减震器(5)，所述减震器(5)连接在定位槽(302)与底盘(2)之间，或者所述减震器(5)连接在定位块(301)与主体(1)之间。

10.按照权利要求5所述的分体式落纱机器人，其特征在于，还包括减震器(5)，所述减震器(5)连接在连杆组件与底盘(2)之间。

11.按照权利要求1所述的分体式落纱机器人，其特征在于，还包括承载轮(4)，承载轮(4)连接在底盘(2)下部，所述承载轮(4)为一个。

12.按照权利要求8所述的分体式落纱机器人，其特征在于，还包括承载轮(4)，承载轮(4)连接在底盘(2)下部，所述承载轮(4)为两个或两个以上。

13.按照权利要求12所述的分体式落纱机器人，其特征在于，所述减震器(5)还可连接在承载轮(4)和底盘(2)之间。

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