CN211442535U - 一种物流机器人的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及家用机器人技术领域，具体涉及一种物流机器人的行走机构，包括设于放置箱底部的复数个可变形行走单元；所述可变形行走单元包括固设于所述放置箱底部的安装支架，以及安装于所述安装支架下部的主运动轮组件和副运动轮组件；所述主运动轮组件以单步楼梯的高度为布置间距的活动连接于所述副运动轮组件的下方；所述可变形行走单元还包括用于调节主运动轮组件高度位置变形切换组件；所述主运动轮组件用于带动所述放置箱运动；爬楼梯时所述变形切换组件能够调整主运动轮组件的高度位置至副运动轮组件的上方。本实用新型中的物流机器人的行走机构能够兼顾运动稳定性和运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

Description

一种物流机器人的行走机构

技术领域

本实用新型涉及家用机器人技术领域，具体涉及一种物流机器人的行走机构。

背景技术

物流机器人可以用来解决家用物品的搬运、外卖或快递的运送等问题，能够有效的为家庭提供帮助。物流机器人的行走机构需要具有较好的通过性和越野型，才能够适应复杂的工作环境，而在物流过程中，楼梯是最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一。现有的物流机器人的行走机构大多采用履带式结构，但是难以适用于攀爬楼梯，其攀爬楼梯时的效率和平稳性都不够高，容易出现翻车现象，同时由于其是履带式的，其会对楼梯本体产生严重的破坏，而且需要较大的驱动功率。

为此，公开号为CN104760630A的中国专利公开了一种仿人步态爬楼梯机器人，属于机器人领域，包括四只结构相同的脚部、连接部分及控制系统；其中，每一脚部包括安装板，前脚掌及后脚掌呈Z字形状安装于安装板的两侧，驱动装置安装于安装板中；沿楼梯的爬升方向，位于前面的两脚部为前脚，位于后面的两脚部为后脚，前脚通过连接部分与后脚相连接；控制系统与驱动装置电性相接并控制驱动装置。该方案中的爬楼梯机器人的行走状态与人上楼梯的状态基本相似，具有较高的稳定性。

上述现有方案中的爬楼梯机器人也是一种物流机器人，其包括用于放置物品的放置箱，以及设于放置底部的行走机构。该方案中物流机器人的行走机构与人行走的状态相似，其通过“抬脚迈步”的方式跨越楼梯，实现爬楼梯的功能。但是，上述现有方案在实际使用时存在以下问题：在爬楼梯时，“抬脚迈步”的运动方式与轮式结构的运动方式相比，具有较高的运动稳定性；但是在平地上运动时，“抬脚迈步”运动的方式与轮式结构的运动方式相比，运动效率会低很多，使得现有物流机器人行走机构的整体运动效率很低，导致物流机器人的使用效果不好。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种能够兼顾运动稳定性和运动效率的物流机器人的行走机构，以辅助提升物流机器人的使用效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：一种物流机器人的行走机构，包括设于放置箱底部的复数个可变形行走单元；所述可变形行走单元包括固设于所述放置箱底部的安装支架，以及安装于所述安装支架下部的主运动轮组件和副运动轮组件；所述主运动轮组件以单步楼梯的高度为布置间距的活动连接于所述副运动轮组件的下方，使得所述副运动轮组件能够处于比所述主运动轮组件高一步楼梯的高度位置；

所述可变形行走单元还包括用于调节主运动轮组件高度位置变形切换组件；所述主运动轮组件用于带动所述放置箱运动；爬楼梯时所述变形切换组件能够调整主运动轮组件的高度位置至副运动轮组件的上方，使得所述副运动轮组件能够在当前所处位置的下一步楼梯的上表面上运动。

本方案中，主运动轮组件用于物流机器人的日常行走（即在相对较平的地面上运动），这种轮式结构的运动方式能够保证物流机器人的运动效率；其次，当需要爬楼时，通过变形切换组件调整主运动轮组件的位置，使得主运动轮组件的高度位置能够调整到副运动轮组件的上方；由于副运动轮组件能够始终保持高于主运动轮组件一步楼梯的高度，那么在调整主运动轮组件后，副运动轮组件能够在当前位置的下一步楼梯上运动；进一步的，副运动轮组件在楼梯表面运动的过程中，变形切换组件再次调整主运动轮组件的高度位置至原始高度位置，此时，由主运动轮组件支撑起整个物流机器人，这与上一次调整高度位置相比已经上升了一步楼梯；如此往复，行走机构能够通过复数个可变形行走单元逐步完成爬楼梯的过程。本方案中的行走机构，在爬楼梯时通过“抬脚迈步”的运动方式保证了物流机器人的运动稳定性，且不会损坏楼梯；在平地上运动时，能够通过轮式运动保证运动的效率。

因此，本方案中的物流机器人的行走机构能够兼顾运动稳定性和运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述副运动轮组件包括固设于所述安装支架下端的横向支撑块，以及安装于所述横向支撑块上的副运动轮；所述主运动轮组件包括上部与所述横向支撑块活动连接的纵向支撑块，以及安装于所述纵向支撑块上的主运动轮；爬楼梯时所述变形切换组件能够带动所述纵向支撑块沿活动连接处转动，使得所述纵向支撑块及主运动轮能够转动到横向支撑块和副运动轮的上方。

这样，主运动轮组件的主运动轮用于物流机器人的日常行走（即在相对较平的地面上运动），这种轮式结构的运动方式能够保证物流机器人的运动效率；当需要爬楼时，首先有变形切换组件能够带动纵向支撑块沿活动连接处转动，使得纵向支撑块及主运动轮能够转动到横向支撑块和副运动轮的上方，使得副运动轮在当前所处位置的下一步楼梯的上表面上运动；然后变形切换组件再带动纵向支撑块沿活动连接处反向转动，由纵向支撑块和主运动轮支撑整个物流机器人，这与上一次调整高度位置相比已经上升了一步楼梯，保证了物流机器人的运动稳定性。

优选的，所述变形切换组件包括固设于所述横向支撑块上的固定转轴，以及上部套设于所述固定转轴上的转动块，和转动连接于所述转动块下部的活动转轴；所述纵向支撑块的上部与所述转动块固定连接；所述固定转轴上设有变形主动齿轮，所述活动转轴上设有与所述变形主动齿轮啮合的变形从动齿轮；所述变形切换组件还包括输出端与所述变形主动齿轮传动连接的动轮切换电机。

这样，当需要爬楼时，动轮切换电机通过输出端带动变形主动齿轮正向（反向）转动，由变形主动齿轮带动变形从动齿轮及活动转轴转动；由于纵向支撑块与活动转轴固定连接，使得纵向支撑块和主运动轮能够伴随活动转轴的转动而转动，纵向支撑块的转动进而能带动转动块沿固定转轴转动；直到主运动轮和转动块完全运动到副运动轮的上方，即完成一步楼梯的攀爬；同理，副运动轮组件在楼梯表面运动的过程中，动轮切换电机通过输出端带动变形主动齿轮反向（正向）转动，即可以恢复转动块和主运动轮的位置，由纵向支撑块和主运动轮支撑整个物流机器人。如此往复，行走机构能够通过复数个可变形行走单元逐步完成爬楼梯的过程。本方案中的行走机构，在爬楼梯时通过抬脚的运动方式保证了物流机器人的运动稳定性，且不会损坏楼梯，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述可变形行走单元还包括平行于所述主运动轮轴线且固设于所述主运动轮轴心处的第一传动杆，以及用于带动所述第一传动杆转动的动力输入组件。

这样，通过动力输入组件带动第一传动杆转动，进而由第一传动杆带动主运动轮转动，使得物流机器人能够通过主运动轮进行运动，轮式运动的方式能够提升行走机构的运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述动力输入组件包括平行布置于所述第一传动杆上方的第二传动杆，固设于所述第一传动杆上的第一齿轮组，固设于所述第二传动杆上的第二主动齿轮和第二从动齿轮，以及输出端与所述第二主动齿轮传动连接的动力输出电机；所述第二从动齿轮与所述第一齿轮组传动连接。

这样，当需要通过主运动轮进行运动时，动力输入电机通过输出端带第二主动齿轮转动，由第二主动齿轮带动第二传动杆及第二从动齿轮转动；由于第二从动齿轮与第一齿轮组传动连接，使得第一齿轮组和第一传动杆能够带动主运动齿轮转动以完成物流机器人的运动，轮式运动的方式能够提升行走机构的运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述可变形行走单元还包括设于所述动力输入组件和第一传动杆之间的变速齿轮组件；所述变速齿轮组件包括平行布置于所述第一传动杆和第二传动杆之间的第三传动杆，以及固设于所述第三传动杆上且与所述第二从动齿轮啮合的第三主动齿轮，和复数个传动比各不相同的第三从动齿轮；所述复数个第三从动齿轮沿第三传动杆间隔布置，且能够保持有一个第三从动齿轮与所述的第一齿轮组传动连接。

这样，当需要通过主运动轮进行运动时，动力输入电机通过输出端带第二主动齿轮转动，由第二主动齿轮带动第二传动杆及第二从动齿轮转动；由于第二从动齿轮与第三主动齿轮啮合，使得第三主动齿轮能够带动第三传动杆和复数个第三从动齿轮转动，并由第三从动齿轮带动第一齿轮组转动，进而完成物流机器人的运动；由于复数个第三从动齿轮的传动比各不相同，使得能够通过不同的第三从动齿轮调节物流机器人的运动速度，有利于根据需要（路况等）调整物流机器人行走机构的运动速度，能提升行走机构的运动效率，并辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述第一齿轮组包括复数个传动比各不相同且均能够与第三从动齿轮啮合的第一齿轮；所述复数个第一齿轮沿所述第一传动杆的轴线方向间隔布置。

这样，第一齿轮组的复数个传动比各不相同的第一齿轮同样能够用于调整主运动轮的运动速度，使得能根据需要（路况等）调整物流机器人行走机构的运动速度，有利于提升行走机构的运动效率，能辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述可变形行走单元还包括用于安装所述第二传动杆、动力输出电机和第三传动杆的移动支架，以及用于带动所述移动支架沿平行于所述第一传动杆轴线方向左右运动的速度切换组件；所述速度切换组件包括输出端与所述移动支架传动连接的第一直线电机，所述第一直线电机的运动轨道平行于所述第一传动杆轴线布置。

这样，通过速度切换组件的第一直线电机，能够带动第二传动杆、动力输出电机和第三传动杆沿平行于所述第一传动杆轴线方向左右运动，能够切换与第一齿轮组传动连接的第三从动齿轮，从而能够通过不同的第三从动齿轮调节物流机器人的运动速度，有利于根据需要（路况等）调整物流机器人行走机构的运动速度，能提升行走机构的运动效率，并辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述可变形行走单元还包括用于带动所述移动支架及速度切换组件沿正对第一传动杆轴线方向上下运动的升降组件；所述升降组件包括输出端与所述移动支架及第一直线电机传动连接的第二直线电机，所述第二直线电机的运动轨道竖向布置且正对所述第一传动杆的轴线。

在物流机器人爬楼梯时，主运动轮、纵向支撑块和转动块均需要调整到副运动轮上方，以供副运动轮与楼梯表面接触；但是由于动力输入组件、变速齿轮组件和速度切换组件的高度位置会低于副运动轮的高度位置，使得副运动轮难以与楼梯表面接触，从而难以完成爬楼梯的功能。

本方案中，在需要爬楼梯时，第二直线电机通过输出端带动移动支架沿正对第一传动杆轴线的方向朝上运动，使得移动支架上的第二传动杆、动力输出电机和第三传动杆（即动力输入组件好配件变速齿轮组件）和速度切换组件向上运动，直至高度位置高于副运动轮组件的高度位置，使得副运动轮组件能够与楼梯上表面接触，从而完成爬楼梯的功能；这有利于提升行走机构的运动稳定性，能辅助提升物流机器人的使用效果。

优选的，所述可变形行走单元还包括设于所述转动块上方且能够套于所述转动块上防止其转动的固定套；

所述移动支架上具有朝向固定套方向横向延伸的支撑臂，且所述固定套上具有与所述支撑臂对应的插接口；所述移动支架的支撑臂插接与所述固定套的插接口内，使得所述升降组件带动所述移动支架上下运动时固定套能够跟随所述移动支架运动，且所述速度切换组件带动所述移动支架左右运动时固定套保持当前位置。

由于转动块与固定转轴转动连接，且活动转轴和纵向支撑块与转动块转动连接，使得转动块处于活动状态（上下两端都没有支撑），那么在平地上通过主运动轮运动时，转动块难以支撑纵向支撑块及主运动轮，使得纵向支撑块和主运动轮不能支撑物流机器人，导致行走机构难以完成运动。

本方案中，当物流机器人在平地上运动时（即需要通过主运动轮进行运动），固定套跟随升降组件沿正对转动块的方向朝下运动（正常运动时，需通过动力输入组件、变速齿轮组件和速度切换组件向主运动轮输入动力，即升降组件需要带动移动支架向下运动），并套于转动块上防止其转动，使得纵向支撑块和主运动轮能够支撑物流机器人，导致行走机构能够完成运动；当需要爬楼梯时，固定套跟随升降组件沿正对转动块的方向朝上运动，从而脱离转动块，使得转动块能够自由转动以辅助完成楼梯的攀爬。本方案中的固定套能够对转动块进行支撑，有利于保持行走机构的运动稳定性；此外，固定套通过插接口与移动支架的支撑臂插接，使得固定套能够根据升降组件的运动而运动，且不需要增加动力设备，具有结构简单且节约成本的效果。

附图说明

为了使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为实施例一中物流机器人行走机构的结构示意图；

图2为实施例一中可变形行走单元的结构示意图；

图3为实施例二中动力输入组件和变速齿轮组件的结构示意图；

图4为实施例三中固定套与移动支架的结构示意图；

图5为实施例三中固定套与移动支架的正视图。

说明书附图中的附图标记包括：放置箱101、可变形行走单元102、安装支架1、横向支撑块21、副运动轮22、转动块23、纵向支撑块24、主运动轮25、变形主动齿轮26、变形从动齿轮27、第一传动杆31、第一齿轮32、动力输出电机41、第二主动齿轮42、第二传动杆43、第二从动齿轮44、第三传动杆51、第三从动齿轮52、第三主动齿轮53、移动支架61、第一直线电机62、第二直线电机63、支撑臂64、固定套7。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

实施例一：

本实施例公开了一种物流机器人的行走机构。

如图1所示：一种物流机器人的行走机构，包括设于放置箱101底部的复数个可变形行走单元102；可变形行走单元102包括焊接固定于放置箱101底部的安装支架1，以及安装于安装支架1下部的主运动轮25组件和副运动轮22组件；主运动轮25组件以单步楼梯的高度为布置间距的活动连接于副运动轮22组件的下方，使得副运动轮22组件能够处于比主运动轮25组件高一步楼梯的高度位置；

可变形行走单元102还包括用于调节主运动轮25组件高度位置变形切换组件；主运动轮25组件用于带动放置箱101运动；爬楼梯时变形切换组件能够调整主运动轮25组件的高度位置至副运动轮22组件的上方，使得副运动轮22组件能够在当前所处位置的下一步楼梯的上表面上运动。

本实施例中，主运动轮25组件用于物流机器人的日常行走(即在相对较平的地面上运动)，这种轮式结构的运动方式能够保证物流机器人的运动效率；其次，当需要爬楼时，通过变形切换组件调整主运动轮25组件的位置，使得主运动轮25组件的高度位置能够调整到副运动轮22组件的上方；由于副运动轮22组件能够始终保持高于主运动轮25组件一步楼梯的高度，那么在调整主运动轮25组件后，副运动轮22组件能够在当前位置的下一步楼梯上运动；进一步的，副运动轮22组件在楼梯表面运动的过程中，变形切换组件再次调整主运动轮25组件的高度位置至原始高度位置，此时，由主运动轮25组件支撑起整个物流机器人，这与上一次调整高度位置相比已经上升了一步楼梯；如此往复，行走机构能够通过复数个可变形行走单元102逐步完成爬楼梯的过程。本实施例中的行走机构，在爬楼梯时通过“抬脚迈步”的运动方式保证了物流机器人的运动稳定性，且不会损坏楼梯；在平地上运动时，能够通过轮式运动保证运动的效率。

具体实施过程中，如图2所示：副运动轮22组件包括焊接固定于安装支架1下端的横向支撑块21，以及安装于横向支撑块21上的副运动轮22(副运动轮22能够在横向支撑块21上自由转动)；主运动轮25组件包括上部与横向支撑块21活动连接的纵向支撑块24，以及安装于纵向支撑块24上的主运动轮25(主运动轮25能够在纵向支撑块24上自由转动)；爬楼梯时变形切换组件能够带动纵向支撑块24沿活动连接处转动，使得纵向支撑块24及主运动轮25能够转动到横向支撑块21和副运动轮22的上方。

这样，主运动轮25组件的主运动轮25用于物流机器人的日常行走(即在相对较平的地面上运动)，这种轮式结构的运动方式能够保证物流机器人的运动效率；当需要爬楼时，首先有变形切换组件能够带动纵向支撑块24沿活动连接处转动，使得纵向支撑块24及主运动轮25能够转动到横向支撑块21和副运动轮22的上方，使得副运动轮22在当前所处位置的下一步楼梯的上表面上运动；然后变形切换组件再带动纵向支撑块24沿活动连接处反向转动，由纵向支撑块24和主运动轮25支撑整个物流机器人，这与上一次调整高度位置相比已经上升了一步楼梯，保证了物流机器人的运动稳定性。

具体实施过程中，变形切换组件包括焊接固定于横向支撑块21上的固定转轴，以及上部套设于固定转轴上的转动块23，和转动连接于转动块23下部的活动转轴(转动块23下部一体成型有横向的通孔，活动转轴通过该通孔与转动块23转动连接)；纵向支撑块24的上部与转动块23焊接固定；固定转轴上设有变形主动齿轮26(主动齿轮的轴心与固定转轴焊接固定，且主动齿轮能够在固定转轴上自由转动)，活动转轴上设有与变形主动齿轮26啮合的变形从动齿轮27(从动齿轮的轴心与活动转轴焊接固定，且从动齿轮能够在活动转轴上自由转动)；变形切换组件还包括输出端与变形主动齿轮26传动连接的动轮切换电机。本实施例中，动轮切换电机为现有技术中成熟使用的小功率电机；动轮切换电机通过螺栓固定安装于安装支架1上。

这样，当需要爬楼时，动轮切换电机通过输出端带动变形主动齿轮26正向(反向)转动，由变形主动齿轮26带动变形从动齿轮27及活动转轴转动；由于纵向支撑块24与活动转轴固定连接，使得纵向支撑块24和主运动轮25能够伴随活动转轴的转动而转动，纵向支撑块24的转动进而能带动转动块23沿固定转轴转动；直到主运动轮25和转动块23完全运动到副运动轮22的上方，即完成一步楼梯的攀爬；同理，副运动轮22组件在楼梯表面运动的过程中，动轮切换电机通过输出端带动变形主动齿轮26反向(正向)转动，即可以恢复转动块23和主运动轮25的位置，由纵向支撑块24和主运动轮25支撑整个物流机器人。如此往复，行走机构能够通过复数个可变形行走单元102逐步完成爬楼梯的过程。本实施例中的行走机构，在爬楼梯时通过抬脚的运动方式保证了物流机器人的运动稳定性，且不会损坏楼梯，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

实施例二：

本实施例在实施例一的基础上进一步公开了行走的机构的动力输入组件、变速齿轮组件及相关组件。

如图3所示：可变形行走单元102还包括平行于主运动轮25轴线且固设于主运动轮25轴心处的第一传动杆31，以及用于带动第一传动杆31转动的动力输入组件。

这样，通过动力输入组件带动第一传动杆31转动，进而由第一传动杆31带动主运动轮25转动，使得物流机器人能够通过主运动轮25进行运动，轮式运动的方式能够提升行走机构的运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

具体实施过程中，动力输入组件包括平行布置于第一传动杆31上方的第二传动杆43，固设于第一传动杆31上的第一齿轮32组，固设于第二传动杆43上的第二主动齿轮42和第二从动齿轮44，以及输出端与第二主动齿轮42传动连接的动力输出电机41；第二从动齿轮44与第一齿轮32组传动连接。本实施例中，动力输出电机41为现有技术中成熟的Y132M-4三相电机。

这样，当需要通过主运动轮25进行运动时，动力输入电机通过输出端带第二主动齿轮42转动，由第二主动齿轮42带动第二传动杆43及第二从动齿轮44转动；由于第二从动齿轮44与第一齿轮32组传动连接，使得第一齿轮32组和第一传动杆31能够带动主运动齿轮转动以完成物流机器人的运动，轮式运动的方式能够提升行走机构的运动效率，能够辅助提升物流机器人的使用效果。

具体实施过程中，可变形行走单元102还包括设于动力输入组件和第一传动杆31之间的变速齿轮组件；变速齿轮组件包括平行布置于第一传动杆31和第二传动杆43之间的第三传动杆51，以及固设于第三传动杆51上且与第二从动齿轮44啮合的第三主动齿轮53，和复数个传动比各不相同的第三从动齿轮52；复数个第三从动齿轮52沿第三传动杆51间隔布置，且能够保持有一个第三从动齿轮52与的第一齿轮32组传动连接。

这样，当需要通过主运动轮25进行运动时，动力输入电机通过输出端带第二主动齿轮42转动，由第二主动齿轮42带动第二传动杆43及第二从动齿轮44转动；由于第二从动齿轮44与第三主动齿轮53啮合，使得第三主动齿轮53能够带动第三传动杆51和复数个第三从动齿轮52转动，并由第三从动齿轮52带动第一齿轮32组转动，进而完成物流机器人的运动；由于复数个第三从动齿轮52的传动比各不相同，使得能够通过不同的第三从动齿轮52调节物流机器人的运动速度，有利于根据需要(路况等)调整物流机器人行走机构的运动速度，能提升行走机构的运动效率，并辅助提升物流机器人的使用效果。

具体实施过程中，可变形行走单元102还包括用于安装第二传动杆43、动力输出电机41和第三传动杆51的移动支架61(移动支架61上一体成型有用于安装第二传动杆43和第三传动杆51的安装孔，使得第二传动杆43和第三传动杆51能够在支架上自由转动；且移动支架61上焊接固定有用于安装动力输出电机41的安装台)，以及用于带动移动支架61沿平行于第一传动杆31轴线方向左右运动的速度切换组件；速度切换组件包括输出端与移动支架61传动连接的第二直线电机63，第二直线电机63的运动轨道平行于第一传动杆31轴线布置。本实施例中，第二直线电机63为现有技术中成熟的直线电机。

这样，通过速度切换组件的第二直线电机63，能够带动第二传动杆43、动力输出电机41和第三传动杆51沿平行于第一传动杆31轴线方向左右运动，能够切换与第一齿轮32组传动连接的第三从动齿轮52，从而能够通过不同的第三从动齿轮52调节物流机器人的运动速度，有利于根据需要(路况等)调整物流机器人行走机构的运动速度，能提升行走机构的运动效率，并辅助提升物流机器人的使用效果。

具体实施过程中，可变形行走单元102还包括用于带动移动支架61及速度切换组件沿正对第一传动杆31轴线方向上下运动的升降组件；升降组件包括输出端与移动支架61及第二直线电机63传动连接的第一直线电机62，第一直线电机62的运动轨道竖向布置且正对第一传动杆31的轴线。本实施例中，第一直线电机62为现有技术中成熟的直线电机。

在物流机器人爬楼梯时，主运动轮25、纵向支撑块24和转动块23均需要调整到副运动轮22上方，以供副运动轮22与楼梯表面接触；但是由于动力输入组件、变速齿轮组件和速度切换组件的高度位置会低于副运动轮22的高度位置，使得副运动轮22难以与楼梯表面接触，从而难以完成爬楼梯的功能。

本实施例中，在需要爬楼梯时，第一直线电机62通过输出端带动移动支架61沿正对第一传动杆31轴线的方向朝上运动，使得移动支架61上的第二传动杆43、动力输出电机41和第三传动杆51(即动力输入组件好配件变速齿轮组件)和速度切换组件向上运动，直至高度位置高于副运动轮22组件的高度位置，使得副运动轮22组件能够与楼梯上表面接触，从而完成爬楼梯的功能；这有利于提升行走机构的运动稳定性，能辅助提升物流机器人的使用效果。

具体实施过程中，第一齿轮32组包括复数个传动比各不相同且均能够与第三从动齿轮52啮合的第一齿轮32；复数个第一齿轮32沿第一传动杆31的轴线方向间隔布置。本实施李忠

这样，第一齿轮32组的复数个传动比各不相同的第一齿轮32同样能够用于调整主运动轮25的运动速度，使得能根据需要(路况等)调整物流机器人行走机构的运动速度，有利于提升行走机构的运动效率，能辅助提升物流机器人的使用效果。

实施例三：

本实施例在实施例二的基础上，进一步公开了行走的机构的固定套7。

如图4和图5所示：可变形行走单元102还包括设于转动块23上方且能够套于转动块23上防止其转动的固定套7；移动支架61上焊接固定有朝向固定套7方向横向延伸的支撑臂64，且固定套7上一体成型有与支撑臂64尺寸相对应的插接口；移动支架61的支撑臂64插接与固定套7的插接口内，使得升降组件带动移动支架61上下运动时固定套7能够跟随移动支架61运动，且速度切换组件带动移动支架61左右运动时固定套7保持当前位置。

由于转动块23与固定转轴转动连接，且活动转轴和纵向支撑块24与转动块23转动连接，使得转动块23处于活动状态(上下两端都没有支撑)，那么在平地上通过主运动轮25运动时，转动块23难以支撑纵向支撑块24及主运动轮25，使得纵向支撑块24和主运动轮25不能支撑物流机器人，导致行走机构难以完成运动。

本实施例中，当物流机器人在平地上运动时(即需要通过主运动轮25进行运动)，固定套7跟随升降组件沿正对转动块23的方向朝下运动(正常运动时，需通过动力输入组件、变速齿轮组件和速度切换组件向主运动轮25输入动力，即升降组件需要带动移动支架61向下运动)，并套于转动块23上防止其转动，使得纵向支撑块24和主运动轮25能够支撑物流机器人，导致行走机构能够完成运动；当需要爬楼梯时，固定套7跟随升降组件沿正对转动块23的方向朝上运动，从而脱离转动块23，使得转动块23能够自由转动以辅助完成楼梯的攀爬。本实施例中的固定套7能够对转动块23进行支撑，有利于保持行走机构的运动稳定性；此外，固定套7通过插接口与移动支架61的支撑臂64插接，使得固定套7能够根据升降组件的运动而运动，且不需要增加动力设备，具有结构简单且节约成本的效果。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种物流机器人的行走机构，其特征在于：包括设于放置箱底部的复数个可变形行走单元；所述可变形行走单元包括固设于所述放置箱底部的安装支架，以及安装于所述安装支架下部的主运动轮组件和副运动轮组件；所述主运动轮组件以单步楼梯的高度为布置间距的活动连接于所述副运动轮组件的下方，使得所述副运动轮组件能够处于比所述主运动轮组件高一步楼梯的高度位置；

所述可变形行走单元还包括用于调节主运动轮组件高度位置变形切换组件；所述主运动轮组件用于带动所述放置箱运动；爬楼梯时所述变形切换组件能够调整主运动轮组件的高度位置至副运动轮组件的上方，使得所述副运动轮组件能够在当前所处位置的下一步楼梯的上表面上运动。

2.如权利要求1所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述副运动轮组件包括固设于所述安装支架下端的横向支撑块，以及安装于所述横向支撑块上的副运动轮；所述主运动轮组件包括上部与所述横向支撑块活动连接的纵向支撑块，以及安装于所述纵向支撑块上的主运动轮；爬楼梯时所述变形切换组件能够带动所述纵向支撑块沿活动连接处转动，使得所述纵向支撑块及主运动轮能够转动到横向支撑块和副运动轮的上方。

3.如权利要求2所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述变形切换组件包括固设于所述横向支撑块上的固定转轴，以及上部套设于所述固定转轴上的转动块，和转动连接于所述转动块下部的活动转轴；所述纵向支撑块的上部与所述转动块固定连接；所述固定转轴上设有变形主动齿轮，所述活动转轴上设有与所述变形主动齿轮啮合的变形从动齿轮；所述变形切换组件还包括输出端与所述变形主动齿轮传动连接的动轮切换电机。

4.如权利要求3所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述可变形行走单元还包括平行于所述主运动轮轴线且固设于所述主运动轮轴心处的第一传动杆，以及用于带动所述第一传动杆转动的动力输入组件。

5.如权利要求4所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述动力输入组件包括平行布置于所述第一传动杆上方的第二传动杆，固设于所述第一传动杆上的第一齿轮组，固设于所述第二传动杆上的第二主动齿轮和第二从动齿轮，以及输出端与所述第二主动齿轮传动连接的动力输出电机；所述第二从动齿轮与所述第一齿轮组传动连接。

6.如权利要求5所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述可变形行走单元还包括设于所述动力输入组件和第一传动杆之间的变速齿轮组件；所述变速齿轮组件包括平行布置于所述第一传动杆和第二传动杆之间的第三传动杆，以及固设于所述第三传动杆上且与所述第二从动齿轮啮合的第三主动齿轮，和复数个传动比各不相同的第三从动齿轮；所述复数个第三从动齿轮沿第三传动杆间隔布置，且能够保持有一个第三从动齿轮与所述的第一齿轮组传动连接。

7.如权利要求6所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述第一齿轮组包括复数个传动比各不相同且均能够与第三从动齿轮啮合的第一齿轮；所述复数个第一齿轮沿所述第一传动杆的轴线方向间隔布置。

8.如权利要求6所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述可变形行走单元还包括用于安装所述第二传动杆、动力输出电机和第三传动杆的移动支架，以及用于带动所述移动支架沿平行于所述第一传动杆轴线方向左右运动的速度切换组件；所述速度切换组件包括输出端与所述移动支架传动连接的第一直线电机，所述第一直线电机的运动轨道平行于所述第一传动杆轴线布置。

9.如权利要求8所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述可变形行走单元还包括用于带动所述移动支架及速度切换组件沿正对第一传动杆轴线方向上下运动的升降组件；所述升降组件包括输出端与所述移动支架及第一直线电机传动连接的第二直线电机，所述第二直线电机的运动轨道竖向布置且正对所述第一传动杆的轴线。

10.如权利要求9所述的物流机器人的行走机构，其特征在于：所述可变形行走单元还包括设于所述转动块上方且能够套于所述转动块上防止其转动的固定套；

所述移动支架上具有朝向固定套方向横向延伸的支撑臂，且所述固定套上具有与所述支撑臂的尺寸相对应的插接口；所述移动支架的支撑臂插接与所述固定套的插接口内，使得所述升降组件带动所述移动支架上下运动时固定套能够跟随所述移动支架运动，且所述速度切换组件带动所述移动支架左右运动时固定套保持当前位置。

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